一種自動焊接機器人的制作方法
【專利摘要】本實用新型一種自動焊接機器人，它包括控制器和運動總成，運動總成包括垂直軸組件、水平軸組件、上下運動軸組件、水平旋轉軸組件、垂直旋轉軸組件和終端輸出軸組件總成，控制器分別與垂直軸組件、水平軸組件、上下運動軸組件、水平旋轉軸組件、垂直旋轉軸組件和終端輸出軸組件單獨連接。本實用新型不但焊接質量穩定，焊接速度快，焊接精度高，而且生產效率高，對操作人員安全可靠。
【專利說明】一種自動焊接機器人
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種自動焊接機器人。
【背景技術】
[0002]目前，焊接金屬件和金屬板的連接部分大都采用手工焊接或如焊接小車等半自動裝置，其不足之處在于:其焊接質量焊取決于焊工的操作技術水平和臨場狀態，焊接質量不穩定；焊接時候產生的光、電、煙等物質對人體會產生損害；手工或者半自動焊接需要花費時間進行焊槍調整，清洗焊槍頭等費時操作；半自動焊接裝置速度較低，精度較低。

【發明內容】

[0003]本實用新型提供了一種自動焊接機器人，它不但焊接質量穩定，焊接速度快，焊接精度高，而且生產效率高，對操作人員安全可靠。
[0004]本實用新型采用了以下技術方案:一種自動焊接機器人，它包括控制器和運動總成，運動總成包括垂直軸組件、水平軸組件、上下運動軸組件、水平旋轉軸組件、垂直旋轉軸組件和終端輸出軸組件總成，垂直軸組件的底部設有底座，垂直軸組件的底部垂直設置在底座上,垂直軸組件與水平軸組件為傳動連接，垂直軸組件帶動水平軸組件轉動或者垂直軸組件帶動水平軸組件往返運動，在水平軸組件上設有上下運動軸組件，上下運動軸組件與水平軸組件垂直設置，水平軸組件帶動上下運動軸組件在水平方向作往復運動，在上下運動軸組件的下部設有水平旋轉軸組件，上下運動軸組件帶動水平旋轉軸組件作上下往復運動，在水平旋轉軸組件的底部設有垂直旋轉軸組件，垂直旋轉軸組件與水平旋轉軸組件垂直設置，水平旋轉軸組件帶動垂直旋轉軸組件在水平方向旋轉，在垂直旋轉軸組件的側面設有終端輸出軸總成，垂直旋轉軸組件帶動終端輸出軸總成繞垂直旋轉軸組件轉動，控制器分別與垂直軸組件、水平軸組件、上下運動軸組件、水平旋轉軸組件、垂直旋轉軸組件和終端輸出軸組件單獨連接。所述的垂直軸組件主要包括垂直軸體和垂直軸驅動裝置，垂直軸體的底部位于底座上，在底座下部底端固定有底板，底板上開有若干安裝孔，螺絲通過安裝孔將底板固定到地面上，垂直軸驅動裝置包括垂直軸驅動電機和減速裝置I，垂直軸驅動電機與減速裝置I為傳動連接，垂直軸驅動電機位于垂直軸體的頂端，垂直軸驅動電機與控制器連接，在減速裝置I上安裝有回轉支承，回轉支承上安裝有水平軸連接板，水平軸組件位于回轉支承上的水平軸連接板上，垂直軸電機通過減速裝置I帶動回轉支承轉動，回轉支承帶動水平軸組件轉動，回轉支承在水平轉動的過程中支撐水平軸組件的重量；水平軸組件包括水平軸體和水平軸驅動裝置，水平軸體通過水平軸連接板安裝在回轉支承上，水平軸驅動裝置位于水平軸體的一端，水平軸驅動裝置包括水平軸驅動電機和減速裝置III，水平軸驅動電機與減速裝置III為傳動連接，在水平軸體的內部安裝有傳動件II和導軌II，水平軸驅動電機通過減速裝置III與傳動件II為傳動連接，水平軸驅動電機與控制器連接，傳動件II上安裝有滾珠軸承II，導軌II上安裝有滑塊II，滾珠軸承II和滑塊II在水平方向安裝，傳動件II通過滾珠軸承II和滑塊II與水平軸體為往復傳動連接，水平軸驅動電機轉動時通過減速裝置帶動傳動件II轉動，傳動件II轉動后驅動滾珠軸承II和滑塊II水平運動，滾珠軸承II和滑塊II的水平運動帶動水平軸體在導軌II上做往復運動，水平軸體側面的連接板帶動上下運動軸組件進行水平往復運動；所述的上下運動軸組件包括上下運動軸體和上下軸驅動裝置，上下運動軸體設置在水平軸體上隨著水平軸體水平往復運動，上下運動軸體安裝在水平軸體側面的連接板上，上下驅動裝置設置在上下運動軸體頂端，上下驅動裝置包括上下驅動電機和減速裝置IV，上下驅動電機與控制器連接，上下驅動電機與減速裝置IV為傳動連接，上下運動軸體的內部安裝有垂直傳動件和垂直導軌，垂直傳動件上安裝有垂直滾珠軸承，垂直導軌上安裝有垂直滑塊，垂直滾珠軸承和垂直滑塊按照垂直方向安裝，垂直傳動件通過