本實用新型涉及機器人應用技術領域，尤其涉及一種應用于污水處理罐的側壁深處機器人打孔機。

背景技術：

作為一種污水處理裝置，污水處理罐被廣泛地應用于污水處理過程中。其中，對于污水儲罐管而言，其內部的側壁需要進行打孔加工，現有技術普遍采用人工作業的方式來實現側壁打孔加工。由于污水處理罐內部比較深，人工作業非常不方便，這就造成工作效率很低的問題。

技術實現要素：

本實用新型的目的在于針對現有技術的不足而提供一種應用于污水處理罐的側壁深處機器人打孔機，該應用于污水處理罐的側壁深處機器人打孔機結構設計新穎、自動化程度高、工作效率高，且能夠有效地節省人工成本。

為達到上述目的，本實用新型通過以下技術方案來實現。

一種應用于污水處理罐的側壁深處機器人打孔機，包括有處理罐放置臺、位于處理罐放置臺旁側的機器人安裝架，處理罐放置臺包括有呈水平橫向布置的處理罐放置板，處理罐放置板開設有上下完全貫穿的處理罐定位孔，處理罐放置板的下表面裝設有放置板支撐腳；機器人安裝架包括有機器人安裝底座、裝設于機器人安裝底座上端部的機器人支撐架，機器人支撐架的上端部裝設有六軸機器人，六軸機器人的驅動端裝設有自動打孔組件；

自動打孔組件包括有活動安裝架，活動安裝架包括有分別呈豎向布置的左側安裝架、位于左側安裝架右端側且與左側安裝架正對間隔布置的右側安裝架，左側安裝架的上端部與右側安裝架的上端部之間裝設有安裝架橫板，安裝架橫板的左端部與左側安裝架的上端部螺接，安裝架橫板的右端部與右側安裝架的上端部螺接，安裝架橫板裝設有活動連接頭，活動連接頭與六軸機器人的驅動端連接；

左側安裝架的下端部與右側安裝架的下端部之間裝設有打孔機構、位于打孔機構上端側的側壁夾緊機構、位于打孔機構下端側的進入引導機構；側壁夾緊機構包括有裝設于左側安裝架下端部的左側夾緊塊安裝架、裝設于左側夾緊塊安裝架右端部的左側固定夾緊塊、裝設于右側安裝架下端部的夾緊氣缸安裝架、裝設于夾緊氣缸安裝架且水平左右動作的側壁夾緊氣缸、裝設于側壁夾緊氣缸的活塞桿外延端部且與左側固定夾緊塊左右正對布置的右側活動夾緊塊；

打孔機構包括有可相對左右活動地裝設于左側安裝架下端部且位于左側夾緊塊安裝架下端側的活動安裝板，左側安裝架的下端部于活動安裝板的左端側裝設有安裝板驅動氣缸，安裝板驅動氣缸的活塞桿外延端部與活動安裝板連接，活動安裝板的左側表面螺裝有打孔驅動電機，打孔驅動電機的動力輸出軸穿過活動安裝板并延伸至活動安裝板的右端側，打孔驅動電機的動力輸出軸裝設有位于活動安裝板右端側且呈圓盤形狀的打孔刀盤；右側安裝架的下端部裝設有左右水平動作的打孔頂持氣缸，打孔頂持氣缸的活塞桿外延端部裝設有圓環安裝塊，圓環安裝塊螺裝有呈圓環形狀且軸線方向沿著左右方向水平延伸的頂持圓環，頂持圓環與打孔刀盤正對布置且頂持圓環的內徑值較打孔圓盤的外徑值大；

進入引導機構包括有螺裝于左側安裝架下端邊緣部且呈水平橫向布置的引導板安裝塊，引導板安裝塊螺裝有兩個正對間隔布置的鉤形引導板，各鉤形引導板的右端部分別設置有朝上彎曲延伸且呈楔形狀的引導鉤部；

