本發(fā)明涉及機(jī)器人教學(xué)領(lǐng)域，具體的說是一種并聯(lián)與串聯(lián)機(jī)器人綜合實(shí)訓(xùn)平臺(tái)。

背景技術(shù)：

機(jī)器人的發(fā)明、研究及應(yīng)用實(shí)踐是以科學(xué)研究和社會(huì)生產(chǎn)為需求的，進(jìn)入到教育是其領(lǐng)域的擴(kuò)大與發(fā)展。但是，由于它所涉及知識(shí)的廣泛性和涉及技術(shù)的綜合性，這都使得機(jī)器人對教育而言具有更多的價(jià)值。目前市場上針對機(jī)器人教學(xué)開發(fā)了串聯(lián)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)平臺(tái)、并聯(lián)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)平臺(tái)、機(jī)器人工作站、機(jī)器人應(yīng)用流水線等，這些應(yīng)用于教學(xué)的機(jī)器人實(shí)訓(xùn)單元缺乏綜合性。立體倉庫已經(jīng)廣泛的應(yīng)用于工廠、醫(yī)院、大型倉庫和超市等場所，目前關(guān)于機(jī)器人給立體倉庫進(jìn)行上下料的應(yīng)用還沒有集成到機(jī)器人實(shí)訓(xùn)平臺(tái)上，所以開發(fā)一款集成應(yīng)用廣、設(shè)備所學(xué)知識(shí)多的實(shí)訓(xùn)平臺(tái)迫在眉睫。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決以上教學(xué)機(jī)器人設(shè)備所存在的問題，提供一種集成度高、應(yīng)用范圍廣的一種并聯(lián)與串聯(lián)機(jī)器人綜合實(shí)訓(xùn)平臺(tái)。

一種并聯(lián)與串聯(lián)機(jī)器人綜合實(shí)訓(xùn)平臺(tái)，包括操作平臺(tái)、安裝在操作平臺(tái)上端左部的并聯(lián)機(jī)器人、位于并聯(lián)機(jī)器人正下方且安裝在操作平臺(tái)上的底板上料機(jī)構(gòu)、輸送帶，在輸送帶上遠(yuǎn)離并聯(lián)機(jī)器人的一端設(shè)有安裝在操作平臺(tái)上的串聯(lián)機(jī)器人，所述串聯(lián)機(jī)器人的左方設(shè)有安裝在操作平臺(tái)上的裝配平臺(tái)，所述串聯(lián)機(jī)器人的右方設(shè)有安裝在操作平臺(tái)上的立體倉庫，所述操作平臺(tái)的上端還安裝有原料上料機(jī)構(gòu)、顯示屏，所述并聯(lián)機(jī)器人上安裝有視覺裝置，所述顯示屏內(nèi)嵌入式的安裝有與并聯(lián)機(jī)器人、底板上料機(jī)構(gòu)、輸送帶、串聯(lián)機(jī)器人、立體倉庫、裝配平臺(tái)、視覺裝置、原料上料機(jī)構(gòu)相連的控制系統(tǒng)。

控制系統(tǒng)包括伺服電機(jī)控制系統(tǒng)、氣動(dòng)元器件控制系統(tǒng)、傳感器控制系統(tǒng)、機(jī)器人控制系統(tǒng)、視覺裝置控制系統(tǒng)。控制系統(tǒng)可以通過顯示屏來手動(dòng)選擇所要對立體庫的上料信息，從而控制原料上料機(jī)構(gòu)進(jìn)行上料。底板上料機(jī)構(gòu)安裝固定在操作平臺(tái)上，操作平臺(tái)采用鋁型材搭建而成。原料上料機(jī)構(gòu)采用傳感器和對應(yīng)原料庫與氣缸組成，原料上料機(jī)構(gòu)所屬的氣缸負(fù)責(zé)把原料推送到輸送帶上。底板上料機(jī)構(gòu)采用傳感器和氣缸組成，底板上料機(jī)構(gòu)所屬的氣缸負(fù)責(zé)把底板推送到輸送帶上。

所述立體倉庫包括鋁型材框架，所述鋁型材框架上沿豎直方向排布安裝有三個(gè)鋁板，即整個(gè)立體倉庫分成了三層。每個(gè)鋁板上均安裝有安裝板，每個(gè)安裝板上均安裝有四個(gè)接近開關(guān)。接近開關(guān)用來檢測有無原料。立體倉庫通過接近開關(guān)檢測傳工位的狀態(tài)信息，狀態(tài)信息在顯示屏上面進(jìn)行顯示。

所述的原料上料機(jī)構(gòu)包括上料平臺(tái)，所述上料平臺(tái)上方依次設(shè)有正方體存放庫、圓柱存放庫、三角體存放庫，所述的正方體存放庫、圓柱存放庫、三角體存放庫三者的下方分別對應(yīng)設(shè)有氣缸一、氣缸二、氣缸三，所述正方體存放庫、圓柱存放庫、三角體存放庫三者下面均安裝有傳感器。傳感器用來檢測原料的有無。

本發(fā)明的特點(diǎn)是：

1采用新思路把并聯(lián)機(jī)器人、視覺裝置、串聯(lián)機(jī)器人、立體倉庫集成到一個(gè)實(shí)訓(xùn)平臺(tái)上。

2上料機(jī)構(gòu)負(fù)責(zé)把原料推到輸送線上，通過視覺裝置檢測原料的形狀與位置，輸送線上的編碼器反饋原料運(yùn)動(dòng)信息，視覺裝置和編碼器的信息反饋給并聯(lián)機(jī)器人，使并聯(lián)機(jī)器人自動(dòng)調(diào)整末端姿態(tài)，然后夾取原料。

