本發明涉及板材上下料，尤其涉及一種桁架機器人的上下料系統。

背景技術：

1、隨著自動化技術和工業機器人應用的迅速發展，桁架機器人作為一類高效、靈活的搬運和裝配設備，在現代制造業中扮演著越來越重要的角色。尤其是在大規模生產和加工行業中，如汽車制造、電子組裝以及建筑材料加工等領域，桁架機器人被廣泛用于板材搬運、上下料等工序，以提高生產效率和產品質量。

2、申請號為cn202221700295.x的專利公開了一種桁架機器人鋁板上下料裝置，包括升降架、驅動組件、真空泵、豎向桁架、吸料組件、料臺、移動導軌組件和橫向桁架，豎向桁架通過螺栓與橫向桁架的固定連接，橫向桁架左側上表面設有真空泵，真空泵右側設有移動導軌組件，移動導軌組件中的齒條通過相嚙合的齒輪與驅動組件中平移電機的驅動軸連接，驅動組件中的殼體與升降架為滑動連接，升降架下端與吸料組件中的連接架固定連接，吸料組件下端設有對應的料臺，且吸料組件中的吸盤通過連接管路與真空泵連接。

3、上述專利在使用時，其底部吸盤之間的間距等距，由于吸盤間距不可調整，當需要處理不同尺寸或形狀的板材時，無法根據板材形狀改變吸盤排列以確保最佳抓取效果；而且若更換板材類型都需要人工干預來重新設置或更換整個抓手組件，增加了加工時間，降低了生產效率。

技術實現思路

1、有鑒于此，本發明的目的在于提出一種桁架機器人的上下料系統，以解決現有的桁架機器人的上下料系統無法根據板材形狀改變吸盤排列以確保最佳抓取效果的問題。

2、基于上述目的，本發明提供了一種桁架機器人的上下料系統，包括有桁架和抓手，所述桁架包括橫向驅動裝置，所述橫向驅動裝置的頂部設置有縱向驅動裝置，所述縱向驅動裝置的一端設置有垂直驅動裝置，所述垂直驅動裝置的底部與抓手連接；

3、所述抓手包括方形塊，所述方形塊與垂直驅動裝置的底部連接，所述方形塊的四周設置有電驅桿，四組電驅桿的端部分別設置有側板；位于方形塊前后兩側的側板底部連接有上部滑桿，兩組上部滑桿的底部滑動設置有至少三組的下部滑桿；位于方形塊左右兩側的側板底部分別與多組下部滑桿中兩端的下部滑桿連接；所述下部滑桿的底部滑動設置有至少三組的吸盤組件，所述上部滑桿能夠驅動吸盤組件沿著下部滑桿的底部移動；

4、所述上部滑桿為空心桿，其底部開設有第一滑孔，其內部滑動設置有與下部滑桿一一對應的第一滑塊，相鄰的第一滑塊之間連接有第一彈簧；所述下部滑桿為空心桿，其頂部開設有上部滑孔，其底部開設有下部滑孔，其內部滑動設置有與吸盤組件一一對應的第二滑塊，吸盤組件與第二滑塊連接，相鄰的第二滑塊之間連接有第二彈簧，位于兩端的第二滑塊與其對應的第一滑塊通過貫穿上部滑孔和第一滑塊的豎桿連接。

5、進一步的，所述方形塊的頂部還設置有電動伸縮桿，所述電動伸縮桿的頂端與垂直驅動裝置的底部連接；所述電動伸縮桿的固定端的兩側面對稱設置有支撐部，所述支撐部的底部設置有夾持組件，所述支撐部上設置有用于驅動兩組夾持組件移動的傳動部，用以夾持抓取后的板材的兩側。

6、進一步的，所述支撐部包括固定套環，所述固定套環固定套設在電動伸縮桿的固定端的外周，所述固定套環的左右兩側對稱設置有驅動桿，所述驅動桿上滑動設置有滑移塊，所述滑移塊的底部設置有連桿，所述連桿的底部與夾持組件連接，所述傳動部設置在連桿上；所述連桿上還設置有滑板，所述滑板與連桿滑動連接，所述滑板內設置有螺桿，螺桿與其對應的側板連接；電驅桿調節上部滑桿和下部滑桿位置，螺桿和滑板驅使滑移塊在驅動桿上同步滑移，使夾持組件跟隨下部滑桿同步調節。

7、進一步的，所述傳動部包括第一驅動輪，所述第一驅動輪轉動設置在滑移塊的一側，所述滑板的一側轉動設置有第二驅動輪，第二驅動輪與螺桿的端部固定連接，所述第一驅動輪和第二驅動輪之間套設有同一組傳動帶，連桿的一側設置有用于始終張緊傳動帶的張緊部；與螺桿相對應的側板上開設有螺孔，螺桿通過螺孔穿設側板并與螺孔螺接；所述驅動桿上設置有用以驅動第一驅動輪轉動的傳動組件。

