技術(shù)領(lǐng)域：

本發(fā)明涉及機(jī)器人機(jī)械手的技術(shù)領(lǐng)域，具體是涉及一種機(jī)器人吸持夾具上的吸盤機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：
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目前,pcb板的制作生產(chǎn)逐漸由傳統(tǒng)的人工操作向全自動化的機(jī)器人操作轉(zhuǎn)變。機(jī)器人在提取移動pcb板時，通常使用吸持夾具吸持pcb板實現(xiàn)移動，其吸持夾具主要有許多真空吸盤組成。然而對于一些槽孔較多的pcb板，真空吸盤在吸持時，會導(dǎo)致吸持夾具上的真空吸盤真空泄漏，當(dāng)真空吸盤泄漏數(shù)量較多時，對其它真空吸盤亦產(chǎn)生影響。因為吸持夾具上的真空吸盤幾乎平分了真空度，這樣多個泄漏的真空吸盤不工作，就會會減弱其工作的真空吸盤的真空度，從而造成真空度不足，無法實現(xiàn)pcb板的吸持移動，因而有必要予以改進(jìn)。

技術(shù)實現(xiàn)要素：
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本發(fā)明的目的旨在解決現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，提供一種能識別pcb板的吸持表面，切換吸盤的吸持狀態(tài)和關(guān)閉狀態(tài)，從而減少真空度喪失的機(jī)器人吸持夾具上的吸盤機(jī)構(gòu)。

本發(fā)明涉及一種機(jī)器人吸持夾具上的吸盤機(jī)構(gòu)，包括吸盤本體，所述吸盤本體內(nèi)成型有臺階狀的錐形孔，所述錐形孔包括上端的第一錐形孔、中間的第二錐形孔和下端的第三錐形孔，所述第一錐形孔四周的吸盤本體上成型有豎直的吸氣孔，所述吸氣孔的上端貫穿吸盤本體的頂面、下端與第一錐形孔相連通，所述第二錐形孔內(nèi)插接有錐形的支座，所述支座上成型有一對豎直的通氣孔，所述通氣孔內(nèi)插接有堵頭，所述堵頭包括上端的圓形部和下端的圓臺部，所述圓形部的外壁設(shè)有密封耐磨層，所述密封耐磨層緊貼通氣孔的內(nèi)壁，所述圓臺部的底部連接有連接桿，所述連接桿通過支撐臺與豎直的探針連接，所述支撐臺的頂面與支座的底面之間連接有彈簧，所述探針的下端露出吸盤本體的底面，探針上設(shè)有配重塊。

借由上述技術(shù)方案，本發(fā)明在使用時，正常情況下，配重塊使得探針下落，探針的底端露出吸盤本體，在探針的拉動下，堵頭插接在支座的通氣孔內(nèi)并由密封耐磨層將通氣孔封堵，由于密封耐磨層存在使得堵頭與通氣孔內(nèi)壁之間的摩擦力增大，從而使得錐形孔內(nèi)的抽氣作用力不易使得堵頭向上移動，使得堵頭實現(xiàn)吸盤本體的封閉。當(dāng)pcb板的吸持表面沒有槽口時，探針會被頂起向上移動，從而使得堵頭向上移動，當(dāng)堵頭的圓形部離開通氣孔時，由于圓臺部沒有封堵通氣孔，從而實現(xiàn)吸盤本體對pcb板進(jìn)行吸持；當(dāng)pcb板上存在槽口時，探針的底端落在pcb板的槽孔內(nèi)，探針不會移動，堵頭實現(xiàn)通氣孔的封堵，從而使得吸盤本體不會喪失真空度。

通過上述方案，本發(fā)明的吸盤機(jī)構(gòu)通過探針來識別pcb板的吸持表面是否存在槽口，來切換吸盤本體的吸持狀態(tài)和關(guān)閉狀態(tài)，從而能減少真空度的喪失，保證pcb板的移動作業(yè)。

作為上述方案的一種優(yōu)選，所述堵頭的圓形部的外壁上成型有多個均勻分布的圓弧凸出塊，所述通氣孔的內(nèi)壁上成型有多個圓弧凹槽，所述圓弧凸出塊與所述圓弧凹槽一一對應(yīng)，圓弧凸出塊的外壁設(shè)有所述密封耐磨層，密封耐磨層緊貼圓弧凹槽的內(nèi)壁。按上述方案，圓弧凸出塊與圓弧凹槽的對應(yīng)設(shè)置，既使得堵頭在上下移動時對堵頭進(jìn)行導(dǎo)向，也使得堵頭封堵通氣孔時，增大堵頭與通氣孔的接觸面積，增大摩擦力，從而使得堵頭不易在抽氣作用力下向上移動。

作為上述方案的一種優(yōu)選，所述第一錐形孔和第二錐形孔之間設(shè)有圓孔。

作為上述方案的一種優(yōu)選，所述錐形孔的中心軸線、探針的中心軸線與吸盤本體的中心軸線位于同一豎直線上。

作為上述方案的一種優(yōu)選，所述吸氣孔設(shè)有多個，吸氣孔繞錐形孔的中心軸線呈環(huán)形均勻分布。

作為上述方案的一種優(yōu)選，所述吸盤本體的底面上成型有環(huán)形凹槽，所述環(huán)形凹槽內(nèi)插接有密封圈，所述密封圈的中心軸線與吸盤本體的中心軸線位于同一豎直線上。

