本發(fā)明屬于抓取夾持件，特別涉及一種裝配用拆分件抓取夾持用工業(yè)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、工業(yè)機(jī)器人自動化生產(chǎn)線成套設(shè)備已經(jīng)成為自動化裝備的主流及其未來發(fā)展方向，工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展極大地解放了勞動力且增大了工業(yè)生產(chǎn)效率。而可伸縮機(jī)械臂作為工業(yè)機(jī)器人的重要部件之一，在生產(chǎn)工作中發(fā)揮著極其重要的作用。傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人伸縮臂多采用支撐滑道式和嵌套式伸縮臂，支撐滑道式的滑塊多采用青銅滑塊或者尼龍滑塊，雖然這類自潤滑型滑塊表面摩擦系數(shù)較低，承載能力較強(qiáng)，但是其在工作過程中需要添加潤滑油以保證工作效率，使用壽命低，保養(yǎng)成本高。

2、經(jīng)檢索，現(xiàn)有技術(shù)中，中國專利公開號cn220864053u，授權(quán)公告日：2024-04-30，公開了一種夾持機(jī)器人用伸縮臂，包括機(jī)械臂，所述機(jī)械臂的頂部固定連接有連接軸，所述連接軸遠(yuǎn)離機(jī)械臂的一端固定連接有擺動臂，所述擺動臂的頂部固定連接有伸縮框，所述伸縮框的側(cè)面設(shè)置有防僵硬機(jī)構(gòu)，所述防僵硬機(jī)構(gòu)包括連接環(huán)，所述連接環(huán)的一側(cè)固定連接在伸縮框的側(cè)面，所述連接環(huán)遠(yuǎn)離伸縮框的一側(cè)固定連接有伸縮支桿。本申請通過防僵硬機(jī)構(gòu)內(nèi)部的伸縮支桿、儲油箱、方塊、移動桿等組件之間的相互配合，實現(xiàn)了在手臂伸縮運(yùn)作時自動出潤滑油，達(dá)到潤滑的作用，減少了關(guān)節(jié)部件之間的相互摩擦，防止伸縮臂運(yùn)動僵硬，充分地潤滑到了移動桿，符合現(xiàn)代工藝，值得大力推廣。

3、但該設(shè)備仍存在以下缺陷：雖然能夠減少了關(guān)節(jié)部件之間的相互摩擦，防止伸縮臂運(yùn)動僵硬，但無法在狹小的空間內(nèi)控制抓取后的多件物件進(jìn)行位置的調(diào)整，導(dǎo)致裝配時的效果不夠理想。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、針對上述問題，本發(fā)明提供了一種裝配用拆分件抓取夾持用工業(yè)機(jī)器人，包括導(dǎo)向組件，所述導(dǎo)向組件的頂部傳動連接有驅(qū)動組件，所述導(dǎo)向組件的底部滑動連接有三組用于抓取裝配物件的爪臂夾持組件，且三組所述爪臂夾持組件的頂部均與驅(qū)動組件傳動連接，所述導(dǎo)向組件的底部中軸線中心處轉(zhuǎn)動連接有用于傳遞緊固裝配件的遞料組件。

2、進(jìn)一步的，所述導(dǎo)向組件包括導(dǎo)向盤；所述導(dǎo)向盤的表面開設(shè)有第一滑腔、第二滑腔和第三滑腔，所述第一滑腔、第二滑腔和第三滑腔以導(dǎo)向盤的中軸線為中心呈環(huán)形陣列設(shè)置，所述第一滑腔的內(nèi)壁滑動連接有第一立桿，所述第二滑腔的內(nèi)壁滑動連接有第二立桿。

3、進(jìn)一步的，所述第三滑腔的內(nèi)壁滑動連接有第三立桿，所述第一立桿、第二立桿和第三立桿的底端呈同一水平設(shè)置，且所述第一立桿、第二立桿和第三立桿的頂端高度呈逐漸增，所述第一立桿、第二立桿和第三立桿的同一水平位置貫穿連接有導(dǎo)向環(huán)，所述導(dǎo)向環(huán)上嵌入安裝有三組定位塊，且若干組所述定位塊的底部均固定連接在導(dǎo)向盤的頂部。

4、進(jìn)一步的，所述驅(qū)動組件包括驅(qū)動筒體；所述驅(qū)動筒體的頂部為開放式結(jié)構(gòu)，所述驅(qū)動筒體的側(cè)壁開設(shè)有第一滑槽，且所述第一滑槽的內(nèi)壁滑動連接有第一橫桿，所述驅(qū)動筒體的底部固定連接有第一電機(jī)，且所述第一電機(jī)的輸出端與第一橫桿的一端傳動連接，所述第一橫桿的另一端與第一立桿的側(cè)壁固定連接。