垂直滾珠軸承和垂直滑塊與上下運動軸體傳動連接，上下驅動電機轉動時通過減速裝置IV帶動垂直傳動件轉動，垂直傳動件轉動后帶動垂直滾珠軸承和垂直滑塊則進行上下往復運動，從而帶動上下運動軸體在垂直導軌內上下移動；水平旋轉軸組件位于上下運動軸體的下部，水平旋轉軸組件隨著上下運動軸體上下移動，所述的水平旋轉軸組件包括水平旋轉桿和水平旋轉驅動裝置，水平旋轉驅動裝置位于上下運動軸體底部設有的安裝孔內，水平旋轉驅動裝置包括水平旋轉電機和減速裝置V，減速裝置V位于水平旋轉電機的下部，水平旋轉電機與控制器連接，水平旋轉電機與減速裝置V為傳動連接，減速裝置V的輸出端連接有水平旋轉桿，水平旋轉電機通過減速裝置V帶動水平旋轉桿水平旋轉；在水平旋轉桿的下部設有垂直旋轉軸組件，垂直旋轉軸組件在水平旋轉桿的垂直方向旋轉，所述的垂直旋轉軸組件包括垂直旋轉桿和垂直旋轉驅動裝置，垂直旋轉驅動裝置位于水平旋轉軸組件的側面與水平旋轉軸組件垂直，垂直旋轉驅動裝置包括垂直旋轉電機和減速裝置VI，垂直旋轉電機與減速裝置VI為傳動連接，垂直旋轉電機與控制器連接，減速裝置VI的輸出端連接有垂直旋轉桿，垂直旋轉電機通過減速裝置VI帶動垂直旋轉桿水平旋轉，水平旋轉桿與垂直旋轉桿相互垂直組合，在垂直旋轉桿上設有終端輸出軸總成，終端輸出軸總成繞垂直旋轉桿的垂直方向旋轉。
[0005]所述的垂直軸組件包括垂直軸體、水平往復驅動裝置和縱向軸體，垂直軸體的底部位于底座上，在底座下部底端固定有底板，底板上開有若干安裝孔，螺絲通過安裝孔將底板固定到地面上，垂直軸體的頂端安裝有縱向軸體，縱向軸體上設有水平往復驅動裝置，水平往復驅動裝置包括驅動電機1、傳動件I和導軌I，驅動電機I的輸出軸安裝有減速裝置II，驅動電機I和減速裝置II位于縱向軸體的一側，驅動電機I與控制器連接，傳動件I和導軌I位于縱向軸體內，水平軸組件設置在縱向軸體的上表面與橫向軸體垂直，在傳動件I上安裝有滾珠軸承I，導軌I上安裝有滑塊I，滾珠軸承I和滑塊I設置在水平方向，驅動電機I通過減速裝置II與傳動件I為傳動連接，驅動電機轉動時候通過減速裝置II帶動傳動件I轉動，傳動件I轉動后驅動滾珠軸承I和滑塊I進行水平移動后帶動縱向軸體縱向往復運動，橫向軸體帶動水平軸組件進行水平往復運動，水平軸組件包括水平軸體和水平軸驅動裝置，水平軸體通過安裝在縱向軸體上，水平軸驅動裝置位于水平軸體的一端，水平軸驅動裝置包括水平軸驅動電機和減速裝置III，水平軸驅動電機與減速裝置III為傳動連接，在水平軸體的內部安裝有傳動件II和導軌II，水平軸驅動電機通過減速裝置III與傳動件II為傳動連接，水平軸驅動電機與控制器連接，傳動件II上安裝有滾珠軸承II，導軌II上安裝有滑塊II，滾珠軸承II和滑塊II在水平方向安裝，傳動件II通過滾珠軸承II和滑塊II與水平軸體為往復傳動連接，水平軸驅動電機轉動時通過減速裝置帶動傳動件II轉動，傳動件II轉動后驅動滾珠軸承II和滑塊II水平運動，滾珠軸承II和滑塊II的水平運動帶動水平軸體在導軌II上做往復運動，水平軸體側面的連接板帶動上下運動軸組件進行水平往復運動；所述的上下運動軸組件包括上下運動軸體和上下軸驅動裝置，上下運動軸體設置在水平軸體上隨著水平軸體水平往復運動，上下運動軸體安裝在水平軸體側面的連接板上，上下驅動裝置設置在上下運動軸體頂端，上下驅動裝置包括上下驅動電機和減速裝置IV，上下驅動電機與控制器連接，上下驅動電機與減速裝置IV為傳動連接，上下運動軸體的內部安裝有垂直傳動件和垂直導軌，垂直傳動件上安裝有垂直滾珠軸承，垂直導軌上安裝有垂直滑塊，垂直滾珠軸承和垂直滑塊按照垂直方向安裝，垂直傳動件通過垂直滾珠軸承和垂直滑塊與上下運動軸體傳動連接，上下驅動電機轉動時通過減速裝置IV帶動垂直傳動件轉動，垂直傳動件轉動后帶動垂直滾珠軸承和垂直滑塊則進行上下往復運動，從而帶動上下運動軸體在垂直導軌內上下移動；水平旋轉軸組件位于上下運動軸體的下部，水平旋轉軸組件隨著上下運動軸體上下移動，所述的水平旋轉軸組件包括水平旋轉桿和水平旋轉驅動裝置，水平旋轉驅動裝置位于上下運動軸體底部設有的安裝孔內，水平旋轉驅動裝置包括水平旋轉電機和減速裝置V，減速裝置V位于水平旋轉電機的下部，水平旋轉電機與減速裝置V為傳動連接，水平旋轉電機與控制器連接，減速裝置V的輸出端連接有水平旋