作為上述方案的一種優(yōu)選，所述吸盤本體的上端外壁上成型有螺紋。

上述說明僅是本發(fā)明技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本發(fā)明的技術(shù)手段，并可依照說明書的內(nèi)容予以實施，以下以本發(fā)明的較佳實施例并配合附圖詳細(xì)說明如后。

附圖說明：

以下附圖僅旨在于對本發(fā)明做示意性說明和解釋，并不限定本發(fā)明的范圍。其中：

圖1為本發(fā)明的半剖結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1的局部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明中堵頭的圓形部與通氣孔之間的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明的仰視結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式：

下面結(jié)合附圖和實施例，對本發(fā)明的具體實施方式作進(jìn)一步詳細(xì)描述。以下實施例用于說明本發(fā)明，但不用來限制本發(fā)明的范圍。

參見圖1、圖4、圖5，本發(fā)明所述的一種機(jī)器人吸持夾具上的吸盤機(jī)構(gòu)，包括吸盤本體1，所述吸盤本體1的上端外壁上成型有螺紋11，吸盤本體1的底面上成型有環(huán)形凹槽12，所述環(huán)形凹槽12內(nèi)插接有密封圈2，所述密封圈2的中心軸線與吸盤本體1的中心軸線位于同一豎直線上，吸盤本體1內(nèi)成型有臺階狀的錐形孔3，所述錐形孔3包括上端的第一錐形孔31、中間的第二錐形孔32和下端的第三錐形孔33，所述第一錐形孔31和第二錐形孔32之間設(shè)有圓孔34，第一錐形孔31四周的吸盤本體1上成型有豎直的吸氣孔13，所述吸氣孔13的上端貫穿吸盤本體1的頂面、下端與第一錐形孔31相連通，吸氣孔13設(shè)有多個，吸氣孔13繞錐形孔3的中心軸線呈環(huán)形均勻分布。

參見圖1、圖2、圖5，所述第二錐形孔32內(nèi)插接有錐形的支座4，所述支座4上成型有一對豎直的通氣孔41，所述通氣孔41內(nèi)插接有堵頭5，所述堵頭5包括上端的圓形部51和下端的圓臺部52，所述圓形部51的外壁設(shè)有密封耐磨層6，所述密封耐磨層6緊貼通氣孔41的內(nèi)壁，所述圓臺部52的底部連接有連接桿7，所述連接桿7通過支撐臺8與豎直的探針9連接，所述支撐臺8的頂面與支座4的底面之間連接有彈簧10，所述探針9的下端露出吸盤本體1的底面，探針9上設(shè)有配重塊20。

參見圖2、圖3，所述堵頭5的圓形部51的外壁上成型有多個均勻分布的圓弧凸出塊511，所述通氣孔41的內(nèi)壁上成型有多個圓弧凹槽411，所述圓弧凸出塊511與所述圓弧凹槽411一一對應(yīng)，圓弧凸出塊511的外壁設(shè)有所述密封耐磨層6，密封耐磨層6緊貼圓弧凹槽411的內(nèi)壁。

參見圖1，所述錐形孔3的中心軸線、探針9的中心軸線與吸盤本體1的中心軸線位于同一豎直線上。

本發(fā)明在具體實施時，正常情況下，配重塊20使得探針9下落，探針9的底端露出吸盤本體1，在探針9的拉動下，堵頭5插接在支座4的通氣孔41內(nèi)并由密封耐磨層6將通氣孔41封堵，由于密封耐磨層6存在使得堵頭5與通氣孔41內(nèi)壁之間的摩擦力增大，從而使得錐形孔3內(nèi)的抽氣作用力不易使得堵頭5向上移動，使得堵頭5實現(xiàn)吸盤本體1的封閉。當(dāng)pcb板的吸持表面沒有槽口時，探針9會被頂起向上移動，從而使得堵頭5向上移動，當(dāng)堵頭5的圓形部51離開通氣孔41時，由于圓臺部52沒有封堵通氣孔41，從而實現(xiàn)吸盤本體1對pcb板進(jìn)行吸持；當(dāng)pcb板上存在槽口時，探針9的底端落在pcb板的槽孔內(nèi)，探針9不會移動，堵頭5實現(xiàn)通氣孔41的封堵，從而使得吸盤本體1不會喪失真空度。

上述過程中，圓弧凸出塊511與圓弧凹槽411的對應(yīng)設(shè)置，既使得堵頭5在上下移動時對堵頭5進(jìn)行導(dǎo)向，也使得堵頭5封堵通氣孔41時，增大堵頭5與通氣孔41的接觸面積，增大摩擦力，從而使得堵頭5不易在抽氣作用力下向上移動。

綜上所述，本發(fā)明的吸盤機(jī)構(gòu)通過探針9來識別pcb板的吸持表面是否存在槽口，來切換吸盤本體1的吸持狀態(tài)和關(guān)閉狀態(tài)，從而能減少真空度的喪失，保證pcb板的移動作業(yè)。

本發(fā)明所提供的機(jī)器人吸持夾具上的吸盤機(jī)構(gòu)，僅為本發(fā)明的具體實施方式，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)以所述權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。