本發明涉及一種機器人手臂控制方法，具體涉及機器人手臂的位置校準方法。
背景技術：
機械手臂是機械人技術領域中得到最廣泛實際應用的自動化機械裝置，在工業制造、醫學治療、娛樂服務、軍事、半導體制造以及太空探索等領域都能見到它的身影。盡管它們的形態各有不同，但它們都有一個共同的特點，就是能夠接受指令，精確地定位到三維空間上的某一點進行作業。
現有的機器人手臂校準大多需要配備較為專業的校準設備或者返廠進行校準，成本較高，校準不方便。
技術實現要素：
本發明所要解決的技術問題是現有的機器人手臂校準大多需要配備較為專業的校準設備或者返廠進行校準，成本較高，校準不方便，目的在于提供機器人手臂的位置校準方法，解決現有的機器人手臂校準大多需要配備較為專業的校準設備或者返廠進行校準，成本較高，校準不方便的問題。
本發明通過下述技術方案實現：
機器人手臂的位置校準方法，包括白紙和機器手臂，包括依次進行的以下步驟：
a、使用記號筆在白紙中心設置原點和建立坐標系、在原點周圍隨機設置測試點，測量各個測試點的坐標；
b、將步驟a中建立的坐標系與機器手臂的控制坐標系匹配；
c、將機器手臂末端安裝一個記號筆，同時將步驟a中設置的測試點的坐標輸入機器手臂的控制系統中，控制機器手臂依次移動到各個測試點并用機器手臂末端的記號筆做記號形成與各個測試點一一匹配的記號點；
d、使用圖像識別系統對各個測試點及其匹配的記號點進行識別，計算機器臂的工作誤差進行修正。
所述步驟a中測試點的數量至少為3且不超過10，所述測試點均位于不同的直線上。采用上述分布的測試點能有效的測試機器手臂各個方向的移動精準度。
所述步驟a中的記號筆與步驟c中安裝在機器手臂末端的記號筆采用不同的顏色。采用不同的顏色有利于步驟d中圖像識別系統的識別。
本發明與現有技術相比，具有如下的優點和有益效果：
1、本發明機器人手臂的位置校準方法，操作簡單，在工廠內即可完成測試，不需要返廠；
2、本發明機器人手臂的位置校準方法，不需要借助其他的設備，測試成本低。
具體實施方式
為使本發明的目的、技術方案和優點更加清楚明白，下面結合實施例，對本發明作進一步的詳細說明，本發明的示意性實施方式及其說明僅用于解釋本發明，并不作為對本發明的限定。
實施例
本發明機器人手臂的位置校準方法，包括白紙和機器手臂，包括依次進行的以下步驟：
a、使用黑色記號筆在白紙中心設置原點和建立坐標系、在原點周圍隨機設置測試點，測量各個測試點的坐標；所述測試點的數量為6，所述測試點均位于不同的直線上。采用上述分布的測試點能有效的測試機器手臂各個方向的移動精準度。
b、將步驟a中建立的坐標系與機器手臂的控制坐標系匹配；
c、將機器手臂末端安裝一個紅色記號筆，同時將步驟a中設置的測試點的坐標輸入機器手臂的控制系統中，控制機器手臂依次移動到各個測試點并用機器手臂末端的記號筆做記號形成與各個測試點一一匹配的記號點；
d、使用圖像識別系統對各個測試點及其匹配的記號點進行識別，計算機器臂的工作誤差進行修正。
以上所述的具體實施方式，對本發明的目的、技術方案和有益效果進行了進一步詳細說明，所應理解的是，以上所述僅為本發明的具體實施方式而已，并不用于限定本發明的保護范圍，凡在本發明的精神和原則之內，所做的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發明的保護范圍之內。