本發明涉及配送領域，特別涉及一種基于機器人與無人機聯合作業的智能外賣配送方法及系統。

背景技術：

2008年下半年起，在擴大內需的大環境下，商務部提出在擴大內需、拉動消費方面，將大力發展餐飲業，以消費促發展，在三方面大力發展餐飲行業。首先，大力發展大眾化餐飲，其次，重點關注和解決餐飲行業的放心消費問題，嚴把食品原料進貨關，第三，積極推進節能環保工作，推動行業節能減排縱深發展。

中國餐飲業正積極進軍海外市場，中國的餐飲市場中，正餐以中式正餐為主，西式正餐逐漸興起，中式快餐已經蓬勃發展，但當前尚無法與“洋快餐”相抗衡。隨著中國經濟及旅游業的發展，餐飲行業的前景看好，在未來幾年內，中國餐飲業經營模式將多元化發展，國際化進程將加快，而且綠色餐飲必將成為時尚，中國人每年花1萬億用于吃盒飯，超過3億中國人的午餐吃盒飯快餐，發展速度很驚人。

機器人是自動執行工作的機器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據以人工智能技術制定的原則綱領行動；近年來，機器人已經在我們的生活中得到了廣泛的利用。比如，在博物館中進行講解的機器人，在餐館里負責送餐的機器人以及可以陪伴人聊天的機器人等。

