專利名稱：一種抓取層疊式工件的抓取機構的制作方法
技術領域：
本發明涉及一種抓取層疊式工件的抓取機構，尤其涉及一種可以靈活 抓取、 一次性移動層疊式工件的抓取機構。
背景技術：
目前，在工業化自動生產裝配過程中，會遇到由疊片疊合組成的工件， 如電機的定子疊片。在某些情況下，這些疊片在鉚接前常要插入間隙配合 的鉚釘(如直身鉚釘)，以此作為下一工序(鉚接成型)的準備。由于各 疊片之間的可移動性以及直身锎釘的間隙配合，導致整個工件的可變形性 和鉀釘滑動趺落的可能性。正是由于這種現象，對此類工件的夾緊、定位、 傳輸會帶來各種困難。針對此類情況，本申請人一直致力于此方面的研究設計，在不斷創新 的過程中，發明了能夠實現工件中的疊片和鉚釘同時定位的抓取機構。

發明內容
本發明的目的在于克服現有技術的不足，提供一種抓取層疊式工件的 抓取機構，該抓取機構能夠達到一次夾緊動作即可實現工件中的疊片定位 或疊片和鉚釘同時定位的結果，這樣在抓取、定位、傳輸、放料的全過程 中，對比其他的結構方式，節省了一些"多余的工序"，又簡化了復雜的 結構。從而可實現小型化和提高了機械的效率。本發明解決現有技術的技術方案是 一種抓取層疊式工件的抓取機構， 包括支座、由支座支承的氣缸、與氣缸連接的抓取裝置，該抓取機構安裝 于活動機械臂上，層疊式工件由若干塊薄疊片層疊而成，其中抓取裝置為 一套能夠實現層疊式工件一次性完成抓取、定位、傳輸、整齊放料四大功 能的夾緊總成，該夾緊總成包括一一連接氣缸輸出端設有垂直氣缸動作方向的活動爪，活動爪對應層疊式工件下部和中上部的位置分別設有至少2個凸臺；一一支座底部于延伸有一垂直氣缸動作方向的固定臂，固定臂于面向 活動爪的側面設有對應活動爪的中間凸臺，中間凸臺對應于活動爪各凸臺之間的凹坑；固定臂于中間凸臺上下側設有對應活動爪凸臺數量的彈性復位裝置，該彈性復位裝置由穿透固定臂的螺栓、螺栓指向活動爪一端連接 有一活動擋板、套接于活動擋板與固定臂之間有一復位彈簧、檸接于螺栓 另一端的調節螺母組成，調節螺栓可以使活動擋板于非受力狀態與中間凸臺平面持平；活動爪上的凸臺、彈性復位裝置以及中間凸臺對層疊式工件形成至少2對剪力偶，當氣缸向內回縮時帶動活動爪壓向層疊式工件，活動爪上的凸臺壓迫對應位置的疊片推動對應的活動擋板，如此使層疊式工件的下部和中上部疊片處乎壓緊定位狀態，此時工件作移動而各疊片不會脫落；工 件移動到指定位置后，氣缸向外推動活動爪，活動爪上的凸臺對疊片的作 用力消失，同時活動擋板在復位彈簧的作用下將之前錯位的疊片推回齊整 位置。作為對前述技術方案的進一步的描述所述層疊式工件設有垂直通 孔，通孔中插入間隙配合的鉚釘；所述活動A的凸臺凸出高度稍大于鉚釘 于疊片通孔之間的間隙尺寸；活動擋板在非受力狀態與固定臂之間的距離 稍大于鉚釘于疊片通孔之間的間隙尺寸；當氣缸南內回縮時帶動活動爪壓向層疊式工件，活動爪上的凸臺壓迫 對應位置的疊片推動對應的活動擋板，同時鉚釘也受到至少2對剪力偶， 如此使層疊式工件的下部和中上部疊片處于壓緊定位狀態，此時工件作移 動而各疊片及鉚釘不會脫落；工件移動到指定位置后，氣缸向外推動活動 爪，活動爪上的凸臺對疊片的作用力消失，同時活動擋板在復位彈簧的作 用下將之前錯位的疊片推回齊整位置。作為對前述技術方案的再進一步描述活動爪上的凸臺為2個， 一個對應層疊式工件底部的疊片， 一個對應于層疊式工件頂部的疊片；于固定 臂上對應設置2套彈性復位裝置。當然，在本發明中，支座一側還延伸有對應活動爪的一平臺、平臺上設有與活動爪的爪子匹配的凹坑。對于層疊式工件的疊片可以加設鉚釘把 疊片鉚接為一整體，加強整個疊片之間的穩固性。本發明的工作原理是當氣缸向內回縮時帶動活動爪壓向層疊式工 件，此時活動爪的凸臺與層疊式工件的疊片接觸并施加壓力使層疊式工件 向活動爪的同一方向移動，層疊式工件的移動也帶動鉚釘的移動，從而使 整個層疊式工件移動。