轉桿，水平旋轉電機通過減速裝置V帶動水平旋轉桿水平旋轉；在水平旋轉桿的下部設有垂直旋轉軸組件，垂直旋轉軸組件在水平旋轉桿的垂直方向旋轉，所述的垂直旋轉軸組件包括垂直旋轉桿和垂直旋轉驅動裝置，垂直旋轉驅動裝置位于水平旋轉軸組件的側面與水平旋轉軸組件垂直，垂直旋轉驅動裝置包括垂直旋轉電機和減速裝置VI，垂直旋轉電機與減速裝置VI為傳動連接，減速裝置VI的輸出端連接有垂直旋轉桿，垂直旋轉電機與控制器連接，垂直旋轉電機通過減速裝置VI帶動垂直旋轉桿水平旋轉，水平旋轉桿與垂直旋轉桿相互垂直組合，在垂直旋轉桿上設有終端輸出軸總成，終端輸出軸總成繞垂直旋轉桿的垂直方向旋轉。
[0006]所述的傳動件1、傳動件II和垂直傳動件設置為皮帶或絲桿。所述的終端輸出軸總成設置為終端連桿，終端連桿與垂直旋轉桿連接，在終端連桿上設有夾槍裝置，終端連桿上設有回零開關和正、負限位開關。
[0007]所述的終端輸出軸總成包括終端連桿和終端旋轉組件，在終端連桿上設有夾槍裝置，終端連桿的一端與垂直旋轉桿連接，終端旋轉組件包括終端電機和減速裝置VL終端電機與減速裝置νπ為傳動連接，終端電機通過減速裝置νπ與終端連桿的另一端為傳動連接，終端電機通過減速裝置νπ帶動終端連桿運動，終端連桿上設有回零開關和正、負限位開關。所述的水平軸連接板、水平軸體、上下運動軸體、水平旋轉桿和垂直旋轉桿都設有回零開關和正、負限位開關。所述的垂直軸驅動電機、水平軸驅動電機、上下驅動電機、水平旋轉電機、垂直旋轉電機和驅動電機I設置為步進電機或者伺服電機。
[0008]本實用新型具有以下有益效果:本實用新型的在底座上設有垂直軸組件，在垂直軸組件上設有可以繞其旋轉的水平軸組件，在水平軸垂上設有可以沿其水平方向和垂直方向運動的上下運動軸組件，在上下運動軸上設有可以水平方向旋轉的水平旋轉軸，在水平旋轉軸下部上設有可以繞其垂直方向旋轉的垂直旋轉軸，垂直旋轉軸上設有可以繞其垂直方向旋轉的終端旋轉軸，終端旋轉軸通過夾槍裝置接有焊槍頭，垂直軸，水平軸，上下運動軸，水平旋轉軸，垂直旋轉軸，終端旋轉軸，都由電機(伺服電機或者步進電機)驅動，電機和控制器連接，通過控制器控制各個電機的運動以帶動垂直軸，水平軸，上下運動軸，水平旋轉軸，垂直旋轉軸，終端旋轉軸的運動，最終帶動焊槍頭運動，實現自動焊接，這樣不但可以提高工作效率，而且定位和焊接精度高，焊接質量可靠，同時在使用時對操作人員安全可靠。本實用新型可以通過控制器可以控制每個軸單獨運動或同時運動，以達到快速定位和焊接的目的。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0009]圖1為本實用新型實施例一的結構示意圖。
[0010]圖2為本實用新型實施例二的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0011]實施例一，在圖1中，本實用新型提供了一種自動焊接機器人，它包括控制器和運動總成，運動總成包括垂直軸組件、水平軸組件、上下運動軸組件、水平旋轉軸組件、垂直旋轉軸組件和終端輸出軸組件總成，垂直軸組件的底部設有底座1，垂直軸組件的底部垂直設置在底座I上，垂直軸組件與水平軸組件為傳動連接，垂直軸組件帶動水平軸組件轉動或者垂直軸組件帶動水平軸組件往返運動，在水平軸組件上設有上下運動軸組件，上下運動軸組件與水平軸組件垂直設置，水平軸組件帶動上下運動軸組件在水平方向作往復運動，在上下運動軸組件的下部設有水平旋轉軸組件，上下運動軸組件帶動水平旋轉軸組件作上下往復運動，在水平旋轉軸組件的底部設有垂直旋轉軸組件，垂直旋轉軸組件與水平旋轉軸組件垂直設置，水平旋轉軸組件帶動垂直旋轉軸組件在水平方向旋轉，在垂直旋轉軸組件的側面設有終端輸出軸總成，垂直旋轉軸組件帶動終端輸出軸總成繞垂直旋轉軸組件轉動，控制器分別與垂直軸組件、水平軸組件、上下運動軸組件、水平旋轉軸組件、垂直旋轉軸組件和終端輸出軸組件單獨連接，所述的垂直軸組件主要包括垂直軸體2和垂直軸驅動裝置，垂直軸體2的底部位于底座I上，在底座I下部底端固定有底板，底板上開有若干安裝孔，螺絲通過安裝孔將底板固定到地面上，垂直軸驅動裝置包括垂直軸驅動電機3和減速裝置I，垂直軸驅動電機3與減速裝置I為傳動連接，垂直軸驅動電機3位于垂直軸體2的頂端，垂直軸驅動電機3與控制器連接，在減速裝置I上安裝有回轉支承4，回轉支承4上安裝有水平軸連接板5，水平軸組件位于回轉支承4上的水平軸連接板5上，垂直軸電機3通過減速裝置I帶動回轉支承4轉動，回轉支承4帶動水平軸組件轉動，回轉支承4在水平轉動的過程中支撐水平軸組件的重量；水平軸組件包括水平軸體7和水平軸驅動裝置，水平軸體通過水平軸連接板5安裝在回轉支承4上，水平軸驅動裝置位于水平軸體7的一端，水平軸驅動裝置包括水平軸驅動電機8和減速裝置III 