所屬的技術(shù)人員能夠理解，本發(fā)明的各個方面可以實現(xiàn)為系統(tǒng)、方法或程序產(chǎn)品。因此，本發(fā)明的各個方面可以具體實現(xiàn)為以下形式，即：完全的硬件實施方式、完全的軟件實施方式(包括固件、微代碼等)，或硬件和軟件方面結(jié)合的實施方式，這里可以統(tǒng)稱為“電路”、“模塊”或“平臺”。此外，本技術(shù)實施例還提供一種計算機可讀存儲介質(zhì)，計算機可讀存儲介質(zhì)中存儲有計算機執(zhí)行指令，當用戶設備的至少一個處理器執(zhí)行該計算機執(zhí)行指令時，用戶設備執(zhí)行上述各種可能的方法。其中，計算機可讀介質(zhì)包括計算機存儲介質(zhì)和通信介質(zhì)，其中通信介質(zhì)包括便于從一個地方向另一個地方傳送計算機程序的任何介質(zhì)。存儲介質(zhì)可以是通用或?qū)Ｓ糜嬎銠C能夠存取的任何可用介質(zhì)。一種示例性的存儲介質(zhì)耦合至處理器，從而使處理器能夠從該存儲介質(zhì)讀取信息，且可向該存儲介質(zhì)寫入信息。當然，存儲介質(zhì)也可以是處理器的組成部分。處理器和存儲介質(zhì)可以位于asic中。另外，該asic可以位于用戶設備中。當然，處理器和存儲介質(zhì)也可以作為分立組件存在于通信設備中。本技術(shù)還提供一種程序產(chǎn)品，程序產(chǎn)品包括計算機程序，計算機程序存儲在可讀存儲介質(zhì)中，服務器的至少一個處理器可以從可讀存儲介質(zhì)讀取計算機程序，至少一個處理器執(zhí)行計算機程序使得服務器實施上述本發(fā)明實施例任一的方法。本領域普通技術(shù)人員可以理解：實現(xiàn)上述方法實施例的全部或部分步驟可以通過程序指令相關(guān)的硬件來完成，前述的程序可以存儲于一計算機可讀取存儲介質(zhì)中，該程序在執(zhí)行時，執(zhí)行包括上述方法實施例的步驟；而前述的存儲介質(zhì)包括：只讀內(nèi)存(read-onlymemory，rom)、隨機存取存儲器(random?access?memory，ram)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。圖9是本發(fā)明實施例中的計算機可讀存儲介質(zhì)的結(jié)構(gòu)示意圖。參考圖9所示，描述了根據(jù)本發(fā)明的實施方式的用于實現(xiàn)上述方法的程序產(chǎn)品900，其可以采用便攜式緊湊盤只讀存儲器(cd-rom)并包括程序代碼，并可以在終端設備，例如個人電腦上運行。然而，本發(fā)明的程序產(chǎn)品不限于此，在本文件中，可讀存儲介質(zhì)可以是任何包含或存儲程序的有形介質(zhì)，該程序可以被指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或者器件使用或者與其結(jié)合使用。程序產(chǎn)品可以采用一個或多個可讀介質(zhì)的任意組合。可讀介質(zhì)可以是可讀信號介質(zhì)或者可讀存儲介質(zhì)。可讀存儲介質(zhì)例如可以為但不限于電、磁、光、電磁、紅外線、或半導體的系統(tǒng)、裝置或器件，或者任意以上的組合。可讀存儲介質(zhì)的更具體的例子(非窮舉的列表)包括：具有一個或多個導線的電連接、便攜式盤、硬盤、隨機存取存儲器(ram)、只讀存儲器(rom)、可擦式可編程只讀存儲器(eprom或閃存)、光纖、便攜式緊湊盤只讀存儲器(cd-rom)、光存儲器件、磁存儲器件、或者上述的任意合適的組合。計算機可讀存儲介質(zhì)可以包括在基帶中或者作為載波一部分傳播的數(shù)據(jù)信號，其中承載了可讀程序代碼。這種傳播的數(shù)據(jù)信號可以采用多種形式，包括但不限于電磁信號、光信號或上述的任意合適的組合。可讀存儲介質(zhì)還可以是可讀存儲介質(zhì)以外的任何可讀介質(zhì)，該可讀介質(zhì)可以發(fā)送、傳播或者傳輸用于由指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或者器件使用或者與其結(jié)合使用的程序。可讀存儲介質(zhì)上包含的程序代碼可以用任何適當?shù)慕橘|(zhì)傳輸，包括但不限于無線、有線、光纜、rf等等，或者上述的任意合適的組合。可以以一種或多種程序設計語言的任意組合來編寫用于執(zhí)行本發(fā)明操作的程序代碼，程序設計語言包括面向?qū)ο蟮某绦蛟O計語言—諸如java、c++等，還包括常規(guī)的過程式程序設計語言—諸如“c”語言或類似的程序設計語言。程序代碼可以完全地在用戶計算設備上執(zhí)行、部分地在用戶設備上執(zhí)行、作為一個獨立的軟件包執(zhí)行、部分在用戶計算設備上部分在遠程計算設備上執(zhí)行、或者完全在遠程計算設備或服務器上執(zhí)行。在涉及遠程計算設備的情形中，遠程計算設備可以通過任意種類的網(wǎng)絡，包括局域網(wǎng)(lan)或廣域網(wǎng)(wan)，連接到用戶計算設備，或者，可以連接到外部計算設備(例如利用因特網(wǎng)服務提供商來通過因特網(wǎng)連接)。本說明書中各個實施例采用遞進的方式描述，每個實施例重點說明的都是與其他實施例的不同之處，各個實施例之間相同相似部分互相參見即可。對所公開的實施例的上述說明，使本領域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本發(fā)明。對這些實施例的多種修改對本領域的專業(yè)技術(shù)人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其它實施例中實現(xiàn)。因此，本發(fā)明將不會被限制于本文所示的這些實施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點相一致的最寬的范圍。以上對本發(fā)明的具體實施例進行了描述。需要理解的是，本發(fā)明并不局限于上述特定實施方式，本領域技術(shù)人員可以在權(quán)利要求的范圍內(nèi)做出各種變形或修改，這并不影響本發(fā)明的實質(zhì)內(nèi)容。