然現有的外賣配送大多都使用人工的方式進行配送外賣，照成大量的人力物力的浪費以及外賣配送途中事故頻發，若何將機器人利用在外賣配送領域是一項急需解決的問題。

技術實現要素：

發明目的：為了克服背景技術中的缺點，本發明實施例提供了一種基于機器人與無人機聯合作業的智能外賣配送方法及系統，能夠有效解決上述背景技術中涉及的問題。

技術方案：一種基于機器人與無人機聯合作業的智能外賣配送方法，包括至少兩個機器人、無人機、驅動裝置、蓄電池以及處理裝置，所述方法包括以下步驟：

在檢測到若干外賣物品分別存放于各個存儲倉內，第一機器人開始啟動運行；

商家將若干配送信息傳輸至所述第一機器人內，所述第一機器人接收到后根據若干配送信息自動規劃最優的行走路線；

所述第一機器人根據規劃的路線向第一配送地址按照預設速度行走并利用無線裝置獲取當前路線交通情況；

若檢測到當前路線交通擁堵則通過定位裝置對所述第一機器人當前位置進行實時定位并獲取定位數據；

搜索預設地圖上以定位數據為中心向四周擴散預設半徑內是否有第二機器人；

若有則利用無人機將當前路線配送的外賣物品送往離自身最近距離的第二機器人處并將規劃的路線傳輸至所述第二機器人；

所述第一機器人則通過規劃的路線行走至第二配送地址的對應地點并檢測對應地點是否有電梯；

若有則所述第一機器人利用無線裝置向電梯發送上行指令并檢測電梯門是否打開；

若打開則所述第一機器人行走至電梯內并利用無線裝置控制電梯上行至第二配送地址所在樓層；

當檢測到電梯停至第二配送地址所在樓層時，所述第一機器人行走出電梯并撥打客戶電話。

作為本發明的一種優選方式，所述第一機器人根據規劃的路線向第一配送地址按照預設速度行走時，所述方法還包括以下步驟：

所述第一機器人通過攝像頭實時攝取周圍環境影像并根據攝取的環境影像分析所述第一機器人是否在人行道內行走；

若未在則所述第一機器人向人行道內矯正并根據實時攝取的環境影像分析是否有汽車向自身靠近；

若有則所述第一機器人對汽車進行避讓并檢測根據實時攝取的環境影像分析前方是否有行人；

若有則控制所述第一機器人對行人進行避讓并通過揚聲器發出預設分貝的警報聲。

作為本發明的一種優選方式，搜索預設地圖上以定位數據為中心向四周擴散預設半徑內是否有第二機器人后，所述方法還包括以下步驟：

若預設半徑內未搜索到所述第二機器人則利用無人機將當前路線配送的外賣物品送至第一配送地址的對應地點并撥打客戶電話；

所述第一機器人則通過規劃的路線向第二配送地址行走。

作為本發明的一種優選方式，所述第一機器人則通過規劃的路線行走至第二配送地址的對應地點并檢測對應地點是否有電梯后，所述方法還包括以下步驟：

若檢測到對應地點未有電梯則撥打客戶電話通知其下樓拿取外賣物品并通過攝像頭實時攝取拿取外賣的人體的臉部影像；

若檢測到拿取外賣的人體的臉部影像與商家輸入至所述第一機器人的配送信息不匹配則撥打客戶電話確認其是否知道；

若知道則控制當前配送外賣的存儲倉倉門打開。

作為本發明的一種優選方式，當檢測到電梯停至第二配送地址所在樓層時，所述第一機器人行走出電梯并撥打客戶電話后，所述方法還包括以下步驟：

若所述第一機器人利用攝像頭攝取到拿取外賣的人體臉部影像與商家輸入至所述第一機器人的配送信息匹配則控制當前配送外賣的存儲倉倉門打開并檢測客戶是否拿取外賣；

若拿取則所述第一機器人控制存儲倉倉門關閉并返回至電梯處；

所述第一機器人向電梯發送下行指令并檢測電梯門是否打開；

若打開則所述第一機器人行走至電梯內并利用無線裝置控制電梯下行至底層；

當檢測到電梯停至底層時，所述第一機器人行走出電梯并向第三配送地址處行走。

一種基于機器人與無人機聯合作業的智能外賣配送系統，包括至少兩個機器人、無人機、驅動裝置、蓄電池以及處理裝置，所述至少兩個機器人分別為第一機器人以及第二機器人，所述第一機器人以及第二機器人內部分別包括若干存儲倉、揚聲器以及攝像頭，每個存儲倉內用于存儲一份外賣物品，所述揚聲器用于發出預設分貝的警報聲，所述攝像頭用于攝取周圍環境影像；所述無人機數量與機器人數量相對應與于機器人頭部上方的凹槽連接，用于傳送外賣；所述驅動裝置包括驅動電機以及履帶，所述履帶設置于機器人下方，所述驅動電機設置于機器人內部并與履帶連接，用于驅動履帶帶動機器人行走；所述蓄電池設置于機器人內部，用于提供電力；所述處理裝置數量與機器人數量對應并設置于機器人內部，所述處理裝置包括：