該應用于污水處理罐的側壁深處機器人打孔機配裝有控制器，六軸機器人、側壁夾緊氣缸、安裝板驅動氣缸、打孔驅動電機、打孔頂持氣缸分別與控制器電性連接。

其中，所述活動安裝板于所述打孔刀盤的旁側裝設有凸出延伸至活動安裝板右端側的接近開關，當接近開關被觸動時，所述控制器控制打孔驅動電機停止動作。

其中，所述活動安裝板與所述左側安裝架之間裝設有水平導向機構，水平導向機構包括有裝設于左側安裝架下端部的水平導套、裝設于活動安裝板且沿著左右方向水平延伸的水平導柱，水平導柱與水平導套相配合。

其中，所述左側安裝架下端部于所述打孔刀盤的左端側裝設有頂出機構，頂出機構包括有螺裝于所述活動安裝板的頂出驅動氣缸、位于活動安裝板右端側的頂出活動塊，頂出驅動氣缸的活塞桿外延端部裝設有頂出驅動塊，頂出驅動塊與頂出活動塊之間連設有活動連桿，頂出活動塊裝設有沿著左右方向水平延伸且右端部穿過活動安裝板并延伸至活動安裝板右端側的活動頂桿，所述打孔刀盤對應活動頂桿開設有左右完全貫穿的刀盤通孔；活動安裝板的右端側于打孔刀盤的左端側裝設有傳感器安裝塊，傳感器安裝塊裝設有光電傳感器；頂出驅動氣缸、光電傳感器分別與所述控制器電性連接。

本實用新型的有益效果為：本實用新型所述的一種應用于污水處理罐的側壁深處機器人打孔機，其包括處理罐放置臺、機器人安裝架、六軸機器人、自動打孔組件、控制器，自動打孔組件的活動安裝架包括左側安裝架、右側安裝架、安裝架橫板、活動連接頭；左、右側安裝架下端部之間裝設打孔機構、側壁夾緊機構、進入引導機構；側壁夾緊機構包括左側夾緊塊安裝架、左側固定夾緊塊、夾緊氣缸安裝架、側壁夾緊氣缸、右側活動夾緊塊；打孔機構包括活動安裝板、安裝板驅動氣缸、打孔驅動電機、打孔刀盤、打孔頂持氣缸、圓環安裝塊、頂持圓環；進入引導機構包括引導板安裝塊、鉤形引導板，鉤形引導板右端部設置引導鉤部。通過上述結構設計，本實用新型具有結構設計新穎、自動化程度高、工作效率高且能夠有效地節省人工成本的優點。

附圖說明

下面利用附圖來對本實用新型進行進一步的說明，但是附圖中的實施例不構成對本實用新型的任何限制。

圖1為本實用新型的結構示意圖。

圖2為本實用新型的自動打孔組件的結構示意圖。

圖3為本實用新型的自動打孔組件另一視角的結構示意圖。

圖4為本實用新型的自動打孔組件又一視角的結構示意圖。

圖5為本實用新型的自動打孔組件的局部結構示意圖。

圖6為本實用新型于加工污水處理罐時的結構示意圖。

在圖1至圖6中包括有：

1——處理罐放置臺 11——處理罐放置板

111——放置板定位孔 12——放置板支撐腳

2——機器人安裝架 21——機器人安裝底座

22——機器人支撐架 3——六軸機器人

4——自動打孔組件 5——活動安裝架

51——左側安裝架 52——右側安裝架

53——安裝架橫板 54——活動連接頭

6——打孔組件 61——活動安裝板

62——安裝板驅動氣缸 63——打孔驅動電機

64——打孔刀盤 641——刀盤通孔

65——打孔頂持氣缸 66——圓環安裝塊

67——頂持圓環 68——接近開關

691——水平導套 692——水平導柱

7——側壁夾緊機構 71——左側夾緊安裝架

72——左側固定夾緊塊 73——夾緊氣缸安裝架

74——側壁夾緊氣缸 75——右側活動夾緊塊

8——進入引導機構 81——引導板安裝塊

82——鉤形引導板 821——引導鉤部

9——頂出機構 91——頂出驅動氣缸

92——頂出活動塊 93——頂出驅動塊

94——活動連桿 95——活動頂桿

96——傳感器安裝塊。

具體實施方式

下面結合具體的實施方式來對本實用新型進行說明。

如圖1至圖6所示，一種應用于污水處理罐的側壁深處機器人打孔機，包括有處理罐放置臺1、位于處理罐放置臺1旁側的機器人安裝架2，處理罐放置臺1包括有呈水平橫向布置的處理罐放置板11，處理罐放置板11開設有上下完全貫穿的處理罐定位孔，處理罐放置板11的下表面裝設有放置板支撐腳12；機器人安裝架2包括有機器人安裝底座21、裝設于機器人安裝底座21上端部的機器人支撐架22，機器人支撐架22的上端部裝設有六軸機器人3，六軸機器人3的驅動端裝設有自動打孔組件64。

