本發(fā)明涉及零部件加工技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種用于夾緊工件的具有調(diào)節(jié)夾持開度的機械手。

背景技術(shù)：

具有調(diào)節(jié)夾持開度的機械手主要由手部、運動機構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(擺動)、移動或復合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式，稱為具有調(diào)節(jié)夾持開度的機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手設(shè)計的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多，具有調(diào)節(jié)夾持開度的機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復雜。一般專用具有調(diào)節(jié)夾持開度的機械手有2～3個自由度?？刂葡到y(tǒng)是通過對具有調(diào)節(jié)夾持開度的機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制?？刂葡到y(tǒng)的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構(gòu)成，通過對其編程實現(xiàn)所要功能。

對于夾持型的具有調(diào)節(jié)夾持開度的機械手，多通過兩夾持的鉗體的樞轉(zhuǎn)動作夾持物件。然而，現(xiàn)有技術(shù)中的具有調(diào)節(jié)夾持開度的機械手的兩鉗體，一個鉗體保持固定，另一鉗體通過樞轉(zhuǎn)來實現(xiàn)夾持，這勢必導致使用范圍的縮小，實用性不高。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述技術(shù)問題，本發(fā)明的實施例提供了一種具有調(diào)節(jié)夾持開度的機械手。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的實施例采用的技術(shù)方案是：

一種具有調(diào)節(jié)夾持開度的機械手，用于夾持工件，包括：

保持體；

兩夾持鉗，其相對設(shè)置，兩所述夾持體樞接在所述保持體的頭部；

轉(zhuǎn)盤，其可轉(zhuǎn)動的設(shè)置在所述保持體的尾部；

連桿，其一端樞接在所述轉(zhuǎn)盤上，所述連桿與所述轉(zhuǎn)盤的樞接點到所述轉(zhuǎn)盤的轉(zhuǎn)動中心具有預定距離；

兩搖桿，兩者的一端分別與兩所述夾持鉗的尾部樞接，兩所述搖桿的另一端相互樞接，所述連桿的另一端與所述搖桿的相互樞接點樞接；

驅(qū)動電機，其裝設(shè)在所述保持體的尾部，用于驅(qū)動所述轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動，其中，

所述驅(qū)動電機驅(qū)動所述轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動，所述轉(zhuǎn)盤驅(qū)動所述連桿帶動兩所述搖桿的相互樞接點沿所述保持體的延伸方向移動，以使兩所述搖桿的夾角改變以帶動兩所述夾持鉗樞轉(zhuǎn)以夾持所述工件或?qū)ぜ獬龏A持；其中，

所述夾持鉗包括第一鉗體和第二鉗體，所述第一鉗體開設(shè)有插孔，所述第二鉗體形成有插柱，所述插柱上開設(shè)有若干間隔設(shè)置的弧形凹陷，所述插柱插入所述插孔，所述第一鉗體上開設(shè)有缺口，一弧形鍵設(shè)置于所述缺口中，并與所述弧形凹陷配合以限制所述插柱移動。

優(yōu)選地，兩所述搖桿的相互樞接處穿設(shè)有導向柱，所述保持體上開設(shè)有沿保持體的延伸方向延伸的導向長孔，所述導向柱穿設(shè)所述導向長孔，并能夠沿所述導向長孔的延伸方向滑動。

優(yōu)選地，兩所述夾持鉗之間設(shè)置有彈性復位件。

優(yōu)選地，所述彈性復位件為復位彈簧，所述復位彈簧為兩所述夾持鉗的解除夾持提供復位力。

優(yōu)選地，所述夾持鉗的頭部相對的側(cè)面上設(shè)置有襯墊。

優(yōu)選地，兩所述襯墊相對的側(cè)面開設(shè)有弧形凹面，以當兩所述夾持鉗夾持所述工件時，兩所述弧形凹面包覆所述工件的外周面。

優(yōu)選地，兩所述襯墊相對的側(cè)面開設(shè)有v形凹面，以當兩所述夾持鉗夾持工件時，兩所述v形凹面包覆所述工件的外周面。

優(yōu)選地，所述襯墊由彈性橡膠材料制成。

優(yōu)選地，所述保持體呈矩形條狀。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的具有調(diào)節(jié)夾持開度的機械手的有益效果是：通過電機驅(qū)動轉(zhuǎn)動盤，借助連桿和搖桿使得兩夾持鉗實現(xiàn)夾持動作。本發(fā)明將驅(qū)動電機的旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換為夾持鉗的夾持動作，設(shè)計巧妙，夾持鉗的夾持動作和解除夾持動作無需反向運動就能夠?qū)崿F(xiàn)。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的實施例提供的具有調(diào)節(jié)夾持開度的機械手的主視圖。

圖2為本發(fā)明的實施例提供的具有調(diào)節(jié)夾持開度的機械手的右視圖。

圖3為圖2的a-a向剖視圖。

圖中：

101-夾持鉗；102-保持體；1021-第二鉗體；1022-第一鉗體；1023-插柱；1024-弧形凹陷；1025-弧形鍵；1026-蓋板；1027-緊固件；103-連桿；104-搖桿；105-復位彈簧；106-襯墊；107-轉(zhuǎn)盤；108-驅(qū)動電機；109-導向長孔。

