本技術(shù)涉及機(jī)器人領(lǐng)域，特別涉及一種巡檢消毒機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、在室內(nèi)畜禽養(yǎng)殖中保持良好的養(yǎng)殖環(huán)境是養(yǎng)殖工作中的重中之重，以室內(nèi)生豬及其他畜禽養(yǎng)殖來(lái)說(shuō)對(duì)欄舍環(huán)境要求及其嚴(yán)苛，如今豬瘟雞瘟等瘟病肆虐，通風(fēng)良好、干凈衛(wèi)生的環(huán)境有助于畜禽成長(zhǎng)及防止病菌滋生。為保持干凈的豬舍環(huán)境，養(yǎng)殖戶會(huì)定期對(duì)豬舍進(jìn)行環(huán)境信息采集，清掃消毒作業(yè)，通過(guò)環(huán)境信息采集可以有效進(jìn)行具有針對(duì)性的環(huán)境改良，通過(guò)消毒，可以將病原體消滅，防止傳染病和瘟疫的發(fā)生，有效的瘟病預(yù)警監(jiān)測(cè)，可有效的將瘟病傳播扼殺。這些可以使室內(nèi)畜禽減少患病的幾率，降低或挽回養(yǎng)殖戶的經(jīng)濟(jì)損失，也為消費(fèi)者提供優(yōu)質(zhì)肉類食材。

2、在室內(nèi)欄籠養(yǎng)殖空間布局中，具有廊間空間狹窄，結(jié)構(gòu)緊湊，電力配套單一的特點(diǎn)。為保持最適宜的養(yǎng)殖環(huán)境，室內(nèi)會(huì)分布多組多類型傳感設(shè)備及通風(fēng)保溫設(shè)備，因受緊湊結(jié)構(gòu)及電力配套單一的影響，往往傳感設(shè)備不能安放于最佳位置，而且以區(qū)域劃分也降低了檢測(cè)精度。為防止病毒傳播，大部分采取噴藥消毒，用化學(xué)消毒藥劑按比例稀釋后對(duì)豬舍四壁及地面、飼槽等地方進(jìn)行噴灑。噴灑消毒工作由于受到空間等因素的制約，多以人工為主。瘟病預(yù)警監(jiān)測(cè)缺乏通用性群體檢測(cè)手段，往往通過(guò)人工抽樣觀測(cè)或檢測(cè)方式。使用人工消毒或監(jiān)測(cè)瘟病預(yù)警就會(huì)帶來(lái)諸多問(wèn)題，首先人工操作受到可負(fù)載的噴灑裝置的限制及人工體力的限制，作業(yè)效率低，勞動(dòng)強(qiáng)度大，其次人是最直接的病毒攜帶載體，在人工噴灑消毒或檢疫時(shí)極容易造成人畜交叉感染的隱患，增加了瘟疫爆發(fā)的幾率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了解決使用人工對(duì)室內(nèi)欄籠養(yǎng)殖空間消毒帶來(lái)的作業(yè)效率低、人畜交叉感染的問(wèn)題，本實(shí)用新型公開一種巡檢消毒機(jī)器人，包括：

2、運(yùn)動(dòng)裝置，包括電動(dòng)底盤和與所述電動(dòng)底盤連接的車輪；

3、機(jī)架，安裝在所述電動(dòng)底盤上；

4、彌霧消殺裝置，用于噴灑消毒液，其中又包括：

5、彌霧噴灑器；

6、至少一儲(chǔ)藥桶，置于所述機(jī)架除頭部與尾部外的兩側(cè)之中至少一側(cè)；

7、至少一機(jī)械隔膜泵，安裝于所述儲(chǔ)藥桶底部?jī)?nèi)側(cè)的所述機(jī)架上，所述機(jī)械隔膜泵與所述儲(chǔ)藥桶和彌霧噴灑器連接；

8、瘟病預(yù)警裝置，包括熱紅外相機(jī)；

9、動(dòng)作執(zhí)行裝置，包括第一云臺(tái)；

10、控制裝置，安裝在所述機(jī)架內(nèi)；其中，

11、所述電動(dòng)底盤、彌霧噴灑器、機(jī)械隔膜泵、熱紅外相機(jī)和第一云臺(tái)分別與所述控制裝置連接；

12、所述第一云臺(tái)安裝于所述機(jī)架尾部上方，所述彌霧噴灑器沿電動(dòng)底盤后退方向安裝于所述第一云臺(tái)上方，所述熱紅外相機(jī)安裝于所述彌霧噴灑器上方。

