本技術(shù)涉及機(jī)器人操作，具體為一種操作范圍限位裝置。

背景技術(shù)：

1、工業(yè)機(jī)器人是廣泛用于工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器裝置，具有一定的自動性，可依靠自身的動力能源和控制能力實現(xiàn)各種工業(yè)加工制造功能，因此被廣泛應(yīng)用于電子、物流、化工等各個工業(yè)領(lǐng)域之中，然而工業(yè)機(jī)器人是通過預(yù)先設(shè)定的程序代碼自動運行，并根據(jù)設(shè)定的轉(zhuǎn)動幅度以及關(guān)節(jié)動作來對加工的物品進(jìn)行操作，無論是系統(tǒng)程序的紊亂出錯還是連接硬件方面的損耗，都有可能會導(dǎo)致工業(yè)機(jī)器人出現(xiàn)超出設(shè)定范圍的動作，例如在程序故障時，工業(yè)機(jī)器人可能會出現(xiàn)關(guān)節(jié)亂動以及轉(zhuǎn)動方向不受控制等情況，因此需要借助操作范圍限位裝置對機(jī)器人的運動幅度進(jìn)行機(jī)械限定，從而避免在機(jī)械故障時對工人或其他產(chǎn)品設(shè)備造成損傷的情況。

2、經(jīng)檢索，根據(jù)中國專利公開號為cn219617817u的實用新型專利中公開了一種工業(yè)機(jī)器人最大操作范圍限位裝置，該實用新型專利中的工業(yè)機(jī)器人最大操作范圍限位裝置是通過調(diào)節(jié)螺桿可對滑桿和限位桿的位置進(jìn)行調(diào)節(jié)，進(jìn)而調(diào)整轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)動時的限位幅度，但是該操作范圍限位裝置僅僅通過限位桿與轉(zhuǎn)臺結(jié)構(gòu)接觸相抵來實現(xiàn)轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)動幅度的限位，并通過壓縮彈簧保證限位桿具有一定伸縮活動范圍，當(dāng)轉(zhuǎn)臺的轉(zhuǎn)動幅度過大時，會過度擠壓壓縮彈簧從而使限位桿脫離與轉(zhuǎn)臺的接觸面，從而失去限位效果，因此該工業(yè)機(jī)器人最大操作范圍限位裝置在限位結(jié)構(gòu)上還有待進(jìn)一步改進(jìn)，故而提出一種操作范圍限位裝置。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實用新型提供了一種操作范圍限位裝置，具備與機(jī)器人結(jié)構(gòu)穩(wěn)定卡緊限位的優(yōu)點，解決了上述背景技術(shù)中工業(yè)機(jī)器人最大操作范圍限位裝置的限位桿擠壓過度后，壓縮彈簧帶動限位桿回縮從而導(dǎo)致限位桿脫離與轉(zhuǎn)臺的接觸面，進(jìn)而失去限位效果的問題。

2、為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供如下技術(shù)方案：一種操作范圍限位裝置，包括安裝座，所述安裝座的頂部活動安裝有旋轉(zhuǎn)臺，所述旋轉(zhuǎn)臺的頂部固定安裝有機(jī)器人本體，所述安裝座的底部設(shè)置有移動限位結(jié)構(gòu)；

3、所述移動限位結(jié)構(gòu)包括滑軌座、移動座、減速電機(jī)、偏心輪、連動桿、限位板、鋸齒弧板、阻尼器和橡膠墊，所述安裝座的底部設(shè)置有滑軌座，所述滑軌座的內(nèi)側(cè)滑動連接有移動座，所述滑軌座的內(nèi)底壁固定安裝有減速電機(jī)，所述滑軌座的內(nèi)底壁轉(zhuǎn)動連接有偏心輪，所述偏心輪的頂部轉(zhuǎn)動連接有連動桿，所述滑軌座的頂部滑動連接有限位板，所述限位板的右側(cè)固定連接有鋸齒弧板，所述限位板的外部設(shè)置有阻尼器，所述阻尼器的右側(cè)固定連接有橡膠墊。

