本發明涉及電桿組立，尤其是涉及一種五自由度抓取裝置。

背景技術：

1、在電桿組立施工作業中，將電桿放入桿洞是其中的重要環節。隨著配網機械化轉型升級，部分地區已將挖掘機臂前端的鏟斗改成電桿夾，采用電桿夾抓握電桿豎立并放入桿洞的施工方式。

2、將挖掘機鏟斗改成電桿夾的形式能很好利用挖掘機臂靈活的優點，但操控挖掘機臂立電桿需要多手柄協同控制，對操作手熟練度要求高，存在”電桿下放對孔不準—上提—再下放對孔”的反復調整過程。

3、尤其是在作業地面不平、挖掘機臂屈展運動平面與水平面不垂直時，電桿放入桿洞時對孔不準、難以滿足立桿垂直度要求的問題更為明顯。

技術實現思路

1、為了能夠更加自動、準確的完成立桿操作，本申請提供了一種五自由度抓取裝置。

2、本申請提供一種五自由度抓取裝置，采用如下的技術方案：

3、一種五自由度抓取裝置，包括基座，基座上轉動連接有偏轉座，偏轉座的轉動軸線沿基座長度方向設置；偏轉座上轉動連接有第一臂，第一臂的轉動軸線沿基座的寬度方向設置；第一臂上轉動連接有第二臂，第二臂的轉動軸線沿基座寬度方向設置；第二臂上轉動連接有連接架，連接架的轉動軸線沿基座寬度方向設置；連接架上設有用于夾持電桿的夾爪；基座上還設有用于驅動偏轉座、第一臂、第二臂、連接架轉動的驅動組件。

4、可選的，所述驅動組件包括偏轉油缸，偏轉油缸的兩端分別轉動連接在所述偏轉座和所述基座上；偏轉油缸伸縮以驅使偏轉座轉動。

5、可選的，所述驅動組件還包括第一油缸，第一油缸的兩端分別轉動連接在所述偏轉座和所述第一臂上；第一油缸伸縮以驅使第一臂轉動。

6、可選的，所述驅動組件還包括第二油缸，第二油缸的兩端分別轉動連接在所述第二臂和所述第一臂上；第二油缸伸縮以驅使第二臂轉動。

7、可選的，所述驅動組件還包括連接油缸，連接油缸的兩端分別轉動連接在所述連接架和所述第二臂上；連接油缸伸縮以驅使連接架轉動。

8、可選的，所述夾爪轉動連接在所述連接架上，夾爪的轉動軸線沿連接架厚度方向設置；連接架上還設有用于驅動夾爪轉動的液壓馬達。

9、可選的，所述偏轉座、第一臂、第二臂、連接架和夾爪上均設有傾角傳感器。

10、可選的，所述偏轉油缸、第一油缸、第二油缸、連接油缸和液壓馬達通過控制閥并聯在液壓油路上。

11、可選的，所述控制閥上的進油口處均連通有兩先導閥。

12、綜上所述，本申請包括以下有益技術效果：

13、本申請通過基座、第一臂、第二臂、連接架和驅動組件的設置，使該裝置能完成鉆桿的姿態調整，同時通過傾角傳感器和電控制閥能夠高效快速的完成垂直調節，在成本及占用空間上對現有的平行四邊形變幅機構做出了改進。

技術特征：

1.一種五自由度抓取裝置，其特征在于：包括基座，基座上轉動連接有偏轉座，偏轉座的轉動軸線沿基座長度方向設置；偏轉座上轉動連接有第一臂，第一臂的轉動軸線沿基座的寬度方向設置；第一臂上轉動連接有第二臂，第二臂的轉動軸線沿基座寬度方向設置；第二臂上轉動連接有連接架，連接架的轉動軸線沿基座寬度方向設置；連接架上設有用于夾持電桿的夾爪；基座上還設有用于驅動偏轉座、第一臂、第二臂、連接架轉動的驅動組件。

2.根據權利要求1所述的一種五自由度抓取裝置，其特征在于：所述驅動組件包括偏轉油缸，偏轉油缸的兩端分別轉動連接在所述偏轉座和所述基座上；偏轉油缸伸縮以驅使偏轉座轉動。

3.根據權利要求2所述的一種五自由度抓取裝置，其特征在于：所述驅動組件還包括第一油缸，第一油缸的兩端分別轉動連接在所述偏轉座和所述第一臂上；第一油缸伸縮以驅使第一臂轉動。

4.根據權利要求3所述的一種五自由度抓取裝置，其特征在于：所述驅動組件還包括第二油缸，第二油缸的兩端分別轉動連接在所述第二臂和所述第一臂上；第二油缸伸縮以驅使第二臂轉動。

5.根據權利要求4所述的一種五自由度抓取裝置，其特征在于：所述驅動組件還包括連接油缸，連接油缸的兩端分別轉動連接在所述連接架和所述第二臂上；連接油缸伸縮以驅使連接架轉動。

6.根據權利要求5所述的一種五自由度抓取裝置，其特征在于：所述夾爪轉動連接在所述連接架上，夾爪的轉動軸線沿連接架厚度方向設置；連接架上還設有用于驅動夾爪轉動的液壓馬達。

7.根據權利要求6所述的一種五自由度抓取裝置，其特征在于：所述偏轉座、第一臂、第二臂、連接架和夾爪上均設有傾角傳感器。

8.根據權利要求7所述的一種五自由度抓取裝置，其特征在于：所述偏轉油缸、第一油缸、第二油缸、連接油缸和液壓馬達通過電控制閥并聯在液壓油路上。

9.根據權利要求8所述的一種五自由度抓取裝置，其特征在于：所述電控制閥上的進油口處均連通有兩先導閥。

技術總結
本發明公開了一種五自由度抓取裝置，涉及電桿組立技術領域；包括基座，基座上轉動連接有偏轉座，偏轉座的轉動軸線沿基座長度方向設置；偏轉座上轉動連接有第一臂，第一臂的轉動軸線沿基座的寬度方向設置；第一臂上轉動連接有第二臂，第二臂的轉動軸線沿基座寬度方向設置；第二臂上轉動連接有連接架，連接架的轉動軸線沿基座寬度方向設置；連接架上設有用于夾持電桿的夾爪；基座上還設有用于驅動偏轉座、第一臂、第二臂、連接架轉動的驅動組件；本申請通過基座、第一臂、第二臂、連接架和驅動組件的設置，使該裝置能完成鉆桿的姿態調整，同時通過傾角傳感器和電控制閥能夠高效快速的完成垂直調節，在成本及占用空間上對現有的平行四邊形變幅機構做出了改進。

技術研發人員：陳偉,葉會生,方慶,張亮峰,楊淼,殷鵬,楊文,張云程,李金亮,江岳,王鄒俊,李亞雄,黃亮亮,陳凱,楊林璨,朱坤陽,陳明
受保護的技術使用者：國網湖南省電力有限公司
技術研發日：
技術公布日：2025/4/6