第一檢測模塊，用于檢測外賣物品是否存放于存儲倉內；

啟動模塊，用于啟動運行所述第一機器人；

接收模塊，用于接收商家輸入的若干配送信息

路線規劃模塊，用于根據配送信息自動規劃最優路線；

無線裝置，用于獲取當前路線交通情況、連接外部設備以及連接電梯；

第二檢測模塊，用于檢測獲取的當前路線交通是否擁堵；

定位裝置，用于對所述第一機器人當前位置進行實時定位并獲取定位數據；

搜索模塊，用于搜索預設地圖上以定位數據為中心向四周擴散預設半徑內是否有第二機器人；

距離檢測模塊，用于檢測自身最近距離的第二機器人；

傳輸模塊，用于將規劃的路線傳輸至第二機器人；

第三檢測模塊，用于檢測配送地址的指定地點是否有電梯；

指令模塊，用于向電梯發送上行以及下行指令；

第四檢測模塊，用于檢測電梯門是否打開；

第五檢測模塊，用于檢測電梯是否停至配送地址所在樓層；

電話撥打模塊，用于撥打客戶電話。

作為本發明的一種優選方式，所述處理裝置還包括：

第一分析模塊，用于根據實時攝取的環境影像分析是否有汽車向自身靠近；

矯正模塊，用于控制所述第一機器人向人行道內矯正；

第二分析模塊，用于根據實時攝取的環境影像檢測前方是否有行人；

避讓模塊，用于控制所述第一機器人對汽車以及行人進行避讓。

作為本發明的一種優選方式，所述處理裝置還包括：

第六檢測模塊，用于檢測預設半徑內是否搜索到第二機器人。

作為本發明的一種優選方式，所述處理裝置還包括：

第七檢測模塊，用于檢測拿取外賣的人體的臉部影像與商家輸入至所述第一機器人的配送信息是否匹配；

確認模塊，用于確認客戶是否知道其他人來拿外賣物品；

開關模塊，用于控制存儲倉倉門開關。

作為本發明的一種優選方式，所述處理裝置還包括：

第七檢測模塊，用于檢測客戶是否從存儲倉拿取外賣；

第八檢測模塊，用于檢測電梯是否停至底樓。

本發明實現以下有益效果：基于機器人與無人機聯合作業的智能外賣配送方法，包括至少兩個機器人、無人機、驅動裝置以及處理裝置，所述方法包括：檢測到外賣物品存放于存儲倉，第一機器人開始運行，商家將配送信息傳輸至第一機器人內，第一機器人接收到后自動規劃最優的行走路線，第一機器人向第一配送地址按照預設速度行走并通過無線裝置獲取當前路線交通情況，若檢測到交通擁堵則對第一機器人進行實時定位并獲取定位數據，搜索預設地圖上以定位數據為中心向四周擴散預設半徑內是否有第二機器人，若有則利用無人機將外賣物品送往離自身最近距離的第二機器人處并將路線傳輸至第二機器人，第一機器人則行走至第二配送地址的對應地點并檢測對應地點是否有電梯，若有則第一機器人向電梯發送上行指令并檢測電梯門是否打開，若打開則第一機器人行走至電梯內并控制電梯上行至第二配送地址所在樓層，當檢測到電梯停至第二配送地址所在樓層時，第一機器人行走出電梯并撥打客戶電話；能夠自動規劃配送路線，能夠利用無線裝置聯網檢測配送路線上的交通情況，能夠在發現道路擁堵的情況下利用無人機將外賣物品傳送至第二機器人處并且能夠控制電梯上行至配送地址所在的樓層，節約了大量的人力物力。

