一種中空型腔回轉體內部焊縫的機器人自動化焊接裝置制造方法
【專利摘要】一種中空型腔回轉體內部焊縫的機器人自動化焊接裝置，它涉及一種焊接裝置，單軸變位機的一側下方設置有踏臺,快速抱夾工裝通過轉接法蘭與附加工裝連接，附加工裝與工件連接，附加工裝的下方設置有可調節滾輪架,可調節滾輪架與移動架移動連接，且移動架的一側設置有隔柱，隔柱一側設置有清槍剪絲機構,清槍剪絲機構一側下方設置有TCP檢測裝置,TCP檢測裝置頂端設置有激光校準塊,TCP檢測裝置的一側設置有焊接電源,焊接電源的一側設置有底座,底座的上方設置有伸縮臂直線機器人,伸縮臂直線機器人的一端設置有五軸中空關節機器人,它生產效率高，可節省勞動力，工作過程為高精度傳感器控制，焊接質量穩定可靠，提高焊縫的生產效率。
【專利說明】一種中空型腔回轉體內部焊縫的機器人自動化焊接裝置
[0001]【技術領域】:
本發明涉及一種焊接裝置，具體涉及一種中空型腔回轉體內部焊縫的機器人自動化焊
接裝置。
[0002]【背景技術】:
目前攪拌桶內螺旋焊縫的焊接均采用人工焊接，人工焊接存在以下缺點:1、勞動環境惡劣、勞動強度大、焊接質量難以保證，并且焊接過程中會釋放出大量的金屬粉塵顆粒，這些金屬粉塵顆粒通過呼吸道進入肺部，對焊接工人身心健康帶來嚴重危害；2、在密閉容器內實施焊接會釋放大量熱量導致工作環境極度惡劣，尤其在炎熱的夏季極易引發中暑，存在極大的安全生產隱患；3、惡劣的生產環境會消耗焊接工人大量的體力與精力，焊接工人很難持續穩定的工作，從而導致焊接質量難以得到可靠保證；4、焊接工人在慢速旋轉的密閉容器內實施焊接，容易滑到，生產安全隱患大；5、人工焊接的生產效率低。因此傳統的人工焊接很難滿足當代經濟技術的高速發展以及人們對生活品質的追求。
[0003]
【發明內容】
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本發明的目的是提供一種中空型腔回轉體內部焊縫的機器人自動化焊接裝置，它能解決以下技術難題:1、整個焊接系統除裝卸工件環節以外，其余環節均為全自動化運行過程，無須人力介入(系統出現故障除外)，可改善勞動條件、減輕勞動強度、提高焊縫質量與生產效率；2、雙滾輪架支撐，單滾輪架依靠摩擦力驅動工件無法實現工件在整個旋轉過程中的精準定位，無法滿足機器人的工作需要。機器人焊接系統的工裝夾具與工件的連接應穩定可靠，應確保工件旋轉的過程中工件與夾具間無相對滑動；3、內螺旋焊縫起始點位置在裝夾過程中無法在圓周方向上精確定位，機器人無法每次按照規劃焊接軌跡工作；機器人需要配合激光傳感器在運動過程中尋找螺旋焊縫的起始點，并從該點進入焊接階段；4、內部焊縫為人工組對，在無組對夾具的情況下完成，組對精度很低，需要通過激光傳感器對機器人焊接軌跡依據組對后的實際焊縫進行精確的糾偏控制；5、工件的中空型腔縱深尺寸大，機器人必須能深入到型腔內部實施焊接，而現有機器人移動裝置無法滿足這種生產需要，需要另行開發滿足這種需求的設備；6、中空型腔內部空間范圍狹小，機器人操作空間有限，現有機器人焊槍槍纜與其他控制線路只能外掛機器人手臂上，容易導致槍線纜在狹小的型腔內部燙傷或刮傷，從而影響真個系統的長期穩定運行，需要開發中空手臂機器人，槍線纜從中空手臂中穿過，并配置與之相適應的中空防碰撞傳感器，最大限度保護槍線纜不受損傷，增強系統的穩定性。
[0004]為了解決【背景技術】所存在的問題，本發明采用以下技術方案:它包含單軸變位機
1、快速抱夾工裝2、可調節滾輪架3、伸縮臂直線機器人4、五軸中空關節機器人5、控制柜6、全數字化脈沖焊接電源7、送絲機8、中空防碰撞傳感器9、清槍剪絲機構10、外部控制器11、踏臺12、工件13、移動架14、隔柱15、激光校準塊16、TCP檢測裝置17和底座18，單軸變位機I與快速抱夾工裝2連接，單軸變位機I的一側下方設置有踏臺12，快速抱夾工裝2通過轉接法蘭1-1與附加工裝1-2連接，附加工裝1-2與工件13連接，附加工裝1-2的下方設置有可調節滾輪架3，可調節滾輪架3與移動架14移動連接，且移動架14的一側設置有隔柱15，隔柱15的一側設置有清槍剪絲機構10，清槍剪絲機構10的一側下方設置有TCP檢測裝置17，TCP檢測裝置17的頂端設置有激光校準塊16，TCP檢測裝置17的一側設置有焊接電源7，焊接電源7的一側設置有底座18，底座18的上方設置有伸縮臂直線機器人4，伸縮臂直線機器人4的一端設置有五軸中空關節機器人5，五軸中空關節機器人5的一側設置有送絲機8，伸縮臂直線機器人4的另一端設置有控制柜6，控制柜6的一側下方設置有外部控制器11。