13、在本實(shí)用新型上述的巡檢消毒機(jī)器人一實(shí)施例中，所述電動(dòng)底盤采用四輪阿克曼結(jié)構(gòu)，進(jìn)一步包括：

14、車架；

15、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，包括安裝在車架上的連桿前橋、前橋轉(zhuǎn)向機(jī)和伺服轉(zhuǎn)向電機(jī)，其中所述前橋轉(zhuǎn)向機(jī)與所述桿連桿前橋與伺服轉(zhuǎn)向電機(jī)連接，所述連桿前橋與所述車輪的兩個(gè)前車輪連接，通過(guò)所述伺服轉(zhuǎn)向電機(jī)的正向與反向轉(zhuǎn)動(dòng)，調(diào)節(jié)所述前橋轉(zhuǎn)向機(jī)，使兩個(gè)前輪形成平行轉(zhuǎn)角；

16、兩個(gè)后橋同步伺服電機(jī)，分別通過(guò)行星減速機(jī)與所述車輪的兩個(gè)后輪連接。

17、在本實(shí)用新型上述的巡檢消毒機(jī)器人一實(shí)施例中，所述彌霧噴灑器采用雙增壓方式。

18、在本實(shí)用新型上述的巡檢消毒機(jī)器人一實(shí)施例中，所述采用雙增壓方式的彌霧噴灑器進(jìn)一步包括：

19、多孔噴嘴；

20、噴灑筒；

21、高壓風(fēng)機(jī)；其中，

22、所述噴灑筒沿電動(dòng)底盤后退方向安裝于所述第一云臺(tái)上方，所述噴嘴位于噴灑筒內(nèi)部，所述高壓風(fēng)機(jī)安裝于噴灑筒尾部外側(cè)，所述多孔噴嘴通過(guò)管路與所述機(jī)械隔膜泵連接，高壓風(fēng)機(jī)與所述控制裝置連接。

23、在本實(shí)用新型上述的巡檢消毒機(jī)器人一實(shí)施例中，所述動(dòng)作執(zhí)行裝置還包括：

24、第二云臺(tái)，安裝在所述彌霧噴灑器與熱紅外相機(jī)之間并與所述控制裝置連接；

25、第三云臺(tái)，安裝在所述機(jī)架正前方并與所述控制裝置連接。

26、在本實(shí)用新型上述的巡檢消毒機(jī)器人一實(shí)施例中，還包括環(huán)境感知裝置，其中又包括：

27、多環(huán)境信息采集器，無(wú)遮擋的安裝在所述機(jī)架上方，包括：

28、多孔洞防護(hù)罩；

29、位于所述多孔洞防護(hù)罩內(nèi)的多個(gè)傳感器；

30、工業(yè)相機(jī)，安裝于所述第三云臺(tái)上，用于采集所述巡檢消毒機(jī)器人行進(jìn)方向畫面。

31、在本實(shí)用新型上述的巡檢消毒機(jī)器人一實(shí)施例中，還包括路徑感知裝置，其中又包括：

32、多線激光雷達(dá)，安裝于所述機(jī)架頭部與所述控制裝置連接，用于對(duì)周邊障礙物及邊界墻進(jìn)行檢測(cè)。

33、在本實(shí)用新型上述的巡檢消毒機(jī)器人一實(shí)施例中，所述控制裝置還包括安裝在所述機(jī)架尾部的無(wú)線通訊模塊，用于接收和/或發(fā)送控制及數(shù)據(jù)信號(hào)。

34、在本實(shí)用新型上述的巡檢消毒機(jī)器人一實(shí)施例中，還包括無(wú)線遙控裝置，與所述無(wú)線通訊模塊無(wú)線連接，用于對(duì)所述運(yùn)動(dòng)裝置、彌霧消殺裝置和動(dòng)作執(zhí)行裝置進(jìn)行控制，所述無(wú)線遙控裝置具有最高控制權(quán)限。

35、本實(shí)用新型還公開一種巡檢消毒機(jī)器人控制平臺(tái)，其特征在于，包括遠(yuǎn)程控制終端裝置，用于對(duì)如上述任一項(xiàng)所述的巡檢消毒機(jī)器人的所述彌霧消殺裝置、動(dòng)作執(zhí)行裝置進(jìn)行控制，以及對(duì)所述瘟病預(yù)警裝置、環(huán)境感知裝置和路徑感知裝置所采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ)及顯示，其中遠(yuǎn)程控制終端裝置又包括：