5、進(jìn)一步的，所述驅(qū)動筒體的內(nèi)壁固定連接有下隔板，所述驅(qū)動筒體的側(cè)壁開設(shè)有第二滑槽，且所述第二滑槽的內(nèi)壁滑動連接有第二橫桿，所述下隔板的頂部固定連接有第二電機(jī)，且所述第二電機(jī)的輸出端與第二橫桿的一端傳動連接，所述第二橫桿的另一端與第二立桿的側(cè)壁固定連接。

6、進(jìn)一步的，所述驅(qū)動筒體的內(nèi)壁固定連接有上隔板，所述驅(qū)動筒體的側(cè)壁開設(shè)有第三滑槽，且所述第三滑槽的內(nèi)壁滑動連接有第三橫桿，所述上隔板的頂部固定連接有第三電機(jī)，且所述第三電機(jī)的輸出端與第三橫桿的一端傳動連接，所述第三橫桿的另一端與第三立桿的側(cè)壁固定連接，所述驅(qū)動筒體的內(nèi)壁頂端還嵌入安裝有伺服電機(jī)，且所述伺服電機(jī)的輸出端傳動連接有機(jī)器人連接座。

7、進(jìn)一步的，爪臂夾持組件包括三組夾爪支座；三組所述夾爪支座的頂部均嵌入安裝有第四電機(jī)，且所述第四電機(jī)的輸出端分別與第一立桿、第二立桿和第三立桿的底端傳動連接，所述夾爪支座的底部開設(shè)有空心滑腔，所述空心滑腔的內(nèi)壁中軸線中心處固定連接有雙軸電機(jī)，所述雙軸電機(jī)的兩側(cè)輸出端均傳動連接有絲桿，且所述絲桿上螺紋連接有夾臂，所述雙軸電機(jī)的底部固定連接有電動伸縮桿，且所述電動伸縮桿的輸出端設(shè)置有真空吸盤。

8、進(jìn)一步的，所述遞料組件包括第一電動推桿；所述第一電動推桿的輸出端傳動連接有導(dǎo)料管，且所述導(dǎo)料管的一側(cè)壁開設(shè)有導(dǎo)料槽，所述導(dǎo)料管的底端固定連接有緊件套，且所述緊件套的外壁嵌入安裝有若干組微型氣缸。

9、進(jìn)一步的，若干組所述微型氣缸以緊件套的中軸線為中心呈環(huán)形陣列設(shè)置，若干組所述微型氣缸的輸出端均延伸至緊件套內(nèi)，所述第一電動推桿的頂部嵌入安裝有第五電機(jī)，且所述第五電機(jī)的輸出端傳動連接在導(dǎo)向盤的底部，所述導(dǎo)料管的一側(cè)壁滑動貼合連接有螺栓儲存軌道，且所述螺栓儲存軌道呈傾斜設(shè)置。

10、進(jìn)一步的，所述螺栓儲存軌道的底部開設(shè)有限位槽，所述螺栓儲存軌道的內(nèi)壁滑動連接有若干組螺栓件，若干組所述螺栓件的沉頭端延伸至螺栓儲存軌道內(nèi)，且若干組所述螺栓件的螺紋延伸至限位槽內(nèi)，所述螺栓儲存軌道的頂部傳動連接有第二電動推桿，且所述第二電動推桿的遠(yuǎn)離輸出端的一側(cè)固定連接在導(dǎo)向盤的底部。

11、本發(fā)明的有益效果是：

12、1、通過驅(qū)動組件用于帶動三組爪臂夾持組件以導(dǎo)向組件的中軸線中心處轉(zhuǎn)動，并且還能調(diào)節(jié)三組爪臂夾持組件之間的間距，為不同尺寸的裝配物件提供抓取空間，利用遞料組件還能夠在三組爪臂夾持組件對裝配物件裝配完畢后輸送緊固件，以提升對裝配件的穩(wěn)定以及在狹小空間內(nèi)自由切換裝配的效率。

13、2、通過機(jī)器人連接座與工業(yè)機(jī)器人連接完畢后，利用工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械臂，可帶動該拆分件抓取夾持本體移動，利用三組夾爪支座底部的真空吸盤，可在真空吸盤下落吸附裝配物件后利用電動伸縮桿帶動其上升，若吸附裝配物件沒有掉落，則夾臂不工作，用于減少傳統(tǒng)夾臂對裝配物件的損壞，若裝配物件過重導(dǎo)致掉落后，則夾臂會對裝配物件進(jìn)行二次夾持。