[0005]所述的伸縮臂直線機器人4包含伸縮懸臂梁4-1、交流伺服電機4-2、減速機4-3和機座4-4，機座4-4的上方設置有伸縮懸臂梁4-1，伸縮懸臂梁4-1上通過減速機4-3連接交流伺服電機4-2。
[0006]本發明具有以下有益效果:它能減輕工人的勞動強度，改善了勞動環境，有益于工人的身心健康，它可以長期穩定工作，生產效率高，節省勞動力，工作過程為高精度傳感器控制，焊接質量穩定可靠，提高焊縫質量與生產效率。
[0007]【專利附圖】

【附圖說明】:
圖1為本發明的結構示意圖；
圖2為本發明中伸縮臂直線機器人的結構示意圖。
[0008]【具體實施方式】:
參照圖1-2，本【具體實施方式】采取以下技術方案:它包含單軸變位機1、快速抱夾工裝
2、可調節滾輪架3、伸縮臂直線機器人4、五軸中空關節機器人5、控制柜6、全數字化脈沖焊接電源7、送絲機8、中空防碰撞傳感器9、清槍剪絲機構10、外部控制器11、踏臺12、工件13、移動架14、隔柱15、激光校準塊16、TCP檢測裝置17和底座18，單軸變位機I與快速抱夾工裝2連接，單軸變位機I的一側下方設置有踏臺12，快速抱夾工裝2通過轉接法蘭1-1與附加工裝1-2連接，附加工裝1-2與工件13連接，附加工裝1-2的下方設置有可調節滾輪架3，可調節滾輪架3與移動架14移動連接，且移動架14的一側設置有隔柱15，隔柱15的一側設置有清槍剪絲機構10，清槍剪絲機構10的一側下方設置有TCP檢測裝置17，TCP檢測裝置17的頂端設置有激光校準塊16，TCP檢測裝置17的一側設置有焊接電源7，焊接電源7的一側設置有底座18，底座18的上方設置有伸縮臂直線機器人4，伸縮臂直線機器人4的一端設置有五軸中空關節機器人5，五軸中空關節機器人5的一側設置有送絲機8，伸縮臂直線機器人4的另一端設置有控制柜6，控制柜6的一側下方設置有外部控制器11。
[0009]所述的伸縮臂直線機器人4包含伸縮懸臂梁4-1、交流伺服電機4-2、減速機4-3和機座4-4，機座4-4的上方設置有伸縮懸臂梁4-1，伸縮懸臂梁4-1上通過減速機4-3連接交流伺服電機4-2。
[0010]本【具體實施方式】具有以下有益效果:它能減輕工人的勞動強度，改善了勞動環境，有益于工人的身心健康，它可以長期穩定工作，生產效率高，節省勞動力，工作過程為高精度傳感器控制，焊接質量穩定可靠，提高焊縫質量與生產效率。
【權利要求】
1.一種中空型腔回轉體內部焊縫的機器人自動化焊接裝置，其特征在于它包含單軸變位機(1)、快速抱夾工裝(2)、可調節滾輪架(3)、伸縮臂直線機器人(4)、五軸中空關節機器人(5)、控制柜(6)、全數字化脈沖焊接電源(7)、送絲機(8)、中空防碰撞傳感器(9)、清槍剪絲機構(10)、外部控制器(11)、踏臺(12)、附加工裝(13)、移動架(14)、隔柱(15)、激光校準塊(16)、TCP檢測裝置(17)和底座(18)，單軸變位機⑴與快速抱夾工裝⑵連接，單軸變位機(I)的一側下方設置有踏臺(12)，快速抱夾工裝(2)通過轉接法蘭(1-1)與附加工裝(1-2)連接，附加工裝(1-2)與工件(13)連接，附加工裝(1-2)的下方設置有可調節滾輪架(3)，可調節滾輪架(3)與移動架(14)移動連接，且移動架(14)的一側設置有隔柱(15)，隔柱(15)的一側設置有清槍剪絲機構(10)，清槍剪絲機構(10)的一側下方設置有TCP檢測裝置(17)，TCP檢測裝置(17)的頂端設置有激光校準塊(16)，TCP檢測裝置(17)的一側設置有焊接電源(7)，焊接電源(7)的一側設置有底座(18)，底座(18)的上方設置有伸縮臂直線機器人(4)，伸縮臂直線機器人(4)的一端設置有五軸中空關節機器人(5)，五軸中空關節機器人(5)的一側設置有送絲機(8)，伸縮臂直線機器人(4)的另一端設置有控制柜出)，控制柜(6)的一側下方設置有外部控制器(11)。
2.根據權利要求1所述的一種中空型腔回轉體內部焊縫的機器人自動化焊接裝置，其特征在于所述的伸縮臂直線機器人(4)包含伸縮懸臂梁(4-1)、交流伺服電機(4-2)、減速機(4-3)和機座(4-4 )，機座(4-4)的上方設置有伸縮懸臂梁(4-1)，伸縮懸臂梁(4_1)上通過減速機(4-3)連接交流伺服電機(4-2)。
【文檔編號】B23K9/032GK103706919SQ201210369544
【公開日】2014年4月9日 申請日期:2012年9月29日 優先權日:2012年9月29日
【發明者】聶威, 李 浩, 劉亞娟, 張大祥, 徐萬峰 申請人:徠斯機器人（昆山）有限公司