本發明屬于機械領域，具體涉及一種機械手，用于編碼器圓光柵偏心調整過程中對編碼器的自動裝卸。

背景技術：

在編碼器圓光柵偏心調整過程中，需要對未進行圓光柵偏心調整的編碼器進行裝卸，目的是使編碼器迅速而準確的處于裝配位置，在光柵裝配時不至于造成裝配誤差，從而保證裝配精度。目前在企業的編碼器圓光柵偏心調整過程中，主要通過工人手動的將編碼器放置于編碼器夾具中，完成一個編碼器圓光柵偏心調整需要半分鐘左右的時間，調整完一個編碼器后，將調整完的編碼器取下，需要立即將未進行偏心調整的編碼器放置于編碼器夾具中；然而在企業的U形編碼器生產線上，一條生產線上只有一個工人，工人不僅需要完成裝卸編碼器的任務，還有其他工作要做，這樣勢必導致工人的勞動強度大；而且每個編碼器圓光柵偏心調整的時間不是完全一樣的，工人在做其他工作的同時需要時刻關注編碼器偏心調整是否完成，以便及時裝卸下一個未進行調整的編碼器，導致工人工作時精力不集中，導致生產效率低。

技術實現要素：

本發明的目的是提供一種用于編碼器圓光柵偏心調整的自動裝卸機械手，實現編碼器裝卸的自動化。

為實現上述目的，本發明采用的技術方案是：一種用于編碼器圓光柵偏心調整的自動裝卸機械手，包括運動機構，手部執行機構；運動機構包括X軸直線滑臺1、Y軸直線滑臺4和Z軸直線滑臺11，所述X軸直線滑臺1、Y軸直線滑臺4和Z軸直線滑臺11分別設置有X軸伺服電機13、Y軸伺服電機12、Z軸伺服電機10；手部執行機構包括旋轉擺動氣缸5、平行氣爪6、氣爪固定板7和氣爪手指8，支撐架3安裝固定在所述X軸直線滑臺1上的X軸滑動座2上，所述Z軸直線滑臺11安裝固定在所述支撐架3上，直線滑臺連接板15安裝固定在Z軸滑動座16上，所述Y軸直線滑臺4安裝在所述直線滑臺連接板15上，旋轉擺動氣缸固定板14安裝固定在Y軸滑動座9上，所述旋轉擺動氣缸5安裝固定在所述旋轉擺動氣缸固定板14上，所述氣爪固定板7安裝在所述旋轉擺動氣缸5上，所述兩個平行氣爪6安裝在所述氣爪固定板7上，所述四個氣爪手指8安裝在所述兩個平行氣爪6上。

進一步的，所述X軸直線滑臺1、Y軸直線滑臺4和Z軸直線滑臺11為滾珠絲桿型直線滑臺，所述X軸伺服電機13、Y軸伺服電機12和Z軸伺服電機10通過柔性聯軸器與所述X軸直線滑臺1、Y軸直線滑臺4和Z軸直線滑臺11的絲杠連接，驅動所述X軸滑動座2、Y軸滑動座9和Z軸滑動座16實現直線往復運動。

進一步的，所述X軸伺服電機13、Y軸伺服電機12和Z軸伺服電機10由可編程控制器控制。

進一步的，所述旋轉擺動氣缸5旋轉帶動所述兩個平行氣爪6實現180°旋轉，所述旋轉擺動氣缸5和兩個平行氣爪6由空氣壓縮機提供壓縮空氣驅動。

本發明的有益效果是：本發明采用重復定位精度高的直線滑臺組成的X、Y和Z三維方向移動，結構簡單、定位準確、操作方便，節省了勞動占用，減輕了工人的勞動強度；所采用的一個旋轉擺動氣缸帶動兩個平行氣爪結構形式和按照編碼器主軸形狀設計的氣爪手指，提高了生產效率。

附圖說明

圖1 是本發明的后視角結構示意圖。

圖2是本發明的前視角結構示意圖。

圖3是本發明圖1中A處的放大示意圖。

圖4是本發明的正視圖。

圖5是本發明的俯視圖。

圖6是本發明的右視圖。

圖中：1、X軸直線滑臺，2、X軸滑動座，3、支撐架，4、Y軸直線滑臺，5、旋轉擺動氣缸，6、平行氣爪，7、氣爪固定板，8、氣爪手指，9、Y軸滑動座，10、Z軸伺服電機，11、Z軸直線滑臺，12、Y軸伺服電機，13、X軸伺服電機，14、旋轉擺動固定板，15、直線滑臺連接板，16、Z軸滑動座。

具體實施方式

下述非限制性實施例可以使本領域的普通技術人員更全面地理解本發明，但不以任何方式限制本發明。

請參閱圖1-6，本發明提供一種技術方案：一種用于編碼器圓光柵偏心調整的自動裝卸機械手，包括運動機構，手部執行機構；運動機構包括X軸直線滑臺1、Y軸直線滑臺4和Z軸直線滑臺11，X軸直線滑臺1、Y軸直線滑臺4和Z軸直線滑臺11分別設置有X軸伺服電機13、Y軸伺服電機12、Z軸伺服電機10；手部執行機構包括旋轉擺動氣缸5、平行氣爪6、氣爪固定板7和氣爪手指8，支撐架3安裝固定在X軸直線滑臺1上的X軸滑動座2上，Z軸直線滑臺11安裝固定在支撐架3上，直線滑臺連接板15安裝固定在Z軸滑動座16上，Y軸直線滑臺4安裝在直線滑臺連接板15上，旋轉擺動氣缸固定板14安裝固定在Y軸滑動座9上，旋轉擺動氣缸5安裝固定在旋轉擺動氣缸固定板14上，氣爪固定板7安裝在旋轉擺動氣缸5上，兩個平行氣爪6安裝在氣爪固定板7上，四個氣爪手指8安裝在兩個平行氣爪6上。

X軸直線滑臺1、Y軸直線滑臺4和Z軸直線滑臺11為滾珠絲桿型直線滑臺，X軸伺服電機13、Y軸伺服電機12和Z軸伺服電機10通過柔性聯軸器與X軸直線滑臺1、Y軸直線滑臺4和Z軸直線滑臺11的絲杠連接，驅動X軸滑動座2、Y軸滑動座9和Z軸滑動座16實現直線往復運動。

X軸伺服電機13、Y軸伺服電機12和Z軸伺服電機10由可編程控制器控制。

旋轉擺動氣缸5旋轉帶動兩個平行氣爪6實現180°旋轉，旋轉擺動氣缸5和兩個平行氣爪6由空氣壓縮機提供壓縮空氣驅動。

以上所述，僅為本發明較佳的具體實施方式，但本發明的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術領域的技術人員在本發明披露的技術范圍內，根據本發明的技術方案及其發明構思加以等同替換或改變，都應涵蓋在本發明的保護范圍之內。