背景技術(shù)：

1、隨著自動化和信息化技術(shù)的發(fā)展，利用各種機器人來替代人工的場景越來越多，技術(shù)也越來越成熟。在將機器人投入真實的工業(yè)應用之前，為了降低現(xiàn)場交付的難度，往往會先基于真實場景搭建相應的仿真環(huán)境，在仿真環(huán)境中對機器人作業(yè)時的各種功能進行預演，從而提前排查出問題，提高現(xiàn)場交付的效率。

2、目前，一般都是根據(jù)預設的初始條件，在仿真軟件中對機器人機械臂的運動軌跡進行規(guī)劃，得到機械臂各個關(guān)節(jié)的運動路徑，然后將運動路徑進行保存，最后加載到相應的場景模板中。然而，這種方式生成的運動路徑，很容易出現(xiàn)路徑無解，或者路徑規(guī)劃中的點位存在沖突(諸如碰撞)的情況。

3、針對上述情況，工程師需要對機器人的運動路徑參數(shù)進行反復調(diào)試，現(xiàn)場交付難度大，工作效率低下，且對工程師的經(jīng)驗和能力要求較高。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、針對現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷，本發(fā)明的目的是提供一種路徑偵錯方法、裝置、設備及存儲介質(zhì)。

2、第一方面，本技術(shù)實施例提供一種路徑偵錯方法，包括：

3、根據(jù)用戶配置的機械臂點位，生成初始路徑簇；

4、基于所述初始路徑簇進行路徑擴展，直到生成至少一條符合預設條件的運動路徑；其中，所述預設條件是指：機械臂無碰撞地運行至目標位置；

5、對路徑擴展過程中生成的不符合預設條件的運動路徑進行展示，并提示運動路徑規(guī)劃失敗的原因，其中，運動路徑規(guī)劃失敗的原因包括：存在碰撞、目標位置不可達。

6、可選地，所述根據(jù)用戶配置的機械臂點位，生成初始路徑簇，包括：

7、在預先搭建的仿真界面中，選擇路徑規(guī)劃控件，并根據(jù)用戶輸入的機械臂點位，串聯(lián)生成初始路徑簇，或者

8、根據(jù)現(xiàn)場布局情況，導入預置的路徑；

9、根據(jù)用戶在仿真界面中對機械臂位姿的調(diào)整結(jié)果，自動對所述預置的路徑進行修改，生成初始路徑簇。

10、可選地，基于所述初始路徑簇進行路徑擴展，直到生成至少一條符合預設條件的運動路徑，包括：

11、對所述初始路徑簇中各個機械臂點位的所有可能位置分別進行枚舉，直到得到至少一條所有點位均無碰撞的運動路徑。

12、可選地，對路徑擴展過程中生成的不符合預設條件的運動路徑進行展示，并提示運動路徑規(guī)劃失敗的原因，包括：

13、在仿真界面的第一顯示區(qū)域內(nèi)，展示若干條不符合預設條件的運動路徑；

14、當接收到用戶在所述第一顯示區(qū)域內(nèi)，針對任一條運動路徑的觸發(fā)操作時，在第二顯示區(qū)域以圖形化方式顯示對應運動路徑各個點位的當前位置，并提示運動路徑規(guī)劃失敗的原因。

15、可選地，還包括：

16、當接收到用戶輸入的運行指示信息時，在第三顯示區(qū)域內(nèi)展示機械臂按照選中的運動路徑運行時的完整過程；

17、比對機械臂運行時出現(xiàn)的異常情況與提示的失敗原因是否相符，若相符，則根據(jù)提示的失敗原因?qū)\動路徑的點位進行調(diào)整，直到得到符合預設條件的運動路徑。

18、可選地，還包括：

19、當接收到用戶輸入的透視指示信息時，在第三顯示區(qū)域以線框方式展示機械臂工作的環(huán)境；其中，所述機械臂工作的環(huán)境中包括：料框、傳送機構(gòu)、機械臂、障礙物、托盤中的任一項或者任多項組合。