14、3、通過伺服電機(jī)的持續(xù)工作，能夠帶動三組夾爪支座以伺服電機(jī)的輸出端為中心旋轉(zhuǎn)，可按照物件的裝配順序，依次利用三組夾爪支座底部的夾臂對裝配物件進(jìn)行抓取夾持，而利用第一電機(jī)的輸出端帶動第一橫桿旋轉(zhuǎn)，使第一立桿底部的夾爪支座沿第一滑腔移動，用于向其他兩側(cè)的夾爪支座靠近或遠(yuǎn)離，用于在狹小的空間內(nèi)對抓取后的裝配物件進(jìn)行位置的調(diào)整，以便于自由的裝配。

15、4、通過一組螺栓件經(jīng)過導(dǎo)料管進(jìn)入緊件套后，利用若干組微型氣缸的輸出端對螺栓件的沉頭端進(jìn)行緊固后，再利用第五電機(jī)的輸出端帶動第一電動推桿旋轉(zhuǎn)，使螺栓件的螺紋端同步旋轉(zhuǎn)后與裝配后的物件進(jìn)行連接處的螺紋緊固連接目的。

16、本發(fā)明的其它特征和優(yōu)點將在隨后的說明書中闡述，并且，部分地從說明書中變得顯而易見，或者通過實施本發(fā)明而了解。本發(fā)明的目的和其他優(yōu)點可通過在說明書、權(quán)利要求書以及附圖中所指出的結(jié)構(gòu)來實現(xiàn)和獲得。

