一種板材自適應抓手的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型屬汽車制造流水線技術領域，特別是涉及一種板材自適應抓手。
【背景技術】
[0002]現有的板材抓取機械手都是由焊接框架和單軸導軌組合成而成，一個抓手通常有3個抓點，每個抓點都可通過XYZ軸的自由變換而運動，共9個軸組成，但是現有技術的抓手外形尺寸大、重量大、影響機器手的性和負載能力。

【發明內容】

[0003]本實用新型所要解決的技術問題是提供一種板材自適應抓手，將三個可變化抓點更改為兩個，其中一個抓點為固定式；通過減少活動抓點抓手外形相應減小；抓取工件時兩個可變動抓點通過XYZ變換到抓取位置，通過伺服電機帶動抓點。
[0004]本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是:提供一種板材自適應抓手，包括抓點和機架，所述機架端部設有抓點，所述機架內設有導軌，所述導軌上裝有移動架，所述移動架沿導軌移動，所述移動架與導軌互相垂直、其兩端向機架兩側延伸，所述移動架兩端端部裝有伸縮塊，所述伸縮塊上設有伸縮端，所述伸縮端伸縮方向與移動架和導軌形成的平面垂直，所述伸縮端上裝有移動抓點。
[0005]所述移動架和伸縮端通過伺服電機驅動。
[0006]所述機架、移動架、伸縮塊用鋁合金材料制成。
[0007]有益效果
[0008]本實用新型的優點在于，整體結構尺寸減小，抓取工件更靈活，減少一個活動抓點能實現相同功能而節約成本，抓手整體美觀簡潔。
【附圖說明】
[0009]圖1為本實用新型結構示意圖。
【具體實施方式】
[0010]下面結合具體實施例，進一步闡述本實用新型。應理解，這些實施例僅用于說明本實用新型而不用于限制本實用新型的范圍。此外應理解，在閱讀了本實用新型講授的內容之后，本領域技術人員可以對本實用新型作各種改動或修改，這些等價形式同樣落于本申請所附權利要求書所限定的范圍。
[0011]如圖1所示，一種板材自適應抓手，包括抓點1和機架6，所述機架6端部設有抓點1，所述機架6內設有導軌，所述導軌上裝有移動架4，所述移動架4沿導軌移動，所述移動架4與導軌互相垂直、其兩端向機架6兩側延伸，所述移動架4兩端端部裝有伸縮塊5，所述伸縮塊5上設有伸縮端2，所述伸縮端2伸縮方向與移動架4和導軌形成的平面垂直，所述伸縮端2上裝有移動抓點3。
[0012]所述移動架4和伸縮端2通過伺服電機驅動。
[0013]所述機架6、移動架4、伸縮塊5用鋁合金材料制成。
[0014]在實際應用中，機器人自動焊接或者自動裝配工位，抓具到料箱進行抓取工件搬運；當機器人把抓具放置到料箱處，抓具根據當前工件的孔距進行自動調整到適合的距離，抓具上定位銷穿插到工件孔中，傳感器感測到后，定位銷帶上掛鉤鉤緊，抓住工件；抓具定位銷自動適應有一定行程范圍，只能夠在抓具能夠自動適應的范圍內才能夠進行抓取，工件的孔必須和抓具定位鉤。
【主權項】
1.一種板材自適應抓手，包括抓點(1)和機架￠)，其特征在于，所述機架(6)端部設有抓點(1)，所述機架出)內設有導軌，所述導軌上裝有移動架(4)，所述移動架(4)沿導軌移動，所述移動架(4)與導軌互相垂直、其兩端向機架(6)兩側延伸，所述移動架(4)兩端端部裝有伸縮塊(5)，所述伸縮塊(5)上設有伸縮端(2)，所述伸縮端(2)伸縮方向與移動架(4)和導軌形成的平面垂直，所述伸縮端(2)上裝有移動抓點(3)。2.根據權利要求1所述的一種板材自適應抓手，其特征在于，所述移動架(4)和伸縮端(2)通過伺服電機驅動。3.根據權利要求1所述的一種板材自適應抓手，其特征在于，所述機架￠)、移動架(4)、伸縮塊(5)用鋁合金材料制成。
【專利摘要】本實用新型涉及一種板材自適應抓手，包括抓點(1)和機架(6)，所述機架(6)端部設有抓點(1)，所述機架(6)內設有導軌，所述導軌上裝有移動架(4)，所述移動架(4)沿導軌移動，所述移動架(4)與導軌互相垂直、其兩端向機架(6)兩側延伸，所述移動架(4)兩端端部裝有伸縮塊(5)，所述伸縮塊(5)上設有伸縮端(2)，所述伸縮端(2)伸縮方向與移動架(4)和導軌形成的平面垂直，所述伸縮端(2)上裝有移動抓點(3)。本實用新型的優點在于，整體結構尺寸減小，抓取工件更靈活，減少一個活動抓點能實現相同功能而節約成本，抓手整體美觀簡潔。
【IPC分類】B25J15/00
【公開號】CN205033225
【申請號】CN201520418965
【發明人】李軍, 林金樑
【申請人】上海君屹工業自動化股份有限公司
【公開日】2016年2月17日
【申請日】2015年6月16日