8、進一步的，所述傳動組件包括套圈，所述套圈固定套設在驅動桿上，所述套圈上固定套設有齒輪，所述驅動桿的外周開設有齒槽，所述第一驅動輪套設在驅動桿的外周，且第一驅動輪的內壁設置有與齒槽配合的齒塊；所述方形塊的頂部設置有與齒輪適配的齒板。

9、進一步的，所述齒板分為光面和齒面，所述齒板的上半部分為光面，齒板的下半部分為齒面，齒面上設置有與齒輪適配的齒；所述齒板的頂部連接有定位桿，所述電動伸縮桿固定端的外周開設有與定位桿適配的定位槽。

10、進一步的，所述張緊部包括側桿，所述連桿的一側固定設置有側桿，所述側桿上滑動設置有張緊塊，所述側桿上開設有通孔，通孔內滑動有連接塊，連接塊與張緊塊連接；所述通孔內設置有張緊彈簧，所述張緊彈簧的一端與連接塊連接，另一端與通孔的端部連接；所述張緊塊上轉動連接有第三驅動輪，傳動帶繞經第三驅動輪。

11、進一步的，所述夾持組件包括固定夾持板，所述固定夾持板靠近下部滑桿的一側設置有活動桿，所述活動桿穿設固定夾持板，且活動桿靠近下部滑桿的端部固定連接有活動夾持板，所述活動夾持板與固定夾持板之間連接有夾持彈簧。

12、進一步的，所述連桿上開設有限位孔，所述限位孔內滑動設置有限位塊，所述限位塊與固定夾持板連接。

13、進一步的，所述橫向驅動裝置包括底座，底座上設置有電動滑軌，所述電動滑軌上設置有支撐板，電動滑軌驅動支撐板在橫向上移動；所述縱向驅動裝置具體為液壓缸，其固定端的底部固定設置在支撐板上；所述垂直驅動裝置包括線性滑臺和垂直運輸桿，線性滑臺驅動垂直運輸桿垂直移動，所述線性滑臺固定連接在液壓缸的活塞端。

14、本發明的有益效果：在對板材進行抓取前，預先根據板材的大小，通過四組電驅桿調控上部滑桿和下部滑桿的位置，使位于四角的吸盤組件與板材的四角對應，在調控后，所有的吸盤組件能夠均勻的分布在板材的表面，從而提高了吸盤組件對板材抓取的穩定性。

技術特征：

1.一種桁架機器人的上下料系統，包括有桁架和抓手(4)，其特征在于，所述桁架包括橫向驅動裝置(1)，所述橫向驅動裝置(1)的頂部設置有縱向驅動裝置(2)，所述縱向驅動裝置(2)的一端設置有垂直驅動裝置(3)，所述垂直驅動裝置(3)的底部與抓手(4)連接；

2.根據權利要求1所述的桁架機器人的上下料系統，其特征在于，所述方形塊(6)的頂部還設置有電動伸縮桿(5)，所述電動伸縮桿(5)的頂端與垂直驅動裝置(3)的底部連接；所述電動伸縮桿(5)的固定端的兩側面對稱設置有支撐部，所述支撐部的底部設置有夾持組件(15)，所述支撐部上設置有用于驅動兩組夾持組件(15)移動的傳動部，用以夾持抓取后的板材的兩側。

3.根據權利要求2所述的桁架機器人的上下料系統，其特征在于，所述支撐部包括固定套環(501)，所述固定套環(501)固定套設在電動伸縮桿(5)的固定端的外周，所述固定套環(501)的左右兩側對稱設置有驅動桿(11)，所述驅動桿(11)上滑動設置有滑移塊(13)，所述滑移塊(13)的底部設置有連桿(14)，所述連桿(14)的底部與夾持組件(15)連接，所述傳動部設置在連桿(14)上；所述連桿(14)上還設置有滑板(16)，所述滑板(16)與連桿(14)滑動連接，所述滑板(16)內設置有螺桿(17)，螺桿(17)與其對應的側板(701)連接；電驅桿(7)調節上部滑桿(8)和下部滑桿(9)位置，螺桿(17)和滑板(16)驅使滑移塊(13)在驅動桿(11)上同步滑移，使夾持組件(15)跟隨下部滑桿(9)同步調節。