與此同時，移動的層疊式工件作用于中間凸臺的上 活動擋板和下活動擋板上，進而壓縮復位彈簧向活動爪的同一方向移動。 另一方面，中間凸臺面與層疊式工件接觸的部分，將會產生一個向右的反 作用力。因此，使整個夾緊總成形成多對剪力偶，致使層疊式工件中的疊 片與鉚釘形成一個相對固定的整體，這樣就達到了夾緊及定位的目的，實 現所需的工件運輸。同樣地，當抓取機構在傳輸中到達把層疊式工件釋放 的工位時，氣缸向外推進活動爪，使上述的作用力消失，同時上活動擋板 和下活動擋板在復位彈簧的作用下，復位至與中間凸臺的面相互持平，此 時，夾緊總成完全打開。當然，在本發明中，該抓取機構在其他輔助機構 的控制下，能夠向上移動，然后作出一點距離的平移，進入下一個抓取的 循環動作。 '本發明的抓取機構能夠達到一次夾緊動作即可實現工件中的疊片和 鉚釘同時定位的結果，這樣在抓取、定位、傳輸、放料的全過程中，對比 其他的結構方式，節省了一些"多余的工序"，結構上構思新穎，又簡化 了復雜的結構。從而可實現小型化和提高了機械的效率。


圖1是本發明實施例1的抓取機構的零件分解圖。圖2是本發明實施例1的抓取機構的使用狀態參考圖。圖3是本發明實施例1的抓取機構的剖視圖。
具體實施例方式下面結合

本發明的實施例。 實施例1如圖l、圖2、圖3所示， 一種抓取層疊式工件的抓取機構,包括一支座11、由支座支承的氣缸2、與氣缸連接的抓取裝置，層疊式工件41由 多塊疊片層疊而成，疊片上設有垂直通孔，通孔中插入間隙配合的鉚釘42， 疊片的側邊上開有間隔交錯的凹口，即疊片呈一 "E"形狀，層疊式工件 的側面上形成各疊片凹口連成的凹槽；抓取裝置為一套能夠實現層疊式工 件一次性完成抓取、定位、傳輸、整齊放料四大功能的夾緊總成，該夾緊 總成包括一一連接氣缸輸出端設有垂直氣缸動作方向的活動爪31,活動爪對 應層疊式工件的頂部和底部位置分別設有上凸臺32和下凸臺33;一~^支座底部于延伸有一垂直氣缸動作方向的固定臂13,固定臂于 面向活動爪的側面設有對應活動爪的中間凸臺14,中間凸臺對應于活動爪 上凸臺和下凸臺之間的凹坑；固定臂于中間凸臺上下側設有對應活動爪凸 臺的2個彈性復位裝置，該彈性復位裝置由穿透固定臂的螺栓61、螺栓指 向活動爪一端連接有一活動擋板、套接于活動擋板與固定臂之間有一復位 彈簧63、擰接于螺栓另一端的調節螺母62組成，調節螺栓可以使上活動 擋板51和下活動擋板52于非受力狀態與中間凸臺平面持平；活動爪上的凸臺、彈性復位裝置以及中間凸臺對層疊式工件形成2對 剪力偶，當氣缸向內回縮時帶動活動爪壓向層疊式工件，活動爪上的凸臺 壓迫對應位置的疊片推動對應的活動擋板，如此使層疊式工件的上部和下 部疊片處于壓緊定位狀態，此時工件作移動而各疊片不會脫落；工件移動 到指定位置后，氣缸向外推動活動爪，活動爪上的凸臺對疊片的作用力消 失，同時活動擋板在復位彈簧的作用下將之前錯位的疊片推回齊整位置。前述層疊式工件設有垂直通孔，通孔中插入間隙配合的鉚釘42;所 述活動爪的凸臺凸出高度稍大于鉚釘于疊片通孔之間的間隙尺寸；活動擋 板在非受力狀態與固定臂之間的距離稍大于鉚釘于疊片通孔之間的間隙尺寸；當氣缸向內回縮時帶動活動爪壓向層疊式工件，活動爪上的凸臺壓迫對應位置的疊片推動對應的活動擋板，同時鉚釘也受到2對剪力偶，如此使層疊式工件的下部和中上部疊片處于壓緊定位狀態，此時工件作移動而各疊片及鉚釘不會脫落；工件移動到指定位置后，氣缸向外推動活動爪， 活動爪上的凸臺對疊片的作用力消失，同時活動擋板在復位彈簧的作用下 將之前錯位的疊片推回齊整位置。在本實施例中，支座一側還延伸有對應活動爪的一平臺12、平臺上 設有與活動爪的爪子匹配的凹坑。對于層疊式工件的疊片可以加設鉚釘把 疊片鉚接為一整體，加強整個疊片之間的穩固性。當然，在本實施例中，層疊式工件的疊片不用鉚釘連接也可實現層疊 式工件的抓取。以上所述，僅是本發明的較佳實施例而已，并非對本發明的結構作任 何形式上的限制。凡是依據本發明的技術實質對以上實施例所作的任何簡 單修改、等同變化與修飾，均仍屬于本發明的技術方案的范圍內。