技術(shù)特征：

1.一種裝配用拆分件抓取夾持用工業(yè)機(jī)器人，其特征在于：包括導(dǎo)向組件，所述導(dǎo)向組件的頂部傳動連接有驅(qū)動組件，所述導(dǎo)向組件的底部滑動連接有三組用于抓取裝配物件的爪臂夾持組件，且三組所述爪臂夾持組件的頂部均與驅(qū)動組件傳動連接，所述導(dǎo)向組件的底部中軸線中心處轉(zhuǎn)動連接有用于傳遞緊固裝配件的遞料組件。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝配用拆分件抓取夾持用工業(yè)機(jī)器人，其特征在于：所述導(dǎo)向組件包括導(dǎo)向盤；所述導(dǎo)向盤的表面開設(shè)有第一滑腔、第二滑腔和第三滑腔，所述第一滑腔、第二滑腔和第三滑腔以導(dǎo)向盤的中軸線為中心呈環(huán)形陣列設(shè)置，所述第一滑腔的內(nèi)壁滑動連接有第一立桿，所述第二滑腔的內(nèi)壁滑動連接有第二立桿。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的裝配用拆分件抓取夾持用工業(yè)機(jī)器人，其特征在于：所述第三滑腔的內(nèi)壁滑動連接有第三立桿，所述第一立桿、第二立桿和第三立桿的底端呈同一水平設(shè)置，且所述第一立桿、第二立桿和第三立桿的頂端高度呈逐漸增，所述第一立桿、第二立桿和第三立桿的同一水平位置貫穿連接有導(dǎo)向環(huán)，所述導(dǎo)向環(huán)上嵌入安裝有三組定位塊，且若干組所述定位塊的底部均固定連接在導(dǎo)向盤的頂部。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝配用拆分件抓取夾持用工業(yè)機(jī)器人，其特征在于：所述驅(qū)動組件包括驅(qū)動筒體；所述驅(qū)動筒體的頂部為開放式結(jié)構(gòu)，所述驅(qū)動筒體的側(cè)壁開設(shè)有第一滑槽，且所述第一滑槽的內(nèi)壁滑動連接有第一橫桿，所述驅(qū)動筒體的底部固定連接有第一電機(jī)，且所述第一電機(jī)的輸出端與第一橫桿的一端傳動連接，所述第一橫桿的另一端與第一立桿的側(cè)壁固定連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的裝配用拆分件抓取夾持用工業(yè)機(jī)器人，其特征在于：所述驅(qū)動筒體的內(nèi)壁固定連接有下隔板，所述驅(qū)動筒體的側(cè)壁開設(shè)有第二滑槽，且所述第二滑槽的內(nèi)壁滑動連接有第二橫桿，所述下隔板的頂部固定連接有第二電機(jī)，且所述第二電機(jī)的輸出端與第二橫桿的一端傳動連接，所述第二橫桿的另一端與第二立桿的側(cè)壁固定連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝配用拆分件抓取夾持用工業(yè)機(jī)器人，其特征在于：所述驅(qū)動筒體的內(nèi)壁固定連接有上隔板，所述驅(qū)動筒體的側(cè)壁開設(shè)有第三滑槽，且所述第三滑槽的內(nèi)壁滑動連接有第三橫桿，所述上隔板的頂部固定連接有第三電機(jī)，且所述第三電機(jī)的輸出端與第三橫桿的一端傳動連接，所述第三橫桿的另一端與第三立桿的側(cè)壁固定連接，所述驅(qū)動筒體的內(nèi)壁頂端還嵌入安裝有伺服電機(jī)，且所述伺服電機(jī)的輸出端傳動連接有機(jī)器人連接座。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝配用拆分件抓取夾持用工業(yè)機(jī)器人，其特征在于：爪臂夾持組件包括三組夾爪支座；三組所述夾爪支座的頂部均嵌入安裝有第四電機(jī)，且所述第四電機(jī)的輸出端分別與第一立桿、第二立桿和第三立桿的底端傳動連接，所述夾爪支座的底部開設(shè)有空心滑腔，所述空心滑腔的內(nèi)壁中軸線中心處固定連接有雙軸電機(jī)，所述雙軸電機(jī)的兩側(cè)輸出端均傳動連接有絲桿，且所述絲桿上螺紋連接有夾臂，所述雙軸電機(jī)的底部固定連接有電動伸縮桿，且所述電動伸縮桿的輸出端設(shè)置有真空吸盤。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝配用拆分件抓取夾持用工業(yè)機(jī)器人，其特征在于：所述遞料組件包括第一電動推桿；所述第一電動推桿的輸出端傳動連接有導(dǎo)料管，且所述導(dǎo)料管的一側(cè)壁開設(shè)有導(dǎo)料槽，所述導(dǎo)料管的底端固定連接有緊件套，且所述緊件套的外壁嵌入安裝有若干組微型氣缸。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝配用拆分件抓取夾持用工業(yè)機(jī)器人，其特征在于：若干組所述微型氣缸以緊件套的中軸線為中心呈環(huán)形陣列設(shè)置，若干組所述微型氣缸的輸出端均延伸至緊件套內(nèi)，所述第一電動推桿的頂部嵌入安裝有第五電機(jī)，且所述第五電機(jī)的輸出端傳動連接在導(dǎo)向盤的底部，所述導(dǎo)料管的一側(cè)壁滑動貼合連接有螺栓儲存軌道，且所述螺栓儲存軌道呈傾斜設(shè)置。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝配用拆分件抓取夾持用工業(yè)機(jī)器人，其特征在于：所述螺栓儲存軌道的底部開設(shè)有限位槽，所述螺栓儲存軌道的內(nèi)壁滑動連接有若干組螺栓件，若干組所述螺栓件的沉頭端延伸至螺栓儲存軌道內(nèi)，且若干組所述螺栓件的螺紋延伸至限位槽內(nèi)，所述螺栓儲存軌道的頂部傳動連接有第二電動推桿，且所述第二電動推桿的遠(yuǎn)離輸出端的一側(cè)固定連接在導(dǎo)向盤的底部。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明屬于抓取夾持件技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種裝配用拆分件抓取夾持用工業(yè)機(jī)器人，包括導(dǎo)向組件，所述導(dǎo)向組件的頂部傳動連接有驅(qū)動組件，所述導(dǎo)向組件的底部滑動連接有三組用于抓取裝配物件的爪臂夾持組件，且三組所述爪臂夾持組件的頂部均與驅(qū)動組件傳動連接，所述導(dǎo)向組件的底部中軸線中心處轉(zhuǎn)動連接有用于傳遞緊固裝配件的遞料組件，通過驅(qū)動組件用于帶動三組爪臂夾持組件以導(dǎo)向組件的中軸線中心處轉(zhuǎn)動，并且還能調(diào)節(jié)三組爪臂夾持組件之間的間距，為不同尺寸的裝配物件提供抓取空間，利用遞料組件還能夠在三組爪臂夾持組件對裝配物件裝配完畢后輸送緊固件，以提升對裝配件的穩(wěn)定以及在狹小空間內(nèi)自由切換裝配的效率。

技術(shù)研發(fā)人員：陳艷飛
受保護(hù)的技術(shù)使用者：南通知力機(jī)械科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/4/24