其中，自動打孔組件64包括有活動安裝架5，活動安裝架5包括有分別呈豎向布置的左側安裝架51、位于左側安裝架51右端側且與左側安裝架51正對間隔布置的右側安裝架52，左側安裝架51的上端部與右側安裝架52的上端部之間裝設有安裝架橫板53，安裝架橫板53的左端部與左側安裝架51的上端部螺接，安裝架橫板53的右端部與右側安裝架52的上端部螺接，安裝架橫板53裝設有活動連接頭54，活動連接頭54與六軸機器人3的驅動端連接。

進一步的，左側安裝架51的下端部與右側安裝架52的下端部之間裝設有打孔機構、位于打孔機構上端側的側壁夾緊機構7、位于打孔機構下端側的進入引導機構8；側壁夾緊機構7包括有裝設于左側安裝架51下端部的左側夾緊塊安裝架、裝設于左側夾緊塊安裝架右端部的左側固定夾緊塊72、裝設于右側安裝架52下端部的夾緊氣缸安裝架73、裝設于夾緊氣缸安裝架73且水平左右動作的側壁夾緊氣缸74、裝設于側壁夾緊氣缸74的活塞桿外延端部且與左側固定夾緊塊72左右正對布置的右側活動夾緊塊7。

更進一步的，打孔機構包括有可相對左右活動地裝設于左側安裝架51下端部且位于左側夾緊塊安裝架下端側的活動安裝板61，左側安裝架51的下端部于活動安裝板61的左端側裝設有安裝板驅動氣缸62，安裝板驅動氣缸62的活塞桿外延端部與活動安裝板61連接，活動安裝板61的左側表面螺裝有打孔驅動電機63，打孔驅動電機63的動力輸出軸穿過活動安裝板61并延伸至活動安裝板61的右端側，打孔驅動電機63的動力輸出軸裝設有位于活動安裝板61右端側且呈圓盤形狀的打孔刀盤64；右側安裝架52的下端部裝設有左右水平動作的打孔頂持氣缸65，打孔頂持氣缸65的活塞桿外延端部裝設有圓環安裝塊66，圓環安裝塊66螺裝有呈圓環形狀且軸線方向沿著左右方向水平延伸的頂持圓環67，頂持圓環67與打孔刀盤64正對布置且頂持圓環67的內徑值較打孔圓盤的外徑值大。

另外，進入引導機構8包括有螺裝于左側安裝架51下端邊緣部且呈水平橫向布置的引導板安裝塊81，引導板安裝塊81螺裝有兩個正對間隔布置的鉤形引導板82，各鉤形引導板82的右端部分別設置有朝上彎曲延伸且呈楔形狀的引導鉤部821。

需進一步指出，該應用于污水處理罐的側壁深處機器人打孔機配裝有控制器，六軸機器人3、側壁夾緊氣缸74、安裝板驅動氣缸62、打孔驅動電機63、打孔頂持氣缸65分別與控制器電性連接。

在本實用新型對污水處理罐100進行打孔加工的過程中，待加工的污水處理罐100放置于處理罐放置臺1的處理罐放置板11上表面，其中，處理罐放置板11的放置板定位孔111與污水處理罐100下表面的定位凸起相配合，以實現對污水處理罐100準確放置定位。