36、終端數(shù)據(jù)處理模塊；

37、顯示模塊，與所述終端數(shù)據(jù)處理模塊連接；

38、存儲(chǔ)模塊，與所述終端數(shù)據(jù)處理模塊連接；

39、無(wú)線數(shù)據(jù)傳輸模塊；其中，

40、所述終端數(shù)據(jù)處理模塊通過(guò)所述無(wú)線數(shù)據(jù)傳輸模塊與所述控制裝置的無(wú)線通訊模塊連接，所述無(wú)線連接使用網(wǎng)橋方式實(shí)現(xiàn)。

技術(shù)特征：

1.一種巡檢消毒機(jī)器人，其特征在于，包括：

2.如權(quán)利要求1所述的巡檢消毒機(jī)器人，其特征在于，所述電動(dòng)底盤采用四輪阿克曼結(jié)構(gòu)，進(jìn)一步包括：

3.如權(quán)利要求1所述的巡檢消毒機(jī)器人，其特征在于，所述彌霧噴灑器采用雙增壓方式。

4.如權(quán)利要求3所述的巡檢消毒機(jī)器人，其特征在于，所述采用雙增壓方式的彌霧噴灑器進(jìn)一步包括：

5.如權(quán)利要求1所述的巡檢消毒機(jī)器人，其特征在于，所述動(dòng)作執(zhí)行裝置還包括：

6.如權(quán)利要求5所述的巡檢消毒機(jī)器人，其特征在于，還包括環(huán)境感知裝置，其中又包括：

7.如權(quán)利要求6所述的巡檢消毒機(jī)器人，其特征在于，還包括路徑感知裝置，其中又包括：

8.如權(quán)利要求7所述的巡檢消毒機(jī)器人，其特征在于，所述控制裝置還包括安裝在所述機(jī)架尾部的無(wú)線通訊模塊，用于接收和/或發(fā)送控制及數(shù)據(jù)信號(hào)。

9.如權(quán)利要求8所述的巡檢消毒機(jī)器人，其特征在于，還包括無(wú)線遙控裝置，與所述無(wú)線通訊模塊無(wú)線連接，用于對(duì)所述運(yùn)動(dòng)裝置、彌霧消殺裝置和動(dòng)作執(zhí)行裝置進(jìn)行控制，所述無(wú)線遙控裝置具有最高控制權(quán)限。

10.一種巡檢消毒機(jī)器人控制平臺(tái)，其特征在于，包括遠(yuǎn)程控制終端裝置，用于對(duì)如權(quán)利要求1-9任一項(xiàng)所述的巡檢消毒機(jī)器人的所述彌霧消殺裝置、動(dòng)作執(zhí)行裝置進(jìn)行控制，以及對(duì)所述瘟病預(yù)警裝置、環(huán)境感知裝置和路徑感知裝置所采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ)及顯示，其中遠(yuǎn)程控制終端裝置又包括：

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)為一種巡檢消毒機(jī)器人及巡檢消毒機(jī)器人控制平臺(tái)，包括：運(yùn)動(dòng)裝置，包括電動(dòng)底盤和與所述電動(dòng)底盤連接的車輪；機(jī)架，安裝在所述電動(dòng)底盤上；彌霧消殺裝置，用于噴灑消毒液，其中又包括：彌霧噴灑器；至少一儲(chǔ)藥桶，置于所述機(jī)架除頭部與尾部外的兩側(cè)之中至少一側(cè)；至少一機(jī)械隔膜泵，安裝于所述儲(chǔ)藥桶底部?jī)?nèi)側(cè)的所述機(jī)架上，所述機(jī)械隔膜泵與所述儲(chǔ)藥桶和彌霧噴灑器連接；瘟病預(yù)警裝置，包括熱紅外相機(jī)；動(dòng)作執(zhí)行裝置，包括第一云臺(tái)；控制裝置，安裝在所述機(jī)架內(nèi)；其中，所述第一云臺(tái)安裝于所述機(jī)架尾部上方，所述彌霧噴灑器沿電動(dòng)底盤后退方向安裝于所述第一云臺(tái)上方，所述熱紅外相機(jī)安裝于所述彌霧噴灑器上方。

技術(shù)研發(fā)人員：董鑫,趙博,偉利國(guó),袁玉龍,周達(dá),汪雅琪,李陽(yáng),安颯
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中國(guó)農(nóng)業(yè)機(jī)械化科學(xué)研究院集團(tuán)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240206
技術(shù)公布日：2025/4/24