附圖說明

此處的附圖被并入說明書中并構成本說明書的一部分，示出了符合本公開的實施例，并于說明書一起用于解釋本公開的原理。

圖1為本發明其中一個示例提供的智能外賣配送系統的示意圖；

圖2為本發明其中一個示例提供的智能外賣配送方法的流程圖；

圖3為本發明其中一個示例提供的檢測前方物體方法的流程圖；

圖4為本發明其中一個示例提供的利用無人機送物品方法的流程圖；

圖5為本發明其中一個示例提供的檢測是否為本人拿取物品方法的流程圖；

圖6為本發明其中一個示例提供的控制電梯下行方法的流程圖；

圖7為本發明其中一個示例提供的智能外賣配送系統的架構圖。

具體實施方式

下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。

實施例一

參考圖2所示，圖2為本發明其中一個示例提供的智能外賣配送方法的流程圖。

具體的，本實施例提供一種基于機器人與無人機聯合作業的智能外賣配送方法，包括至少兩個機器人、無人機2、驅動裝置3、蓄電池4以及處理裝置5，所述方法包括以下步驟：

s1、在檢測到若干外賣物品分別存放于各個存儲倉101內，第一機器人10開始啟動運行；

s2、商家將若干配送信息傳輸至所述第一機器人10內，所述第一機器人10接收到后根據若干配送信息自動規劃最優的行走路線；

s3、所述第一機器人10根據規劃的路線向第一配送地址按照預設速度行走并利用無線裝置54獲取當前路線交通情況；

s4、若檢測到當前路線交通擁堵則通過定位裝置56對所述第一機器人10當前位置進行實時定位并獲取定位數據；

s5、搜索預設地圖上以定位數據為中心向四周擴散預設半徑內是否有第二機器人11；

s6、若有則利用無人機2將當前路線配送的外賣物品送往離自身最近距離的第二機器人11處并將規劃的路線傳輸至所述第二機器人11；

s7、所述第一機器人10則通過規劃的路線行走至第二配送地址的對應地點并檢測對應地點是否有電梯；

s8、若有則所述第一機器人10利用無線裝置54向電梯發送上行指令并檢測電梯門是否打開；

s9、若打開則所述第一機器人10行走至電梯內并利用無線裝置54控制電梯上行至第二配送地址所在樓層；

s10、當檢測到電梯停至第二配送地址所在樓層時，所述第一機器人10行走出電梯并撥打客戶電話。

其中，所述若干外賣物品分別存放于各個存儲倉101內是指每個存儲倉101內只放置一份訂單的外賣物品；所述配送信息是指客戶的姓名、地址、手機號碼、訂單時間以及經過實名認證的臉部影像；所述最優的行走路線是指按照客戶下單的時間以及客戶地址距離的遠近設定一條行走時間最短的路線；所述預設速度是指0-100公里/小時，在本實施例中優選為30公里/小時；所述利用無線裝置54獲取當前路線交通情況是指利用無線裝置54連接網絡查詢當前路線的交通是否擁堵；所述預設地圖具體可以是直轄市、省會城市、地級市、縣級市、鄉鎮甚至更小行政區域中的其中一個，在本實施例中優選為所述第一機器人10所處位置對應的地級市；所述預設半徑是指0-30公里，在本實施例中優選為3公里；所述第二機器人11是指除第一機器人10以外其他的配送外賣機器人；所述利用無人機2是指斷開無人機2與第一機器人10腦部凹槽的連接，控制無人機2下方的掛鉤將存儲倉倉門打開后伸出的外賣物品吊起；所述離自身最近距離是指所述第一機器人10到第二機器人11最短的路程；所述將規劃的路線傳輸至所述第二機器人11是指所述第一機器人10將傳送給第二機器人11外賣物品的對應的配送信息以及對應的路線通過無線裝置54傳輸給第二機器人11；所述行走至第二配送地址是指檢測第一配送地址的外賣利用無人機2傳送給第二機器人11之后所述第一機器人10向下一配送地址行走；所述利用無線裝置54控制電梯上行至第二配送地址所在樓層是指利用無線裝置54向電梯發送去往第二配送地址所在樓層的指令。

在s1中，具體在檢測到每個存儲倉101內只放置一份訂單的外賣物品后，第一機器人10開始通電啟動運行。

在s2中，具體在商家利用外部設備將若干客戶的姓名、地址、手機號碼、訂單時間以及經過實名認證的臉部影像傳輸至所述第一機器人10內，所述第一機器人10接收到后根據若干客戶的姓名、地址、手機號碼、訂單時間以及經過實名認證的臉部影像自動按照客戶下單的時間以及客戶地址距離的遠近設定一條行走時間最短的行走路線，所述第一機器人10能夠根據客戶下單的時間以及客戶地址的遠近設定一條最節省時間的路線，及時將外賣物品送給客戶。

在s3中，具體在所述第一機器人10根據設定的最節省時間的路線向第一配送地址按照30公里/小時的速度行走并利用無線裝置54連接網絡查詢當前路線的交通是否擁堵，所述第一機器人10在行走時必須遵守交通規則，防止引起事故。

在s4中，具體在檢測到當前路線交通擁堵時，通過定位裝置56對所述第一機器人10當前位置進行實時定位并獲取定位數據。

在s5中，具體搜索所述第一機器人10所處位置對應的地級市以定位數據為中心向四周擴散3公里半徑內是否有第二外賣機器人，所述第一機器人10利用無線裝置54聯網搜索當前地級市內以自身為中心6公里范圍內的其他外賣配送機器人。

在s6中，具體在搜索到第二外賣配送機器人斷開無人機2與第一機器人10腦部凹槽的連接，控制無人機2下方的掛鉤將將當前路線配送的外賣物品吊起送往離所述第一機器人10最短路程的第二機器人11處并將外賣物品的對應的配送信息以及對應的路線通過無線裝置54傳輸給第二機器人11，檢測到道路擁堵則所述第一機器人10放棄送第一配送地址的外賣，利用無人機2將其傳輸給其他的外賣配送機器人進行配送，同時也將地址傳輸給無人機2送往的第二機器人11，避免交通擁堵照成的延時。