打孔加工過程中，控制器控制六軸機器人3啟動且六軸機器人3驅動自動打孔組件64伸入至污水處理罐100的內部，在自動打孔組件64從上往下伸入至污水處理罐100內部的過程中，進入引導機構8對自動打孔組件64進行引導并使得待打孔加工的側壁伸入至打孔刀盤64與頂持圓環67之間；對于進入引導機構8而言，各鉤形引導板82通過相應的引導鉤部821引導活動安裝架5移動。待自動打孔組件64移動至污水處理罐100側壁打孔位置后，側壁夾緊機構7動作并將待打孔加工的側壁夾持固定住，其中，側壁夾緊氣缸74啟動并驅動右側活動夾緊塊7朝左側固定夾緊塊72側移動，左側固定夾緊塊72與右側活動夾緊塊7靠攏并將待加工的側壁夾持固定住。待污水處理罐100的側壁被固定后，控制器控制安裝板驅動氣缸62、打孔頂持氣缸65啟動，安裝板驅動氣缸62驅動活動安裝板61朝右側移動，活動安裝板61帶動打孔驅動電機63、打孔刀盤64同步朝右側移動，在此過程中，打孔頂持氣缸65驅動圓環安裝塊66、頂持圓環67朝左側移動，且打孔刀盤64、頂持圓環67分別接觸污水處理罐100的側壁，此時污水處理罐100的側壁位于打孔刀盤64與頂持圓環67之間，而后控制器控制打孔驅動電機63啟動，打孔驅動電機63帶動打孔刀盤64轉動并通過打孔刀盤64對側壁進行打孔加工，在此過程中，頂持圓環67頂持污水處理罐100的側壁并保證打孔位置的強度。

需進一步解釋，待污水處理罐100的側壁打孔完畢后，控制器控制打孔驅動電機63停止動作，且控制器控制側壁夾緊氣缸74、活動板驅動氣缸復位。

其中，為保證活動安裝板61平穩可靠地左右移動，本實用新型采用下述導向結構設計，具體的：活動安裝板61與左側安裝架51之間裝設有水平導向機構，水平導向機構包括有裝設于左側安裝架51下端部的水平導套691、裝設于活動安裝板61且沿著左右方向水平延伸的水平導柱692，水平導柱692與水平導套691相配合。

綜合上述情況可知，通過上述結構設計，本實用新型能夠自動且高效地對污水處理罐100的側壁進行打孔加工，即本實用新型具有結構設計新穎、自動化程度高、工作效率高且能夠有效地節省人工成本的優點。

作為優選的實施方式，如圖2至圖4所示，活動安裝板61于打孔刀盤64的旁側裝設有凸出延伸至活動安裝板61右端側的接近開關68。在打孔驅動電機63驅動打孔刀盤64對污水處理罐100側壁進行打孔加工的過程中，當污水處理罐100的側壁觸動接近開關68被時，控制器控制打孔驅動電機63停止動作，則表示打孔作業完畢。

作為優選的實施方式，如圖2至圖5所示，左側安裝架51下端部于打孔刀盤64的左端側裝設有頂出機構9，頂出機構9包括有螺裝于活動安裝板61的頂出驅動氣缸91、位于活動安裝板61右端側的頂出活動塊92，頂出驅動氣缸91的活塞桿外延端部裝設有頂出驅動塊93，頂出驅動塊93與頂出活動塊92之間連設有活動連桿94，頂出活動塊92裝設有沿著左右方向水平延伸且右端部穿過活動安裝板61并延伸至活動安裝板61右端側的活動頂桿95，打孔刀盤64對應活動頂桿95開設有左右完全貫穿的刀盤通孔641；活動安裝板61的右端側于打孔刀盤64的左端側裝設有傳感器安裝塊96，傳感器安裝塊96裝設有光電傳感器；頂出驅動氣缸91、光電傳感器分別與控制器電性連接。

在利用頂出機構9將側壁打孔加工的切削料從打孔刀盤64頂出的過程中，打孔驅動電機63驅動打孔刀盤64轉動，在此過程中，光電傳感器檢測打孔刀盤64的刀盤通孔641位置，當打孔刀盤64轉動至指定位置時，打孔驅動電機63停止動作且控制器控制頂出驅動氣缸91動作，頂出驅動氣缸91朝右側頂推頂出驅動塊93，頂出驅動塊93通過活動連桿94拉動頂出活動塊92同步朝右側移動，右移的頂出活動塊92帶動活動頂桿95同步朝右側移動，且活動頂桿95最終經由刀盤通孔641并伸入至打孔刀盤64內部，并將切削料頂出。

以上內容僅為本實用新型的較佳實施例，對于本領域的普通技術人員，依據本實用新型的思想，在具體實施方式及應用范圍上均會有改變之處，本說明書內容不應理解為對本實用新型的限制。