具體實施方式

為使本領(lǐng)域技術(shù)人員更好的理解本發(fā)明的技術(shù)方案，下面結(jié)合附圖和具體實施方式對本發(fā)明作詳細說明。

如圖1、圖2、圖3所示，本發(fā)明的實施例公開了一種具有調(diào)節(jié)夾持開度的機械手，用于夾持工件，包括：保持體102、兩夾持鉗101、轉(zhuǎn)盤107、連桿103、兩搖桿104、驅(qū)動電機108。保持體102；兩夾持鉗101相對設(shè)置，兩所述夾持體樞接在所述保持體102的頭部；轉(zhuǎn)盤107可轉(zhuǎn)動的設(shè)置在所述保持體102的尾部；連桿103的一端樞接在所述轉(zhuǎn)盤107上，所述連桿103與所述轉(zhuǎn)盤107的樞接點到所述轉(zhuǎn)盤107的轉(zhuǎn)動中心具有預定距離；兩搖桿104的一端分別與兩所述夾持鉗101的尾部樞接，兩所述搖桿104的另一端相互樞接，所述連桿103的另一端與所述搖桿104的相互樞接點樞接；驅(qū)動電機108，其裝設(shè)在所述保持體102的尾部，用于驅(qū)動所述轉(zhuǎn)盤107轉(zhuǎn)動，其中，所述驅(qū)動電機108驅(qū)動所述轉(zhuǎn)盤107轉(zhuǎn)動，所述轉(zhuǎn)盤107驅(qū)動所述連桿103帶動兩所述搖桿104的相互樞接點沿所述保持體102的延伸方向移動，以使兩所述搖桿104的夾角改變以帶動兩所述夾持鉗101樞轉(zhuǎn)以夾持所述工件或?qū)ぜ獬龏A持。所述夾持鉗101包括第一鉗體1022和第二鉗體1021，所述第一鉗體1022開設(shè)有插孔，所述第二鉗體1021形成有插柱1023，所述插柱1023上開設(shè)有若干間隔設(shè)置的弧形凹陷1024，所述插柱1023插入所述插孔，所述第一鉗體1022上開設(shè)有缺口，一弧形鍵1025設(shè)置于所述缺口中，并通過蓋板1026和緊固件1027固定，并與所述弧形凹陷1024配合以限制所述插柱1023移動。

根據(jù)上述可知，通過電機驅(qū)動轉(zhuǎn)動盤，借助連桿103和搖桿104使得兩夾持鉗101實現(xiàn)夾持動作。本發(fā)明將驅(qū)動電機108的旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換為夾持鉗101的夾持動作，設(shè)計巧妙，夾持鉗101的夾持動作和解除夾持動作無需反向運動就能夠?qū)崿F(xiàn)。

由于設(shè)置了插孔和插柱1023，使得鉗體的長度通過插柱1023插入插孔的深度決定，而鉗體的長度又決定這兩鉗體的開度，因此，本發(fā)明的機械手能夠通過改變鉗體的長度改變機械手的夾持開度。

在本發(fā)明的一個優(yōu)選實施例中，如圖1所示，兩所述搖桿104的相互樞接處穿設(shè)有導向柱，所述保持體102上開設(shè)有沿保持體102的延伸方向延伸的導向長孔109，所述導向柱穿設(shè)所述導向長孔109，并能夠沿所述導向長孔109的延伸方向滑動。

在本發(fā)明的一個優(yōu)選實施例中，如圖1所示，兩所述夾持鉗101之間設(shè)置有彈性復位件。

在本發(fā)明的一個優(yōu)選實施例中，如圖1所示，所述彈性復位件為復位彈簧105，所述復位彈簧105為兩所述夾持鉗101的解除夾持提供復位力。

在本發(fā)明的一個優(yōu)選實施例中，如圖1所示，所述夾持鉗101的頭部相對的側(cè)面上設(shè)置有襯墊106。

在本發(fā)明的一個優(yōu)選實施例中，如圖1所示，兩所述襯墊106相對的側(cè)面開設(shè)有弧形凹面，以當兩所述夾持鉗101夾持所述工件時，兩所述弧形凹面包覆所述工件的外周面。

在本發(fā)明的一個優(yōu)選實施例中，如圖1所示，兩所述襯墊106相對的側(cè)面開設(shè)有v形凹面，以當兩所述夾持鉗101夾持工件時，兩所述v形凹面包覆所述工件的外周面。

在本發(fā)明的一個優(yōu)選實施例中，如圖1所示，所述襯墊106由彈性橡膠材料制成。

在本發(fā)明的一個優(yōu)選實施例中，如圖1所示，所述保持體102呈矩形條狀。

以上實施例僅為本發(fā)明的示例性實施例，不用于限制本發(fā)明，本發(fā)明的保護范圍由權(quán)利要求書限定。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在本發(fā)明的實質(zhì)和保護范圍內(nèi)，對本發(fā)明做出各種修改或等同替換，這種修改或等同替換也應視為落在本發(fā)明的保護范圍內(nèi)。