9，水平軸驅動電機8與減速裝置III9為傳動連接，在水平軸體7的內部安裝有傳動件II和導軌II，水平軸驅動電機8通過減速裝置III與傳動件II為傳動連接，水平軸驅動電機8與控制器連接，傳動件II上安裝有滾珠軸承II，導軌II上安裝有滑塊II，滾珠軸承II和滑塊II在水平方向安裝，傳動件II通過滾珠軸承II和滑塊II與水平軸體7為往復傳動連接，水平軸驅動電機8轉動時通過減速裝置9帶動傳動件II轉動，傳動件II轉動后驅動滾珠軸承II和滑塊II水平運動，滾珠軸承II和滑塊II的水平運動帶動水平軸體7在導軌II上做往復運動，水平軸體7側面的連接板帶動上下運動軸組件進行水平往復運動；所述的上下運動軸組件包括上下運動軸體10和上下軸驅動裝置，上下運動軸體10設置在水平軸體7上隨著水平軸體7水平往復運動，上下運動軸體10安裝在水平軸體7側面的連接板上，上下驅動裝置設置在上下運動軸體10頂端，上下驅動裝置包括上下驅動電機11和減速裝置IV 12，上下驅動電機11與控制器連接，上下驅動電機11與減速裝置IV 12為傳動連接，上下運動軸體10的內部安裝有垂直傳動件和垂直導軌，垂直傳動件上安裝有垂直滾珠軸承，垂直導軌上安裝有垂直滑塊，垂直滾珠軸承和垂直滑塊按照垂直方向安裝，垂直傳動件通過垂直滾珠軸承和垂直滑塊與上下運動軸體10傳動連接，上下驅動電機11轉動時通過減速裝置IV 12帶動垂直傳動件轉動,垂直傳動件轉動后帶動垂直滾珠軸承和垂直滑塊則進行上下往復運動，從而帶動上下運動軸體10在垂直導軌內上下移動；水平旋轉軸組件位于上下運動軸體10的下部，水平旋轉軸組件隨著上下運動軸體10上下移動，所述的水平旋轉軸組件設置在包括水平旋轉桿13和水平旋轉驅動裝置，水平旋轉驅動裝置位于上下運動軸體13底部設有的安裝孔內，水平旋轉驅動裝置包括水平旋轉電機14和減速裝置V，減速裝置V位于水平旋轉電機14的下部，水平旋轉電機14與控制器連接，水平旋轉電機14與減速裝置V為傳動連接，減速裝置V的輸出端連接有水平旋轉桿13，水平旋轉電機14通過減速裝置V帶動水平旋轉桿13水平旋轉；在水平旋轉桿13的下部設有垂直旋轉軸組件，垂直旋轉軸組件在水平旋轉桿13的垂直方向旋轉，所述的垂直旋轉軸組件包括垂直旋轉桿和垂直旋轉驅動裝置，垂直旋轉驅動裝置位于水平旋轉軸組件的側面與水平旋轉軸組件垂直，垂直旋轉驅動裝置包括垂直旋轉電機16和減速裝置VI，垂直旋轉電機16與減速裝置VI為傳動連接，垂直旋轉電機16與控制器連接，減速裝置VI的輸出端連接有垂直旋轉桿，垂直旋轉電機14通過減速裝置VI帶動垂直旋轉桿13水平旋轉，水平旋轉桿13與垂直旋轉桿相互垂直組合，在垂直旋轉桿上設有終端輸出軸總成，終端輸出軸總成繞垂直旋轉桿的垂直方向旋轉，本實施例的傳動件1、傳動件II和垂直傳動件設置為皮帶或絲桿，所述的終端輸出軸總成包括終端連桿18和終端旋轉組件，在終端連桿18上設有夾槍裝置20，終端連桿18的一端與垂直旋轉桿連接，終端旋轉組件包括終端電機19和減速裝置VL終端電機19與減速裝置VII為傳動連接，終端電機19通過減速裝置VII與終端連桿18的另一端為傳動連接，終端電機19通過減速裝置VII帶動終端連桿18運動，終端連桿18上設有回零開關和正、負限位開關，水平軸連接板5、水平軸體7、上下運動軸體10、水平旋轉桿13和垂直旋轉桿都設有回零開關和正、負限位開關，本實施例的垂直軸驅動電機3、水平軸驅動電機8、上下驅動電機11、水平旋轉電機14、垂直旋轉電機16和驅動電機I 16設置為步進電機或者伺服電機。