權利要求
1.一種抓取層疊式工件的抓取機構，包括支座(11)、由支座支承的氣缸(2)、與氣缸連接的抓取裝置，該抓取機構安裝于活動機械臂上，層疊式工件(41)由若干塊薄疊片層疊而成，其特征在于所述的抓取裝置為一套能夠實現層疊式工件一次性完成抓取、定位、傳輸、整齊放料四大功能的夾緊總成，該夾緊總成包括——連接氣缸輸出端設有垂直氣缸動作方向的活動爪(31)，活動爪對應層疊式工件下部和中上部的位置分別設有至少2個凸臺(32、33)；——支座底部于延伸有一垂直氣缸動作方向的固定臂(13)，固定臂于面向活動爪的側面設有對應活動爪的中間凸臺(14)，中間凸臺(14)對應于活動爪各凸臺之間的凹坑；固定臂于中間凸臺上下側設有對應活動爪凸臺數量的彈性復位裝置，該彈性復位裝置由穿透固定臂的螺栓(61)、螺栓指向活動爪一端連接有一活動擋板(51、52)、套接于活動擋板與固定臂之間有一復位彈簧(63)、擰接于螺栓另一端的調節螺母(63)組成，調節螺栓可以使活動擋板于非受力狀態與中間凸臺平面持平；活動爪上的凸臺、彈性復位裝置以及中間凸臺對層疊式工件形成至少2對剪力偶，當氣缸向內回縮時帶動活動爪壓向層疊式工件，活動爪上的凸臺壓迫對應位置的疊片推動對應的活動擋板，如此使層疊式工件的下部和中上部疊片處于壓緊定位狀態，此時工件作移動而各疊片不會脫落；工件移動到指定位置后，氣缸向外推動活動爪，活動爪上的凸臺對疊片的作用力消失，同時活動擋板在復位彈簧的作用下將之前錯位的疊片推回齊整位置。
2. 根據權利要求1所述的抓取機構，其特征在于所述層疊式工件 設有垂直通孔，通孔中插入間隙配合的鉚釘(42);所述活動爪的凸臺凸 出高度稍大于鉚釘于疊片通孔之間的間隙尺寸；活動擋板在非受力狀態與固定臂之間的距離稍大于鉚釘于疊片通孔之間的間隙尺寸；當氣缸向內回縮時帶動活動爪壓向層疊式工件，活動爪上的凸臺壓迫對應位置的疊片推動對應的活動擋板，同時鉚釘也受到至少2對剪力偶， 如此使層疊式工件的下部和中上部疊片處于壓緊定位狀態，此時工件作移動而各疊片及鉚釘不會脫落；工件移動到指定位置后，氣缸向外推動活動爪，活動爪上的凸臺對疊片的作用力消失，同時活動擋板在復位彈簧的作用下將之前錯位的疊片推回齊整位置。
3. 根據權利要求1或2所述的抓取機構，其特征在于所述活動爪 上的凸臺為2個， 一個對應層疊式工件底部的疊片， 一個對應于層疊式工 件頂部的疊片；于固定臂上對應設置2套彈性復位裝置。
4. 根據權利要求3所述的抓取機構，其特征在于所述的支座一側 還延伸有對應活動爪的一平臺(12)、平臺上設有與活動爪的爪子匹配的凹坑。
全文摘要
本發明所公開的一種抓取層疊式工件的抓取機構，包括支座、由支座支承的氣缸、與氣缸連接的抓取裝置，該抓取機構安裝于活動機械臂上，層疊式工件由若干塊薄疊片層疊而成，其中的抓取裝置為一套能夠實現層疊式工件一次性完成抓取、定位、傳輸、整齊放料四大功能的夾緊總成，該抓取機構能夠達到一次夾緊動作即可實現工件中的疊片定位的結果，這樣在抓取、定位、傳輸、放料的全過程中，對比其他的結構方式，節省了一些“多余的工序”，結構上構思新穎，又簡化了復雜的結構。從而可實現小型化和提高了機械的效率。
文檔編號B21J15/38GK101574724SQ20091004030
公開日2009年11月11日 申請日期2009年6月17日 優先權日2009年6月17日
發明者饒小坡 申請人:江門市高翔自動化設備有限公司