4.根據權利要求3所述的桁架機器人的上下料系統，其特征在于，所述傳動部包括第一驅動輪(1301)，所述第一驅動輪(1301)轉動設置在滑移塊(13)的一側，所述滑板(16)的一側轉動設置有第二驅動輪(1601)，第二驅動輪(1601)與螺桿(17)的端部固定連接，所述第一驅動輪(1301)和第二驅動輪(1601)之間套設有同一組傳動帶(20)，連桿(14)的一側設置有用于始終張緊傳動帶(20)的張緊部；與螺桿(17)相對應的側板(701)上開設有螺孔，螺桿(17)通過螺孔穿設側板(701)并與螺孔螺接；所述驅動桿(11)上設置有用以驅動第一驅動輪(1301)轉動的傳動組件。

5.根據權利要求4所述的桁架機器人的上下料系統，其特征在于，所述傳動組件包括套圈(1101)，所述套圈(1101)固定套設在驅動桿(11)上，所述套圈(1101)上固定套設有齒輪(1102)，所述驅動桿(11)的外周開設有齒槽，所述第一驅動輪(1301)套設在驅動桿(11)的外周，且第一驅動輪(1301)的內壁設置有與齒槽配合的齒塊；所述方形塊(6)的頂部設置有與齒輪(1102)適配的齒板(12)。

6.根據權利要求5所述的桁架機器人的上下料系統，其特征在于，所述齒板(12)分為光面和齒面，所述齒板(12)的上半部分為光面，齒板(12)的下半部分為齒面，齒面上設置有與齒輪(1102)適配的齒；所述齒板(12)的頂部連接有定位桿(1201)，所述電動伸縮桿(5)固定端的外周開設有與定位桿(1201)適配的定位槽(1202)。

7.根據權利要求4所述的桁架機器人的上下料系統，其特征在于，所述張緊部包括側桿(18)，所述連桿(14)的一側固定設置有側桿(18)，所述側桿(18)上滑動設置有張緊塊(19)，所述側桿(18)上開設有通孔，通孔內滑動有連接塊(1901)，連接塊(1901)與張緊塊(19)連接；所述通孔內設置有張緊彈簧(1902)，所述張緊彈簧(1902)的一端與連接塊(1901)連接，另一端與通孔的端部連接；所述張緊塊(19)上轉動連接有第三驅動輪(1903)，傳動帶(20)繞經第三驅動輪(1903)。

8.根據權利要求7所述的桁架機器人的上下料系統，其特征在于，所述夾持組件(15)包括固定夾持板(1501)，所述固定夾持板(1501)靠近下部滑桿(9)的一側設置有活動桿(1504)，所述活動桿(1504)穿設固定夾持板(1501)，且活動桿(1504)靠近下部滑桿(9)的端部固定連接有活動夾持板(1502)，所述活動夾持板(1502)與固定夾持板(1501)之間連接有夾持彈簧(1503)。

9.根據權利要求8所述的桁架機器人的上下料系統，其特征在于，所述連桿(14)上開設有限位孔(1401)，所述限位孔(1401)內滑動設置有限位塊(21)，所述限位塊(21)與固定夾持板(1501)連接。

10.根據權利要求1所述的桁架機器人的上下料系統，其特征在于，所述橫向驅動裝置(1)包括底座(101)，底座(101)上設置有電動滑軌(102)，所述電動滑軌(102)上設置有支撐板(103)，電動滑軌(102)驅動支撐板(103)在橫向上移動；所述縱向驅動裝置(2)具體為液壓缸，其固定端的底部固定設置在支撐板(103)上；所述垂直驅動裝置(3)包括線性滑臺(301)和垂直運輸桿(302)，線性滑臺(301)驅動垂直運輸桿(302)垂直移動，所述線性滑臺(301)固定連接在液壓缸的活塞端。

技術總結
本發明涉及板材上下料技術領域，具體涉及一種桁架機器人的上下料系統，包括有桁架和抓手，所述桁架包括橫向驅動裝置，所述橫向驅動裝置的頂部設置有縱向驅動裝置，所述縱向驅動裝置的一端設置有垂直驅動裝置，所述垂直驅動裝置的底部與抓手連接；所述抓手包括方形塊，所述方形塊與垂直驅動裝置的底部連接，所述方形塊的四周設置有電驅桿，四組電驅桿的端部分別設置有側板。本發明在對板材進行抓取前，預先根據板材的大小，通過四組電驅桿調控上部滑桿和下部滑桿的位置，使位于四角的吸盤組件與板材的四角對應，在調控后，所有的吸盤組件能夠均勻的分布在板材的表面，從而提高了吸盤組件對板材抓取的穩定性。

技術研發人員：張為臣,李永,解建員,張為君,鈕玲玲
受保護的技術使用者：安徽清智云楚智能裝備有限公司
技術研發日：
技術公布日：2025/4/24