[0012]實施例二，在圖2中，本實用新型提供了一種自動焊接機器人，它包括控制器和運動總成，運動總成包括垂直軸組件、水平軸組件、上下運動軸組件、水平旋轉軸組件、垂直旋轉軸組件和終端輸出軸組件總成，垂直軸組件的底部設有底座1，垂直軸組件的底部垂直設置在底座I上，垂直軸組件與水平軸組件為傳動連接，垂直軸組件帶動水平軸組件轉動或者垂直軸組件帶動水平軸組件往返運動，在水平軸組件上設有上下運動軸組件，上下運動軸組件與水平軸組件垂直設置，水平軸組件帶動上下運動軸組件在水平方向作往復運動，在上下運動軸組件的下部由設有水平旋轉軸組件，上下運動軸組件帶動水平旋轉軸組件作上下往復運動，在水平旋轉軸組件的底部設有垂直旋轉軸組件，垂直旋轉軸組件與水平旋轉軸組件垂直設置，水平旋轉軸組件帶動垂直旋轉軸組件在水平方向旋轉，在垂直旋轉軸組件的側面設有終端輸出軸總成，垂直旋轉軸組件帶動終端輸出軸總成繞垂直旋轉軸組件轉動，控制器分別與垂直軸組件、水平軸組件、上下運動軸組件、水平旋轉軸組件、垂直旋轉軸組件和終端輸出軸組件單獨連接，所述的垂直軸組件包括垂直軸體2、水平往復驅動裝置和縱向軸體17，垂直軸體2的底部位于底座I上，在底座I下部底端固定有底板，底板上開有若干安裝孔，螺絲通過安裝孔將底板固定到地面上，垂直軸體2的頂端安裝有縱向軸體17，縱向軸體17上設有水平往復驅動裝置，水平往復驅動裝置包括驅動電機I 15、傳動件I和導軌I，驅動電機I 15的輸出軸安裝有減速裝置II，驅動電機I 15和減速裝置II位于縱向軸體17的一側，驅動電機I 15與控制器連接，傳動件I和導軌I位于縱向軸體17內，水平軸組件設置在縱向軸體17的上表面與橫向軸體垂直，在傳動件I上安裝有滾珠軸承I，導軌I上安裝有滑塊I，滾珠軸承I和滑塊I設置在水平方向，驅動電機I 15通過減速裝置II與傳動件I為傳動連接，驅動電機3轉動時候通過減速裝置II帶動傳動件I轉動，傳動件I轉動后驅動滾珠軸承I和滑塊I進行水平移動后帶動縱向軸體17縱向往復運動，橫向軸體帶動水平軸組件進行水平往復運動，水平軸組件包括水平軸體7和水平軸驅動裝置，水平軸體通過安裝在縱向軸體17上，水平軸驅動裝置位于水平軸體7的一端，水平軸驅動裝置包括水平軸驅動電機8和減速裝置III9，水平軸驅動電機8與減速裝置III9為傳動連接，在水平軸體7的內部安裝有傳動件II和導軌II，水平軸驅動電機8通過減速裝置III與傳動件II為傳動連接，水平軸驅動電機8與控制器連接，傳動件II上安裝有滾珠軸承II，導軌II上安裝有滑塊II，滾珠軸承II和滑塊II在水平方向安裝，傳動件II通過滾珠軸承II和滑塊II與水平軸體7為往復傳動連接，水平軸驅動電機8轉動時通過減速裝置9帶動傳動件II轉動，傳動件II轉動后驅動滾珠軸承II和滑塊II水平運動，滾珠軸承II和滑塊II的水平運動帶動水平軸體7在導軌II上做往復運動，水平軸體7側面的連接板帶動上下運動軸組件進行水平往復運動；所述的上下運動軸組件包括上下運動軸體10和上下軸驅動裝置，上下運動軸體10設置在水平軸體7上隨著水平軸體7水平往復運動，上下運動軸體10安裝在水平軸體7側面的連接板上，上下驅動裝置設置在上下運動軸體10頂端，上下驅動裝置包括上下驅動電機11和減速裝置IV 12，上下驅動電機11與控制器連接，上下驅動電機11與減速裝置IV 12為傳動連接，上下運動軸體10的內部安裝有垂直傳動件和垂直導軌，垂直傳動件上安裝有垂直滾珠軸承，垂直導軌上安裝有垂直滑塊，垂直滾珠軸承和垂直滑塊按照垂直方向安裝，垂直傳動件通過垂直滾珠軸承和垂直滑塊與上下運動軸體10傳動連接，上下驅動電機11轉動時通過減速裝置IV 12帶動垂直傳動件轉動,垂直傳動件轉動后帶動垂直滾珠軸承和垂直滑塊則進行上下往復運動，從而帶動上下運動軸體10在垂直導軌內上下移動；水平旋轉軸組件位于上下運動軸體10的下部，水平旋轉軸組件隨著上下運動軸體10上下移動，所述的水平旋轉軸組件設置在包括水平旋轉桿13和水平旋轉驅動裝置，水平旋轉驅動裝置位于上下運動軸體13底部設有的安裝孔內，水平旋轉驅動裝置包括水平旋轉電機14和減速裝置V，減速裝置V位于水平旋轉電機14的下部，水平旋轉電機14與減速裝置V為傳動連接，水平旋轉電機14與控制器連接，減速裝置V的輸出端連接有水平旋轉桿13，水平旋轉電機14通過減速裝置V帶動水平旋轉桿13水平旋轉；在水平旋轉桿13的下部設有垂直旋轉軸組件，垂直旋轉軸組件在水平旋轉桿13的垂直方向旋轉，所述的垂直旋轉軸組件包括垂直旋轉桿和垂直旋轉驅動裝置，垂直旋轉驅動裝置位于水平旋轉軸組