在s7中，具體在所述第一機器人10檢測到第一配送地址的外賣通過無人機2送往其他外賣配送機器出后，通過規劃的路線行走至第二配送地址的對應地點并檢測對應地點是否有電梯，將第一配送地址的外賣利用無人機2送往其他外賣配送機器人后，自身立即向第二配送地址處行走，在行走至第二配送地址處后檢查當前樓層是否安裝有電梯。

在s8中，具體在檢查到當前樓層安裝有電梯后，所述第一機器人10利用無線裝置54向電梯發送上行指令并檢測電梯門是否打開，所述第一機器人10再向電梯發送上行指令后，實時檢測電梯門是否打開，即電梯是否到達所述第一機器人10所在層數。

在s9中，具體在檢測到電梯門打開后，所述第一機器人10行走至電梯內并利用無線裝置54向電梯發送去往第二配送地址所在樓層的指令并實時檢測電梯是否到達第二配送地址所在的層數。

在s10中，具體在檢測到電梯到達第二配送地址所在樓層并停穩時，所述第一機器人10行走出電梯并撥打客戶電話通知其需要的外賣物品已經到達，所述第一機器人10能夠乘坐電梯到達客戶所在樓層及時將外賣物品送達。

實施例二

參考圖3所示，圖3為本發明其中一個示例提供的檢測前方物體方法的流程圖。

具體的，本實施例與實施例一基本上一致，區別之處在于，本實施例中，所述第一機器人10根據規劃的路線向第一配送地址按照預設速度行走時，所述方法還包括以下步驟：

s30、所述第一機器人10通過攝像頭103實時攝取周圍環境影像并根據攝取的環境影像分析所述第一機器人10是否在人行道內行走；

s31、若未在則所述第一機器人10向人行道內矯正并根據實時攝取的環境影像分析是否有汽車向自身靠近；

s32、若有則所述第一機器人10對汽車進行避讓并檢測根據實時攝取的環境影像分析前方是否有行人；

s33、若有則控制所述第一機器人10對行人進行避讓并通過揚聲器102發出預設分貝的警報聲。

其中，所述矯正是指控制所述第一機器人10向人行道方向偏離，以確保所述第一機器人10在人行道內行走；所述汽車向自身靠近包括自身至汽車以及汽車至自身；所述避讓是指控制所述第一機器人10向相反方向偏離進行躲避，所述預設分貝是指0-150分貝，在本實施例中優選為60分貝。

具體的，在所述第一機器人10行走的過程中利用安裝在腦部的攝像頭103實時攝取環境影像并根據環境影像分析所述第一機器人10前方是否在人行道內行駛，避免所述第一機器人10在機動車車道照成交通事故，若檢測到所述第一機器人10不在人行道內行走則控制所述第一機器人10向人行道方向偏離以確保所述第一機器人10在人行道內行走并根據實時攝取的環境影像檢測是否有汽車向自身靠近，避免了在向人行道矯正時碰撞到汽車，檢測到有汽車向自身靠近則控制所述第一機器人10向相反方向偏離對汽車進行躲避并根據實時攝取的環境影像檢測前方是否有行人，防止在躲避汽車時碰撞到行人，檢測到前方有行人則控制所述第一機器人10向相反方向偏離對行人進行躲避并通過揚聲器102發出60分貝的警報聲，在躲避行人的同時進行示警，防止行人在低頭玩手機沒注意到而造成事故。

實施例三

參考圖4所示，圖4為本發明其中一個示例提供的利用無人機送物品方法的流程圖。

本實施例與實施例一基本上一致，區別之處在于，本實施例中，在搜索預設地圖上以定位數據為中心向四周擴散預設半徑內是否有第二機器人11后，所述方法還包括以下步驟：

s50、若預設半徑內未搜索到所述第二機器人11則利用無人機2將當前路線配送的外賣物品送至第一配送地址的對應地點并撥打客戶電話；

s51、所述第一機器人10則通過規劃的路線向第二配送地址行走。

具體的，若6公里范圍內未搜索到所述的其它外賣配送機器人則斷開無人機2與第一機器人10腦部凹槽的連接，控制無人機2下方的掛鉤將當前路線上的外賣物品吊起直接飛往第一配送地址對應地點處，并且在到達客戶地址所在樓層的窗戶處撥打客戶電話通知其打開窗戶拿取外賣，而所述第一機器人10則檢測到無人機2將外賣物品直接送往客戶處后，通過規劃的路線向第二配送地址處行走。