4、進(jìn)一步，所述機(jī)器人本體包括機(jī)械臂和氣動械爪，所述氣動械爪的左側(cè)與機(jī)械臂的頂部活動連接，所述移動座的頂部開設(shè)有安裝槽，所述安裝座的底部通過螺栓與安裝槽的內(nèi)側(cè)卡接，所述滑軌座的內(nèi)側(cè)開設(shè)有電動滑槽，所述電動滑槽為工字形結(jié)構(gòu)，所述移動座的底部與電動滑槽的內(nèi)側(cè)滑動連接。

5、進(jìn)一步，所述滑軌座的內(nèi)底壁轉(zhuǎn)動連接有雙頭帶輪，所述減速電機(jī)的輸出端與雙頭帶輪的頂部固定連接，所述偏心輪的數(shù)量為兩個，其中一個所述偏心輪的底部固定連接有第一帶輪，所述第一帶輪通過一號皮帶與雙頭帶輪的底部傳動連接。

6、進(jìn)一步，所述滑軌座的內(nèi)底壁轉(zhuǎn)動連接有主齒輪，所述主齒輪的頂部固定連接有第二帶輪，第二帶輪通過二號皮帶與雙頭帶輪的頂部傳動連接，另外一個所述偏心輪的底部轉(zhuǎn)動連接有副齒輪，所述主齒輪的齒圈外側(cè)與副齒輪的齒圈外側(cè)嚙合。

7、進(jìn)一步，所述連動桿與限位板的數(shù)量均為兩個，兩個所述連動桿的其中一端分別與兩個偏心輪的頂部轉(zhuǎn)動連接，且兩個連動桿的另外一端分別與兩個限位板的底部轉(zhuǎn)動連接，所述滑軌座的頂部開設(shè)有數(shù)量為兩個的滑槽，每個所述滑槽的內(nèi)側(cè)均固定連接有數(shù)量為兩個的絲桿，兩個所述限位板的底部分別與四個絲桿的外部滑動連接。

8、進(jìn)一步，所述鋸齒弧板的數(shù)量為兩個，兩個所述鋸齒弧板的內(nèi)側(cè)均設(shè)置有第一鋸齒層，所述旋轉(zhuǎn)臺的外側(cè)設(shè)置有第二鋸齒層，每個所述鋸齒弧板的內(nèi)徑均大于旋轉(zhuǎn)臺的外徑。

9、進(jìn)一步，兩個所述限位板的相背一側(cè)均固定連接有安裝塊，兩個所述安裝塊的右側(cè)均開設(shè)有數(shù)量為兩個的插槽，所述阻尼器與橡膠墊的數(shù)量均為兩個，兩個所述阻尼器的左側(cè)分別與兩個插槽的內(nèi)部固定連接。

10、有益效果

11、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本申請的技術(shù)方案具備以下有益效果：

12、該操作范圍限位裝置，將安裝座與移動座通過螺栓連接，使移動座帶動機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)在滑軌座的電動滑槽中滑動，保證機(jī)器人本體具有一定的移動范圍，當(dāng)旋轉(zhuǎn)臺進(jìn)入與限位板的接觸范圍后，旋轉(zhuǎn)臺上的第二鋸齒層會與鋸齒弧板內(nèi)側(cè)的第二鋸齒層相互嚙合，從而對旋轉(zhuǎn)臺的轉(zhuǎn)動范圍進(jìn)行限位，同時通過減速電機(jī)驅(qū)動偏心輪，能夠調(diào)節(jié)限位板左右距離，移動座通過阻尼器和橡膠墊與限位板接觸，進(jìn)而對機(jī)器人本體的移動范圍進(jìn)行限位。