件的側面與水平旋轉軸組件垂直，垂直旋轉驅動裝置包括垂直旋轉電機16和減速裝置VI，垂直旋轉電機16與減速裝置VI為傳動連接，減速裝置VI的輸出端連接有垂直旋轉桿，垂直旋轉電機16與控制器連接，垂直旋轉電機16通過減速裝置VI帶動垂直旋轉桿13水平旋轉，水平旋轉桿13與垂直旋轉桿相互垂直組合，在垂直旋轉桿上設有終端輸出軸總成，終端輸出軸總成繞垂直旋轉桿的垂直方向旋轉，本實施例的傳動件1、傳動件II和垂直傳動件設置為皮帶或絲桿，所述的終端輸出軸總成包括終端連桿18和終端旋轉組件，在終端連桿18上設有夾槍裝置20，終端連桿18的一端與垂直旋轉桿連接，終端旋轉組件包括終端電機19和減速裝置VL終端電機19與減速裝置VII為傳動連接，終端電機19通過減速裝置VII與終端連桿18的另一端為傳動連接，終端電機19通過減速裝置VII帶動終端連桿18運動，終端連桿18上設有回零開關和正、負限位開關，所述的水平軸連接板5、水平軸體7、上下運動軸體10、水平旋轉桿13和垂直旋轉桿都設有回零開關和正、負限位開關，所述的垂直軸驅動電機3、水平軸驅動電機8、上下驅動電機11、水平旋轉電機14、垂直旋轉電機16和驅動電機I 16設置為步進電機或者伺服電機。
[0013]本實用新型的終端輸出軸總成設置為終端連桿18，終端連桿18與垂直旋轉桿連接，在終端連桿18上設有夾槍裝置20，終端連桿18上設有回零開關和正、負限位開關，本實用新型垂直軸組件、水平軸組件、上下運動軸組件、水平旋轉軸組件、垂直旋轉軸組件和終端輸出軸組件總成可以設置為4個旋轉軸和2個直線軸，或者包含3個旋轉軸和3個直線軸，垂直軸組件、水平軸組件、上下運動軸組件、水平旋轉軸組件、垂直旋轉軸組件和終端輸出軸組件總成可以設置垂直設置、水平設置或傾斜設置，在水平軸體7上設有送絲機6。
【權利要求】
1.一種自動焊接機器人，其特征是它包括控制器和運動總成，運動總成包括垂直軸組件、水平軸組件、上下運動軸組件、水平旋轉軸組件、垂直旋轉軸組件和終端輸出軸組件總成，垂直軸組件的底部設有底座(I )，垂直軸組件的底部垂直設置在底座(1)上，垂直軸組件與水平軸組件為傳動連接，垂直軸組件帶動水平軸組件轉動或者垂直軸組件帶動水平軸組件往返運動，在水平軸組件上設有上下運動軸組件，上下運動軸組件與水平軸組件垂直設置，水平軸組件帶動上下運動軸組件在水平方向作往復運動，在上下運動軸組件的下部設有水平旋轉軸組件，上下運動軸組件帶動水平旋轉軸組件作上下往復運動，在水平旋轉軸組件的底部設有垂直旋轉軸組件，垂直旋轉軸組件與水平旋轉軸組件垂直設置，水平旋轉軸組件帶動垂直旋轉軸組件在水平方向旋轉，在垂直旋轉軸組件的側面設有終端輸出軸總成，垂直旋轉軸組件帶動終端輸出軸總成繞垂直旋轉軸組件轉動，控制器分別與垂直軸組件、水平軸組件、上下運動軸組件、水平旋轉軸組件、垂直旋轉軸組件和終端輸出軸組件單獨連接。
2.根據權利要求1所述的自動焊接機器人，其特征是所述的垂直軸組件主要包括垂直軸體(2)和垂直軸驅動裝置，垂直軸體(2)的底部位于底座(1)上，在底座(1)下部底端固定有底板，底板上開有若干安裝孔，螺絲通過安裝孔將底板固定到地面上，垂直軸驅動裝置包括垂直軸驅動電機(3)和減速裝置I，垂直軸驅動電機(3)與減速裝置I為傳動連接，垂直軸驅動電機(3)位于垂直軸體(2)的頂端，垂直軸驅動電機(3)與控制器連接，在減速裝置I上安裝有回轉支承(4)，回轉支承(4)上安裝有水平軸連接板(5)，水平軸組件位于回轉支承(4 )上 的水平軸連接板(5 )上，垂直軸電機(3 )通過減速裝置I帶動回轉支承(4 )轉動，回轉支承(4)帶動水平軸組件轉動，回轉支承(4)在水平轉動的過程中支撐水平軸組件的重量；水平軸組件包括水平軸體(7)和水平軸驅動裝置，水平軸體通過水平軸連接板(5)安裝在回轉支承(4)上，水平軸驅動裝置位于水平軸體(7)的一端，水平軸驅動裝置包括水平軸驅動電機(8)和減速裝置III(9)，水平軸驅動電機(8)與減速裝置III(9)為傳動連接，在水平軸體(7)的內部安裝有傳動件II和導軌II，水平軸驅動電機(8)通過減速裝置III與傳動件II為傳動連接，水平軸驅動電機(8)與控制器連接，傳動件II上安裝有滾珠軸承II，導軌II上安裝有滑塊II，滾珠軸承II和滑塊II在水平方向安裝，傳動件II通