20、可選地，還包括：

21、對所述符合預設條件的運動路徑進行預演，檢測機械臂是否能夠進行無碰撞作業(yè)；

22、若機械臂在預演過程中出現(xiàn)碰撞的情況，則對相應的運動路徑進行調(diào)整，直到機械臂按照調(diào)整后的運動路徑能夠完成無碰撞作業(yè)。

23、第二方面，本技術(shù)實施例提供一種路徑偵錯裝置，包括：

24、配置模塊，用于根據(jù)用戶配置的機械臂點位，生成初始路徑簇；

25、路徑擴展模塊，用于基于所述初始路徑簇進行路徑擴展，直到生成至少一條符合預設條件的運動路徑；其中，所述預設條件是指：機械臂無碰撞地運行至目標位置；

26、路徑偵錯模塊，用于對路徑擴展過程中生成的不符合預設條件的運動路徑進行展示，并提示運動路徑規(guī)劃失敗的原因；其中，運動路徑規(guī)劃失敗的原因包括：存在碰撞、目標位置不可達。

27、可選地，所述配置模塊，具體用于：

28、在預先搭建的仿真界面中，選擇路徑規(guī)劃控件，并根據(jù)用戶輸入的機械臂點位，串聯(lián)生成初始路徑簇，或者

29、根據(jù)現(xiàn)場布局情況，導入預置的路徑；

30、根據(jù)用戶在仿真界面中對機械臂位姿的調(diào)整結(jié)果，自動對所述預置的路徑進行修改，生成初始路徑簇。

31、可選地，所述路徑擴展模塊，具體用于：

32、對所述初始路徑簇中各個機械臂點位的所有可能位置分別進行枚舉，直到得到至少一條所有點位均無碰撞的運動路徑。

33、可選地，所述路徑偵錯模塊，具體用于：

34、在仿真界面的第一顯示區(qū)域內(nèi)，展示若干條不符合預設條件的運動路徑；

35、當接收到用戶在所述第一顯示區(qū)域內(nèi)，針對任一條運動路徑的觸發(fā)操作時，在第二顯示區(qū)域以圖形化方式顯示對應運動路徑各個點位的當前位置，并提示運動路徑規(guī)劃失敗的原因。

36、可選地，還包括：

37、路徑運行模塊，用于在接收到用戶輸入的運行指示信息時，在第三顯示區(qū)域內(nèi)展示機械臂按照選中的運動路徑運行時的完整過程；

38、路徑點位調(diào)整模塊，用于比對機械臂運行時出現(xiàn)的異常情況與提示的失敗原因是否相符，若相符，則根據(jù)提示的失敗原因?qū)\動路徑的點位進行調(diào)整，直到得到符合預設條件的運動路徑。

39、可選地，還包括：

40、線框顯示模塊，用于在接收到用戶輸入的透視指示信息時，在第三顯示區(qū)域以線框方式展示機械臂工作的環(huán)境；其中，所述機械臂工作的環(huán)境中包括：料框、傳送機構(gòu)、機械臂、障礙物、托盤中的任一項或者任多項組合。

41、可選地，還包括：路徑預演模塊，用于對所述符合預設條件的運動路徑進行預演，檢測機械臂是否能夠進行無碰撞作業(yè)；

42、若機械臂在預演過程中出現(xiàn)碰撞的情況，則對相應的運動路徑進行調(diào)整，直到機械臂按照調(diào)整后的運動路徑能夠完成無碰撞作業(yè)。

43、第三方面，本技術(shù)實施例提供一種路徑偵錯設備，包括：處理器和存儲器，所述存儲器中存儲有可執(zhí)行的程序指令，所述處理器調(diào)用所述存儲器中的程序指令時，所述處理器用于：

44、執(zhí)行如第一方面中任一項所述的路徑偵錯方法的步驟。

45、第四方面，本技術(shù)實施例提供一種計算機可讀存儲介質(zhì)，用于存儲程序，所述程序被執(zhí)行時實現(xiàn)如第一方面中任一項所述的路徑偵錯方法的步驟。

46、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有如下的有益效果：

47、本技術(shù)中通過根據(jù)用戶配置的機械臂點位，生成初始路徑簇；基于所述初始路徑簇進行路徑擴展，直到生成至少一條符合預設條件的運動路徑；其中，所述預設條件是指：機械臂無碰撞地運行至目標位置；對路徑擴展過程中生成的不符合預設條件的運動路徑進行展示，并提示運動路徑規(guī)劃失敗的原因，其中，運動路徑規(guī)劃失敗的原因包括：存在碰撞、目標位置不可達。從而能夠以可視化的方式對機械臂在解算過程中生成的運動路徑進行展示，并清楚地展示規(guī)劃失敗的運動路徑之所以失敗的原因，出現(xiàn)碰撞的位置等，以便于用戶對運動路徑進行糾錯，提高路徑規(guī)劃效率，保證機械臂能夠成功到達預設的目標位置，完成無碰撞作業(yè)。