本發明屬于自動化工業機器人技術領域，具體涉及一種全自動三次元多工程機械手。

背景技術：

在自動化生產技術領域，一些產品最后裝配時需要通過取料傳遞和螺絲鎖緊，大多數企業通過工人流水線傳遞及手動上螺絲，速度慢效率低，即使有專門的螺絲擰緊機也是專門針對企業產品專門設計，加在生產線上的一部分，通用性很差，本發明機構是用于對同一型號產品批量取料傳遞以及鎖螺絲的全自動機構，結構新穎簡單，成本低，通用性強，使用簡單方便，能有效提高生產效率。

技術實現要素：

本發明針對現有機構夾取產品一次夾取一個固有缺點，提供了一種多工位夾取送料機，解決了夾取產品速度慢費時費力系列問題。

為實現上述技術目的，達到上述技術效果，本發明通過以下技術方案實現：

一種全自動三次元多工程機械手，包括機架，所述機架上設有安裝基板，所述安裝基板上設有基板導軌，所述基板導軌上滑動地設有工作臺面板，所述工作臺面板與一工作臺氣缸的缸桿相連接，所述基板導軌一側設有立式基板，所述立式基板上端設有與基板導軌平行的Y向電動導軌，所述Y向電動導軌上滑動地設有X向固定板，所述X向固定板上固接有X向電動導軌，所述X向電動導軌上滑動地設有Z向固定板，所述Z向固定板上固接有Z向驅動氣缸的缸桿，所述Z向驅動氣缸的缸體上連接有機械手鉆頭。

進一步的，所述工作臺面板上設有固定夾具，所述固定夾具包括設置于工作臺面板上的夾具移動滑軌和夾具定位條，所述夾具移動滑軌的兩端設有限位塊，夾具移動滑軌上滑動地設有一對L型支撐架，所述L型支撐架的外側連接有產品固定卡扣，兩個L型支撐架的相對內側面上設有產品定位塊，L型支撐架與夾具定位條之間通過擰緊螺絲及對應的螺母來定位鎖緊。

進一步的，所述機械手鉆頭與Z向驅動氣缸的缸體之間設有局部滑動機構，所述局部滑動機構包括后固定板和前固定板，所述后固定板固接在Z向驅動氣缸的缸體上，所述前固定板上通過鉆頭安裝板固接機械手鉆頭，在后固定板和前固定板之間設有微動滑軌，使得后固定板和前固定板之間能相對滑動，在所述微動滑軌側面設有限位柱，在微動滑軌的側面和端面處各設有一個定位柱，所述限位柱和定位柱固接在后固定板或前固定板上。

進一步的，至少包括一個固定在后固定板上的定位柱以及固定在前固定板上的定位柱，固定于后固定板上的定位柱與固定于前固定板上的定位柱之間設有拉簧，用于減小Z向下降與產品接觸時機械手鉆頭受到的沖擊力。

進一步的，所述安裝基板與基板導軌之間設有墊高塊。

本發明的有益效果是:

本發明機構是用于對同一型號產品批量取料傳遞以及鎖螺絲的全自動機構，結構新穎簡單，成本低，通用性強，使用簡單方便，能有效提高生產效率。

附圖說明

圖1為本發明的后視斜側結構示意圖；

圖2為本發明的前視斜側結構示意圖；

圖3為本發明各軸向驅動部分斜側結構示意圖；

圖4為本發明工作臺面板部分斜側結構示意圖；

圖5為圖4中A處放大結構示意圖。

圖6為本發明鉆頭部分斜側結構示意圖。

圖中標號說明：1、機架，2、機構整體固定板，3、工作臺氣缸安裝板，4、工作臺氣缸，5、立式基板，6、Y向電動導軌，7、X向固定板，8、X向電動導軌，9、Z向固定板，10、Z向驅動氣缸，11、后固定板，12、微動滑軌，13、限位柱，14、前固定板，15、定位柱，16、拉簧，17、鉆頭安裝板，18、鎖螺絲鉆頭,19、墊高塊，20、基板導軌，21、工作臺面板，22、夾具移動滑軌，23、夾具定位條，24、限位塊，25、L型支撐架，26、產品固定卡扣，27、產品定位塊，28、擰緊螺絲，29、待裝配產品。

具體實施方式

下面將參考附圖并結合實施例，來詳細說明本發明。參照圖1至圖6所示，一種全自動三次元多工程機械手，包括機架1，所述機架1上設有安裝基板2，所述安裝基板2上設有基板導軌20，所述基板導軌20上滑動地設有工作臺面板21，所述工作臺面板21與一工作臺氣缸4的缸桿相連接，在本實施例中，工作臺氣缸4的缸體通過一工作臺氣缸安裝板3固接在安裝基板2上，工作臺氣缸4設置在工作臺面板21下方，所述基板導軌20一側設有立式基板5，所述立式基板5上端設有與基板導軌20平行的Y向電動導軌6，所述Y向電動導軌6上滑動地設有X向固定板7，所述X向固定板7上固接有X向電動導軌8，所述X向電動導軌8上滑動地設有Z向固定板9，所述Z向固定板9上固接有Z向驅動氣缸10的缸桿，所述Z向驅動氣缸10的缸體上連接有機械手鉆頭18。

所述工作臺面板21上設有固定夾具，所述固定夾具包括設置于工作臺面板21上的夾具移動滑軌22和夾具定位條23，所述夾具移動滑軌22的兩端設有限位塊24，夾具移動滑軌22上滑動地設有一對L型支撐架25，所述L型支撐架25的外側連接有產品固定卡扣26，兩個L型支撐架25的相對內側面上設有產品定位塊27，L型支撐架25與夾具定位條23之間通過擰緊螺絲28及對應的螺母來定位鎖緊。

所述機械手鉆頭18與Z向驅動氣缸10的缸體之間設有局部滑動機構，所述局部滑動機構包括后固定板11和前固定板14，所述后固定板11固接在Z向驅動氣缸10的缸體上，所述前固定板14上通過鉆頭安裝板17固接機械手鉆頭18，在后固定板11和前固定板14之間設有微動滑軌12，使得后固定板11和前固定板14之間能相對滑動，在所述微動滑軌12側面設有限位柱13，在微動滑軌12的側面和端面處各設有一個定位柱15，所述限位柱13和定位柱15固接在后固定板11或前固定板14上。

繼續參照圖6，至少包括一個固定在后固定板11上的定位柱15以及固定在前固定板14上的定位柱15，固定于后固定板11上的定位柱15與固定于前固定板14上的定位柱15之間設有拉簧16，用于減小Z向下降與產品接觸時機械手鉆頭18受到的沖擊力。

所述安裝基板2與基板導軌20之間設有墊高塊19。

本發明動作過程及原理

機械手工作時時，按下機器開關設備開啟，按下氣缸控制按鈕，工作臺氣缸4動作將工作臺面板21推出將要取料或裝配螺絲的產品放置到固定夾具上夾緊，再按下按鈕工作臺氣缸4退回，機器動作各軸驅動器根據已經編好的程序帶動機械手鉆頭18（如果是取料時，直接將機械手鉆頭18換成對應的卡爪即可）運動的要裝配的位置，到位后Z向驅動氣缸10動作下降，機械手鉆頭18與事先預裝在孔位上螺絲時尾部槽碰觸時，機械手鉆頭18轉動擰緊螺絲。

以上所述僅為本發明的優選實施例而已，并不用于限制本發明，對于本領域的技術人員來說，本發明可以有各種更改和變化。凡在本發明的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發明的保護范圍之內。