過滾珠軸承II和滑塊II與水平軸體(7)為往復傳動連接，水平軸驅動電機(8)轉動時通過減速裝置(9)帶動傳動件II轉動，傳動件II轉動后驅動滾珠軸承II和滑塊II水平運動，滾珠軸承II和滑塊II的水平運動帶動水平軸體(7)在導軌II上做往復運動，水平軸體(7)側面的連接板帶動上下運動軸組件進行水平往復運動；所述的上下運動軸組件包括上下運動軸體(10)和上下軸驅動裝置，上下運動軸體(10)設置在水平軸體(7)上隨著水平軸體(7)水平往復運動，上下運動軸體(10)安裝在水平軸體(7)側面的連接板上，上下驅動裝置設置在上下運動軸體(10)頂端，上下驅動裝置包括上下驅動電機(11)和減速裝置IV (12),上下驅動電機(11)與控制器連接，上下驅動電機(11)與減速裝置IV (12)為傳動連接，上下運動軸體(10)的內部安裝有垂直傳動件和垂直導軌，垂直傳動件上安裝有垂直滾珠軸承，垂直導軌上安裝有垂直滑塊，垂直滾珠軸承和垂直滑塊按照垂直方向安裝，垂直傳動件通過垂直滾珠軸承和垂直滑塊與上下運動軸體(10)傳動連接，上下驅動電機(11)轉動時通過減速裝置IV (12)帶動垂直傳動件轉動，垂直傳動件轉動后帶動垂直滾珠軸承和垂直滑塊則進行上下往復運動，從而帶動上下運動軸體(10)在垂直導軌內上下移動；水平旋轉軸組件位于上下運動軸體(10)的下部，水平旋轉軸組件隨著上下運動軸體(10)上下移動，所述的水平旋轉軸組件包括水平旋轉桿(13)和水平旋轉驅動裝置，水平旋轉驅動裝置位于上下運動軸體(13)底部設有的安裝孔內，水平旋轉驅動裝置包括水平旋轉電機(14)和減速裝置V，減速裝置V位于水平旋轉電機(14)的下部，水平旋轉電機(14)與控制器連接，水平旋轉電機(14)與減速裝置V為傳動連接，減速裝置V的輸出端連接有水平旋轉桿(13)，水平旋轉電機(14)通過減速裝置V帶動水平旋轉桿(13)水平旋轉；在水平旋轉桿(13)的下部設有垂直旋轉軸組件，垂直旋轉軸組件在水平旋轉桿(13)的垂直方向旋轉，所述的垂直旋轉軸組件包括垂直旋轉桿和垂直旋轉驅動裝置，垂直旋轉驅動裝置位于水平旋轉軸組件的側面與水平旋轉軸組件垂直，垂直旋轉驅動裝置包括垂直旋轉電機(16 )和減速裝置VI，垂直旋轉電機(16 )與減速裝置VI為傳動連接，垂直旋轉電機(16)與控制器連接，減速裝置VI的輸出端連接有垂直旋轉桿，垂直旋轉電機(14)通過減速裝置VI帶動垂直旋轉桿(13)水平旋轉，水平旋轉桿(13)與垂直旋轉桿相互垂直組合，在垂直旋轉桿上設有終端輸出軸總成，終端輸出軸總成繞垂直旋轉桿的垂直方向旋轉。
3.根據權利要求1所述的自動焊接機器人，其特征是所述的垂直軸組件包括垂直軸體(2)、水平往復驅動裝置和縱向軸體(17)，垂直軸體(2)的底部位于底座(1)上，在底座(1)下部底端固定有底板，底板上開有若干安裝孔，螺絲通過安裝孔將底板固定到地面上，垂直軸體(2)的頂端安裝有縱向軸體(17)，縱向軸體(17)上設有水平往復驅動裝置，水平往復驅動裝置包括驅動電機I (15)、傳動件I和導軌I，驅動電機I (15)的輸出軸安裝有減速裝置II，驅動電機I (15)和減速裝置II位于縱向軸體(17)的一側，驅動電機I (15)與控制器連接，傳動件I和導軌I位于縱向軸體(17)內，水平軸組件設置在縱向軸體(17)的上表面與橫向軸體垂直，在傳動件I上安裝有滾珠軸承I，導軌I上安裝有滑塊I，滾珠軸承I和滑塊I設置在水平方向，驅動電機I (15)通過減速裝置II與傳動件I為傳動連接，驅動電機(3)轉動時候通過減速裝置II帶動傳動件I轉動，傳動件I轉動后驅動滾珠軸承I和滑塊I進行水平移動后帶動 縱向軸體(17)縱向往復運動，橫向軸體帶動水平軸組件進行水平往復運動，水平軸組件包括水平軸體(7)和水平軸驅動裝置，水平軸體通過安裝在縱向軸體(17)上，水平軸驅動裝置位于水平軸體(7)的一端，水平軸驅動裝置包括水平軸驅動電機(8)和減速裝置III(9)，水平軸驅動電機(8)與減速裝置III(9)為傳動連接，在水平軸體(7)的內部安裝有傳動件II和導軌II，水平軸驅動電機(8)通過減速裝置III與傳動件II為傳動連接，水平軸驅動電機(8)與控制器連接，傳動件II上安裝有滾珠軸承II，導軌II上安裝有滑塊II，滾珠軸承II和滑塊II在水平方向安裝，傳動件II