實施例四

參考圖5所示，圖5為本發明其中一個示例提供的檢測是否為本人拿取物品方法的流程圖。

本實施例與實施例一基本上一致，區別之處在于，本實施例中，所述第一機器人10則通過規劃的路線行走至第二配送地址的對應地點并檢測對應地點是否有電梯后，所述方法還包括以下步驟：

s70、若檢測到對應地點未有電梯則撥打客戶電話通知其下樓拿取外賣物品并通過攝像頭103實時攝取拿取外賣的人體的臉部影像；

s71、若檢測到拿取外賣的人體的臉部影像與商家輸入至所述第一機器人10的配送信息不匹配則撥打客戶電話確認其是否知道；

s72、若知道則控制當前配送外賣的存儲倉101倉門打開。

具體的，在所述第一機器人10檢測到第一配送地址的外賣通過無人機2送往其他外賣配送機器出后，通過規劃的路線行走至第二配送地址的對應地點并檢測對應地點是否有電梯后，若檢測到對應地點未安裝電梯則直接撥打客戶電話通知客戶下樓來拿取外賣物品，并通過攝像頭103實時攝取來拿取外賣的人體的臉部影像，若檢測到來拿取外賣的人體的臉部影像與商家通過外部設備輸入至所述第一機器人10的實名認證的臉部影像相識度沒有達到90%則撥打客戶電話確認客戶是否讓其他人代拿，若客戶確認讓其他人代拿則控制與第一配送地址對應的外賣物品存儲倉101倉門打開，以供客戶拿取外賣物品。

實施例五

參考圖6所示，圖6為本發明其中一個示例提供的控制電梯下行方法的流程圖。

本實施例與實施例一基本上一致，區別之處在于，本實施例中，當檢測到電梯停至第二配送地址所在樓層時，所述第一機器人10行走出電梯并撥打客戶電話后，所述方法還包括以下步驟：

s101、若所述第一機器人10利用攝像頭103攝取到拿取外賣的人體臉部影像與商家輸入至所述第一機器人10的配送信息匹配則控制當前配送外賣的存儲倉101倉門打開并檢測客戶是否拿取外賣；

s102、若拿取則所述第一機器人10控制存儲倉101倉門關閉并返回至電梯處；

s103、所述第一機器人10向電梯發送下行指令并檢測電梯門是否打開；

s104、若打開則所述第一機器人10行走至電梯內并利用無線裝置54控制電梯下行至底層；

s105、當檢測到電梯停至底層時，所述第一機器人10行走出電梯并向第三配送地址處行走。

其中，所述存儲倉倉門打開時，能夠將外賣物品伸出；所述底層是指之前所述第一機器人10發送上行指令的樓層。

具體的，在檢測檢測到電梯停至第二配送地址所在樓層時，所述第一機器人10行走出電梯并撥打客戶電話后，若所述第一機器人10利用攝像頭103攝取到的拿取外賣的人體臉部影像與商家利用外部設備輸入至所述第一機器人10的實名認證的臉部影像相識度達到90%則控制與第二配送地址對應的外賣物品存儲倉101倉門打開并實時檢測客戶是否將外賣物品從存儲倉101內取走，若檢測到客戶取走則所述第一機器人10控制與第二配送地址對應的外賣物品存儲倉101倉門關閉并向電梯處返回，所述第一機器人10在返回到電梯處則向電梯發送下行指令并實時檢測電梯門是否打開，若檢測到電梯門打開則所述第一機器人10行走進入電梯內并利用無線裝置54向電梯發送下降至底層的指令，當檢測到電梯停靠至底層時，所述第一機器人10行走出電梯并向規劃路線的第三配送地址處行走。