技術(shù)特征：

1.一種操作范圍限位裝置，包括安裝座(1)，其特征在于：所述安裝座(1)的頂部活動安裝有旋轉(zhuǎn)臺(2)，所述旋轉(zhuǎn)臺(2)的頂部固定安裝有機(jī)器人本體(3)，所述安裝座(1)的底部設(shè)置有移動限位結(jié)構(gòu)(4)；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種操作范圍限位裝置，其特征在于：所述機(jī)器人本體(3)包括機(jī)械臂(301)和氣動械爪(302)，所述氣動械爪(302)的左側(cè)與機(jī)械臂(301)的頂部活動連接，所述移動座(402)的頂部開設(shè)有安裝槽，所述安裝座(1)的底部通過螺栓與安裝槽的內(nèi)側(cè)卡接，所述滑軌座(401)的內(nèi)側(cè)開設(shè)有電動滑槽，所述電動滑槽為工字形結(jié)構(gòu)，所述移動座(402)的底部與電動滑槽的內(nèi)側(cè)滑動連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種操作范圍限位裝置，其特征在于：所述滑軌座(401)的內(nèi)底壁轉(zhuǎn)動連接有雙頭帶輪，所述減速電機(jī)(403)的輸出端與雙頭帶輪的頂部固定連接，所述偏心輪(404)的數(shù)量為兩個，其中一個所述偏心輪(404)的底部固定連接有第一帶輪，所述第一帶輪通過一號皮帶與雙頭帶輪的底部傳動連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種操作范圍限位裝置，其特征在于：所述滑軌座(401)的內(nèi)底壁轉(zhuǎn)動連接有主齒輪，所述主齒輪的頂部固定連接有第二帶輪，第二帶輪通過二號皮帶與雙頭帶輪的頂部傳動連接，另外一個所述偏心輪(404)的底部轉(zhuǎn)動連接有副齒輪，所述主齒輪的齒圈外側(cè)與副齒輪的齒圈外側(cè)嚙合。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種操作范圍限位裝置，其特征在于：所述連動桿(405)與限位板(406)的數(shù)量均為兩個，兩個所述連動桿(405)的其中一端分別與兩個偏心輪(404)的頂部轉(zhuǎn)動連接，且兩個連動桿(405)的另外一端分別與兩個限位板(406)的底部轉(zhuǎn)動連接，所述滑軌座(401)的頂部開設(shè)有數(shù)量為兩個的滑槽，每個所述滑槽的內(nèi)側(cè)均固定連接有數(shù)量為兩個的絲桿，兩個所述限位板(406)的底部分別與四個絲桿的外部滑動連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種操作范圍限位裝置，其特征在于：所述鋸齒弧板(407)的數(shù)量為兩個，兩個所述鋸齒弧板(407)的內(nèi)側(cè)均設(shè)置有第一鋸齒層，所述旋轉(zhuǎn)臺(2)的外側(cè)設(shè)置有第二鋸齒層，每個所述鋸齒弧板(407)的內(nèi)徑均大于旋轉(zhuǎn)臺(2)的外徑。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種操作范圍限位裝置，其特征在于：兩個所述限位板(406)的相背一側(cè)均固定連接有安裝塊，兩個所述安裝塊的右側(cè)均開設(shè)有數(shù)量為兩個的插槽，所述阻尼器(408)與橡膠墊(409)的數(shù)量均為兩個，兩個所述阻尼器(408)的左側(cè)分別與兩個插槽的內(nèi)部固定連接。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)涉及機(jī)器人操作技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種操作范圍限位裝置，包括安裝座，所述滑軌座的內(nèi)側(cè)滑動連接有移動座，所述偏心輪的頂部轉(zhuǎn)動連接有連動桿，所述限位板的右側(cè)固定連接有鋸齒弧板，所述阻尼器的右側(cè)固定連接有橡膠墊。該操作范圍限位裝置，利用移動座帶動機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)在滑軌座的電動滑槽中滑動，保證機(jī)器人本體具有一定的移動范圍，當(dāng)旋轉(zhuǎn)臺進(jìn)入與限位板的接觸范圍后，旋轉(zhuǎn)臺上的第二鋸齒層會與鋸齒弧板內(nèi)側(cè)的第二鋸齒層相互嚙合，從而對旋轉(zhuǎn)臺的轉(zhuǎn)動范圍進(jìn)行限位，同時通過減速電機(jī)驅(qū)動偏心輪，能夠調(diào)節(jié)限位板左右距離，移動座通過阻尼器和橡膠墊與限位板接觸，進(jìn)而對機(jī)器人本體的移動范圍進(jìn)行限位。

技術(shù)研發(fā)人員：劉雅瓊,張永彬
受保護(hù)的技術(shù)使用者：武暢工業(yè)自動化技術(shù)（上海）有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240426
技術(shù)公布日：2025/4/28