通過滾珠軸承II和滑塊II與水平軸體(7)為往復傳動連接，水平軸驅動電機(8)轉動時通過減速裝置(9)帶動傳動件II轉動，傳動件II轉動后驅動滾珠軸承II和滑塊II水平運動，滾珠軸承II和滑塊II的水平運動帶動水平軸體(7)在導軌II上做往復運動，水平軸體(7)側面的連接板帶動上下運動軸組件進行水平往復運動；所述的上下運動軸組件包括上下運動軸體(10)和上下軸驅動裝置，上下運動軸體(10)設置在水平軸體(7)上隨著水平軸體(7)水平往復運動，上下運動軸體(10)安裝在水平軸體(7)側面的連接板上，上下驅動裝置設置在上下運動軸體(10)頂端，上下驅動裝置包括上下驅動電機(11)和減速裝置IV (12),上下驅動電機(11)與控制器連接，上下驅動電機(11)與減速裝置IV(12)為傳動連接，上下運動軸體(10)的內部安裝有垂直傳動件和垂直導軌，垂直傳動件上安裝有垂直滾珠軸承，垂直導軌上安裝有垂直滑塊，垂直滾珠軸承和垂直滑塊按照垂直方向安裝，垂直傳動件通過垂直滾珠軸承和垂直滑塊與上下運動軸體(10)傳動連接，上下驅動電機(11)轉動時通過減速裝置IV(12)帶動垂直傳動件轉動，垂直傳動件轉動后帶動垂直滾珠軸承和垂直滑塊則進行上下往復運動，從而帶動上下運動軸體(10)在垂直導軌內上下移動；水平旋轉軸組件位于上下運動軸體(10)的下部，水平旋轉軸組件隨著上下運動軸體(10)上下移動，所述的水平旋轉軸組件包括水平旋轉桿(13)和水平旋轉驅動裝置，水平旋轉驅動裝置位于上下運動軸體(13)底部設有的安裝孔內，水平旋轉驅動裝置包括水平旋轉電機(14)和減速裝置V，減速裝置V位于水平旋轉電機(14)的下部，水平旋轉電機(14)與減速裝置V為傳動連接，水平旋轉電機(14)與控制器連接，減速裝置V的輸出端連接有水平旋轉桿(13)，水平旋轉電機(14)通過減速裝置V帶動水平旋轉桿(13)水平旋轉；在 水平旋轉桿(13)的下部設有垂直旋轉軸組件，垂直旋轉軸組件在水平旋轉桿(13)的垂直方向旋轉，所述的垂直旋轉軸組件包括垂直旋轉桿和垂直旋轉驅動裝置，垂直旋轉驅動裝置位于水平旋轉軸組件的側面與水平旋轉軸組件垂直，垂直旋轉驅動裝置包括垂直旋轉電機(16)和減速裝置VI，垂直旋轉電機(16)與減速裝置VI為傳動連接，減速裝置VI的輸出端連接有垂直旋轉桿，垂直旋轉電機(16)與控制器連接，垂直旋轉電機(16)通過減速裝置VI帶動垂直旋轉桿(13)水平旋轉，水平旋轉桿(13)與垂直旋轉桿相互垂直組合，在垂直旋轉桿上設有終端輸出軸總成，終端輸出軸總成繞垂直旋轉桿的垂直方向旋轉。
4.根據權利要求2或3所述的自動焊接機器人，其特征是所述的傳動件1、傳動件II和垂直傳動件設置為皮帶或絲桿。
5.根據權利要求2或3所述的自動焊接機器人，其特征是所述的終端輸出軸總成設置為終端連桿(18)，終端連桿(18)與垂直旋轉桿連接，在終端連桿(18)上設有夾槍裝置(20)，終端連桿(18)上設有回零開關和正、負限位開關。
6.根據權利要求2或3所述的自動焊接機器人，其特征是所述的終端輸出軸總成包括終端連桿(18)和終端旋轉組件，在終端連桿(18)上設有夾槍裝置(20)，終端連桿(18)的一端與垂直旋轉桿連接，終端旋轉組件包括終端電機(19)和減速裝置VL終端電機(19)與減速裝置VII為傳動連接，終端電機(19)通過減速裝置VII與終端連桿(18)的另一端為傳動連接，終端電機(19)通過減速裝置VII帶動終端連桿(18)運動，終端連桿(18)上設有回零開關和正、負限位開關。
7.根據權利要求2或3所述的自動焊接機器人，其特征是所述的水平軸連接板(5)、水平軸體(7)、上下運動軸體(10)、水平旋轉桿(13)和垂直旋轉桿都設有回零開關和正、負限位開關。
8.根據權利要求2或3所述的自動焊接機器人，其特征是所述的垂直軸驅動電機(3)、水平軸驅動電機(8 )、上下驅動電機(11)、水平旋轉電機(14 )、垂直旋轉電機(16 )和驅動電機I (16)設置為步進電機或者伺服電機。
【文檔編號】B23K37/02GK203664961SQ201320141331
【公開日】2014年6月25日 申請日期:2013年3月27日 優先權日:2013年3月27日
【發明者】陳文 , 鄭郵生, 鄭永新 申請人:泰州市馬成工業自動化有限公司