實施例六

參考圖1，圖7所示，圖1為本發明其中一個示例提供的智能外賣配送系統的示意圖；圖7為本發明其中一個示例提供的智能外賣配送系統的架構圖。

具體的，本實施例提供一種基于機器人與無人機2聯合作業的智能外賣配送系統，包括至少兩個機器人、無人機2、驅動裝置3、蓄電池4以及處理裝置5，所述至少兩個機器人分別為第一機器人10以及第二機器人11，所述第一機器人10以及第二機器人11內部分別包括若干存儲倉101、揚聲器102以及攝像頭103，每個存儲倉101內用于存儲一份外賣物品，所述揚聲器102用于發出預設分貝的警報聲，所述攝像頭103用于攝取周圍環境影像；所述無人機2數量與機器人數量相對應與于機器人頭部上方的凹槽連接，用于傳送外賣；所述驅動裝置3包括驅動電機30以及履帶31，所述履帶31設置于機器人下方，所述驅動電機30設置于機器人內部并與履帶31連接，用于驅動履帶31帶動機器人行走；所述蓄電池4設置于機器人內部，用于提供電力；所述處理裝置5數量與機器人數量對應并設置于機器人內部，所述處理裝置5包括：

第一檢測模塊50，用于檢測外賣物品是否存放于存儲倉101內；

啟動模塊51，用于啟動運行所述第一機器人10；

接收模塊52，用于接收商家輸入的若干配送信息

路線規劃模塊53，用于根據配送信息自動規劃最優路線；

無線裝置54，用于獲取當前路線交通情況、連接外部設備以及連接電梯；

第二檢測模塊55，用于檢測獲取的當前路線交通是否擁堵；

定位裝置56，用于對所述第一機器人10當前位置進行實時定位并獲取定位數據；

搜索模塊57，用于搜索預設地圖上以定位數據為中心向四周擴散預設半徑內是否有第二機器人11；

距離檢測模塊58，用于檢測自身最近距離的第二機器人11；

傳輸模塊59，用于將規劃的路線傳輸至第二機器人11；

第三檢測模塊60，用于檢測配送地址的指定地點是否有電梯；

指令模塊61，用于向電梯發送上行以及下行指令；

第四檢測模塊62，用于檢測電梯門是否打開；

第五檢測模塊63，用于檢測電梯是否停至配送地址所在樓層；

電話撥打模塊64，用于撥打客戶電話。

作為本發明的一種優選方式，所述處理裝置5還包括：

第一分析模塊65，用于根據實時攝取的環境影像分析是否有汽車向自身靠近；

矯正模塊66，用于控制所述第一機器人10向人行道內矯正；

第二分析模塊67，用于根據實時攝取的環境影像檢測前方是否有行人；

避讓模塊68，用于控制所述第一機器人10對汽車以及行人進行避讓。

作為本發明的一種優選方式，所述處理裝置5還包括：

第六檢測模塊69，用于檢測預設半徑內是否搜索到第二機器人11。

作為本發明的一種優選方式，所述處理裝置5還包括：

第七檢測模塊70，用于檢測拿取外賣的人體的臉部影像與商家輸入至所述第一機器人10的配送信息是否匹配；

確認模塊71，用于確認客戶是否知道其他人來拿外賣物品；

開關模塊72，用于控制存儲倉101倉門開關。

作為本發明的一種優選方式，所述處理裝置5還包括：

第八檢測模塊73，用于檢測客戶是否從存儲倉101拿取外賣；

第九檢測模塊74，用于檢測電梯是否停至底樓。

應理解，在實施例六中，上述各個模塊的具體實現過程可與上述方法實施例(實施例一至實施例五)的描述相對應，此處不再詳細描述。

上述實施例六所提供的系統，僅以上述各功能模塊的劃分進行舉例說明，實際應用中，可以根據需要而將上訴功能分配由不同的功能模塊完成，即將系統的內部結構劃分成不同的功能模塊，以完成以上描述的全部或者部分功能。

上述實施例只為說明本發明的技術構思及特點，其目的是讓熟悉該技術領域的技術人員能夠了解本發明的內容并據以實施，并不能以此來限制本發明的保護范圍。凡根據本發明精神實質所作出的等同變換或修飾，都應涵蓋在本發明的保護范圍之內。