3立體倉庫通過串聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行上下料，傳感器檢測的信號(hào)接入到控制系統(tǒng)中，從而控制串聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行上下料。

4顯示平臺(tái)采用觸摸顯示屏，不僅能夠顯示立體倉庫的各工位的狀態(tài)，還可以手動(dòng)選擇對應(yīng)的工位讓串聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行上下料。

5立體倉庫的狀態(tài)信息也用來控制上料機(jī)構(gòu)進(jìn)行上料。

因此，綜上所述，本發(fā)明的有益效果是：集成性能強(qiáng)，具有高自動(dòng)化特性和信息反饋功能，控制方便，智能化較高，上下料較為方便，具有良好的教學(xué)培訓(xùn)功能。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)一步說明。

圖1是本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是立體倉庫的結(jié)構(gòu)圖；

圖3是原料上料機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面對本發(fā)明進(jìn)一步闡述。

如圖1所示，一種并聯(lián)與串聯(lián)機(jī)器人綜合實(shí)訓(xùn)平臺(tái)，包括操作平臺(tái)10、安裝在操作平臺(tái)10上端左部的并聯(lián)機(jī)器人1、位于并聯(lián)機(jī)器人1正下方且安裝在操作平臺(tái)10上的底板上料機(jī)構(gòu)9、輸送帶4，在輸送帶4上遠(yuǎn)離并聯(lián)機(jī)器人1的一端設(shè)有安裝在操作平臺(tái)10上的串聯(lián)機(jī)器人5，所述串聯(lián)機(jī)器人5的左方設(shè)有安裝在操作平臺(tái)10上的裝配平臺(tái)7，所述串聯(lián)機(jī)器人5的右方設(shè)有安裝在操作平臺(tái)10上的立體倉庫2，所述操作平臺(tái)10的上端還安裝有原料上料機(jī)構(gòu)3、顯示屏8，所述并聯(lián)機(jī)器人1上安裝有視覺裝置6，所述顯示屏8內(nèi)嵌入式的安裝有與并聯(lián)機(jī)器人1、底板上料機(jī)構(gòu)9、輸送帶4、串聯(lián)機(jī)器人5、立體倉庫2、裝配平臺(tái)7、視覺裝置6、原料上料機(jī)構(gòu)3相連的控制系統(tǒng)。

控制系統(tǒng)包括伺服電機(jī)控制系統(tǒng)、氣動(dòng)元器件控制系統(tǒng)、傳感器控制系統(tǒng)、機(jī)器人控制系統(tǒng)、視覺裝置控制系統(tǒng)。控制系統(tǒng)可以通過顯示屏8來手動(dòng)選擇所要對立體庫的上料信息，從而控制原料上料機(jī)構(gòu)3進(jìn)行上料。底板上料機(jī)構(gòu)9安裝固定在操作平臺(tái)10上，操作平臺(tái)10采用鋁型材搭建而成。原料上料機(jī)構(gòu)3采用傳感器和對應(yīng)原料庫與氣缸組成，原料上料機(jī)構(gòu)3所屬的氣缸負(fù)責(zé)把原料推送到輸送帶4上。底板上料機(jī)構(gòu)9采用傳感器和氣缸組成，底板上料機(jī)構(gòu)9所屬的氣缸負(fù)責(zé)把底板推送到輸送帶4上。

使用時(shí)，原料上料機(jī)構(gòu)3把原料上到輸送帶4上，原料運(yùn)動(dòng)到視覺裝置6檢測區(qū)域時(shí)，視覺裝置6會(huì)自動(dòng)檢測原料的姿態(tài)及形狀信息，反饋給并聯(lián)機(jī)器人1。底板上料機(jī)構(gòu)9把底板推到輸送線4上，并聯(lián)機(jī)器人1根據(jù)原料形狀把原料放入到底板對應(yīng)的位置。當(dāng)原料運(yùn)動(dòng)到串聯(lián)機(jī)器人5的位置時(shí)，串聯(lián)機(jī)器人5吸取原料到裝配平臺(tái)7上進(jìn)行模擬裝配，或者把對應(yīng)的原料放入到立體倉庫2中。

如圖2所示，所述立體倉庫2包括鋁型材框架21，所述鋁型材框架21上沿豎直方向排布安裝有三個(gè)鋁板24，即整個(gè)立體倉庫2分成了三層。每個(gè)鋁板24上均安裝有安裝板23，每個(gè)安裝板23上均安裝有四個(gè)接近開關(guān)22。接近開關(guān)22用來檢測有無原料。立體倉庫2通過接近開關(guān)22檢測傳工位的狀態(tài)信息，狀態(tài)信息在顯示屏8上面進(jìn)行顯示。

如圖3所示，所述的原料上料機(jī)構(gòu)3包括上料平臺(tái)31，所述上料平臺(tái)31上方依次設(shè)有正方體存放庫32、圓柱存放庫33、三角體存放庫34，所述的正方體存放庫32、圓柱存放庫33、三角體存放庫34三者的下方分別對應(yīng)設(shè)有氣缸一37、氣缸二36、氣缸三35，所述正方體存放庫32、圓柱存放庫33、三角體存放庫34三者下面均安裝有傳感器。傳感器用來檢測原料的有無。

整個(gè)實(shí)訓(xùn)平臺(tái)可以通過編程根據(jù)原料上料機(jī)構(gòu)3的上料順序依次進(jìn)行編程，也可以根據(jù)顯示屏8上面顯示的立體倉庫2信息進(jìn)行選擇，選擇不同的原料工位，原料上料機(jī)構(gòu)3就會(huì)上不同的原料。

以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說明書中描述的只是本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。