一種搬運焊接一體化智能抓具的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及機器人智能抓取設備領域，具體為一種搬運焊接一體化智能抓具。
【背景技術】
[0002]機器人逐步代替人工工作是工業現代化的明顯標志。汽車行業作為現代工業的代表行業，機器人應用更廣泛，所用機器人也更先進。隨著機器人的廣泛應用，作為其重要衍生工具的機器人智能抓具也得到迅速發展，它正逐步改變傳統汽車企業的生產模式，引領汽車行業進入一個嶄新的智能化生產時代。然而，目前所用的機器人智能抓具功能單一，為完成多道復雜工序，就需要機器人中途更換抓具，或者需要帶有不同抓具的多臺機器人接續工作，存在的缺陷是:工作空間需求大，設備成本高，工作效率相對較低。
【實用新型內容】
[0003]本實用新型的目的在于提供一種搬運焊接一體化智能抓具，以解決上述【背景技術】中提出的問題。
[0004]為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案:一種搬運焊接一體化智能抓具，包括機器人連接盤、基礎架、夾緊單元、定位銷單元、檢測開關和伺服焊鉗，其特征在于:所述夾緊單元、定位銷單元和檢測開關分別安裝在基礎架上，所述機器人連接盤一端與伺服焊鉗連接并且兩者作為一個整體部件安裝在基礎架上，所述機器人連接盤的另一端與機器人相連接。
[0005]優選的，所述定位銷單元大小與工件上的定位孔尺寸相配合，所述定位銷單元和工件定位孔之間的間隙控制在土0.Imm0
[0006]優選的，所述夾緊單元通過氣缸提供大于300牛的夾緊力。
[0007]與現有技術相比，本實用新型的有益效果是:一種搬運焊接一體化智能抓具，結構簡單，使得使用一臺機器人就可以完成搬運和焊接兩種任務，大幅提高機器人利用率，對工作空間和設備成本的節約均在50%以上，非常適合空間緊張的廠房使用。
【附圖說明】
[0008]圖1為本實用新型整體結構示意圖；
[0009]圖2為本實用新型A部分放大結構示意圖；
[0010]圖3為本實用新型B部分放大結構示意圖；
[0011 ]圖4為本實用新型C部分放大結構示意圖；
[0012]圖5為本實用新型D部分放大結構示意圖；
[0013]圖6為本實用新型E部分放大結構示意圖；
[0014]圖7為本實用新型使用流程示意圖；
[0015]圖中:1、機器人連接盤，2、基礎架，3、夾緊單元，4、定位銷單元，5、檢測開關，6、伺服焊鉗，7、被抓取工件，8、機器人，9、搬運焊接一體化智能抓具，10、工件放置臺，11、焊接夾具，12、工件下料臺，13、工件移動方向，14、安全圍欄。
【具體實施方式】
[0016]下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。
[0017]請參閱圖1-圖7，本實用新型提供一種技術方案:一種搬運焊接一體化智能抓具，包括機器人連接盤1、基礎架2、夾緊單元3、定位銷單元4、檢測開關5和伺服焊鉗6，其特征在于:所述夾緊單元3、定位銷單元4和檢測開關5分別安裝在基礎架2上，所述機器人連接盤I一端與伺服焊鉗6連接并且兩者作為一個整體部件安裝在基礎架2上，所述機器人連接盤I的另一端與機器人8相連接。
[0018]所述定位銷單元4大小與工件上的定位孔尺寸相配合，所述定位銷單元4和工件定位孔之間的間隙控制在±0.1mm，所述夾緊單元3通過氣缸提供大于300牛的夾緊力。
[0019]基礎架2起承載作用，夾緊單元3、定位銷單元4和檢測開關5分別安裝在基礎架2上，機器人連接盤I 一端與伺服焊鉗6連接后，作為一個整體部件安裝在基礎架2上，機器人連接盤I的另一端用于連接機器人8，使得所述抓具9與機器人8融為一體，在機器人8的控制下完成抓取、搬運和焊接工作。夾緊單元3的作用是確保工件固定，其通過氣缸提供300牛的夾緊力，確保被抓取的工件7在整個搬運過程中不產生位移。定位銷單元4的作用是與工件7上的定位孔相配合，對工件7進行準確定位，定位銷和工件定位孔之間的間隙控制在±
0.1mm。檢測開關5的作用是準確檢測并報告工件7的到位情況，避免因工件7未到指定位置而產生對工件7的損傷。伺服焊鉗6的作用是在機器人8的控制下實施各個方位各個頻率的焊接工作。
[°02°]具體使用方式:
[0021]所述搬運焊接一體化智能抓具9需要與機器人8、工件放置臺10、焊接夾具11和工件下料臺12配合使用，其使用方法包括以下步驟:
[0022]1、將所述搬運焊接一體化智能抓具9與機器人8連接就位；
[0023]2、機器人8攜帶抓具9到達工件放置臺10上的抓取位置；
[0024]3、抓具9中的檢測開關5對工件7進行檢測，如果檢測到工件7位置準確，則進行抓取，如果檢測到工件7位置偏移，則機器人8攜帶抓具9撤離抓取位置；
[0025]4、當機器人8決定抓取工件7時，則抓具9執行以下動作:首先定位銷單元4插入工件定位孔中，其次夾緊單元3對工件7進行夾緊固定，然后機器人8攜帶抓具9將工件7運送到焊接夾具11處，最后抓具9松開工件7并遠離焊接夾具11;
[0026]5、焊接夾具11夾緊工件7并將夾緊完畢信號通知機器人8;
[0027]6、機器人8得到夾緊完畢信號后，攜帶抓具9來到焊接夾具11上方，利用所述伺服焊鉗6對焊接夾具11上的工件7進行焊接；
[0028]7、焊接完成后，抓具9尚開，焊接夾具11打開；
[0029]8、機器人8攜帶抓具9將工件7放置在末端工件下料臺12上，夾緊單元3打開，機器人8攜帶抓具9回到初始位置。
[0030]對于本領域技術人員而言，顯然本實用新型不限于上述示范性實施例的細節，而且在不背離本實用新型的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實現本實用新型。因此，無論從哪一點來看，均應將實施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本實用新型的范圍由所附權利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權利要求的等同要件的含義和范圍內的所有變化囊括在本實用新型內。不應將權利要求中的任何附圖標記視為限制所涉及的權利要求。
[0031]此外，應當理解，雖然本說明書按照實施方式加以描述，但并非每個實施方式僅包含一個獨立的技術方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領域技術人員應當將說明書作為一個整體，各實施例中的技術方案也可以經適當組合，形成本領域技術人員可以理解的其他實施方式。
【主權項】
1.一種搬運焊接一體化智能抓具，包括機器人連接盤(1)、基礎架(2)、夾緊單元(3)、定位銷單元(4)、檢測開關(5)和伺服焊鉗(6)，其特征在于:所述夾緊單元(3)、定位銷單元(4)和檢測開關(5)分別安裝在基礎架(2)上，所述機器人連接盤(I) 一端與伺服焊鉗(6)連接并且兩者作為一個整體部件安裝在基礎架(2)上，所述機器人連接盤(I)的另一端與機器人(8)相連接。2.根據權利要求1所述的一種搬運焊接一體化智能抓具，其特征在于:所述定位銷單元(4)大小與工件上的定位孔尺寸相配合，所述定位銷單元(4)和工件定位孔之間的間隙控制在±0.1mnin3.根據權利要求1所述的一種搬運焊接一體化智能抓具，其特征在于:所述夾緊單元(3)通過氣缸提供大于300牛的夾緊力。
【專利摘要】本實用新型公開了一種搬運焊接一體化智能抓具，包括機器人連接盤、基礎架、夾緊單元、定位銷單元、檢測開關和伺服焊鉗，其特征在于：所述夾緊單元、定位銷單元和檢測開關分別安裝在基礎架上，所述機器人連接盤一端與伺服焊鉗連接并且兩者作為一個整體部件安裝在基礎架上，所述機器人連接盤的另一端與機器人相連接，本實用新型具有結構簡單，使得使用一臺機器人就可以完成搬運和焊接兩種任務，大幅提高機器人利用率，對工作空間和設備成本的節約均在50%以上，非常適合空間緊張的廠房使用。
【IPC分類】B25J15/00, B23K11/11, B23K11/36
【公開號】CN205272054
【申請號】CN201520889427
【發明人】曹賀, 高松, 高英
【申請人】長春捷柯技術開發有限公司
【公開日】2016年6月1日
【申請日】2015年11月10日