本發明涉及制罐生產線技術領域，尤其公開了一種制罐系統。

背景技術：

在罐體的生產過程中，需要利用多個加工設備對罐體物料進行不同的工藝加工，現有技術中，待一個加工設備完成對罐體的某一工藝加工之后，需要工作人員手動將該罐體物料轉移到其它加工設備中進行其它的工藝加工，物料轉移的效率極其低下，致使罐體的生產效率同樣低下，不能滿足現代化生產的需要。

技術實現要素：

為了克服現有技術中存在的缺點和不足，本發明的目的在于提供一種制罐系統，無需工作人員手動轉移罐體物料，大大提升制罐的生產效率。

為實現上述目的，本發明的一種制罐系統，包括開料沖壓機、輸送機構、供料機械手、飛邊沖壓機、預彎沖壓機、卷線沖壓機及收料機械手，輸送機構位于開料沖壓機與供料機械手之間，飛邊沖壓機位于供料機械手與預彎沖壓機之間，卷線沖壓機位于預彎沖壓機與收料機械手之間，還包括三個移料機械手，供料機械手與飛邊沖壓機之間、飛邊沖壓機與預彎沖壓機之間及預彎沖壓機與卷線沖壓機之間均設有移料機械手，每一移料機械手均包括第一基座、裝設于第一基座的過渡臺、滑動連接于第一基座的臂部、裝設于臂部且彼此間隔的兩個第一拾取件，飛邊沖壓機、預彎沖壓機及卷線沖壓機均設置有與第一拾取件配合的模具板，模具板設有多個模型臺，第一拾取件位于過渡臺及模具板的上方。

優選地，所述過渡臺滑動連接于第一基座，第一基座裝設有導引板，導引板裝設有螺紋筒，螺紋筒內裝設有螺紋桿，螺紋桿的一端鉸接于過渡臺，螺紋桿的另一端裝設有抓持柱，過渡臺、抓持柱分別位于螺紋筒的兩側，過渡臺裝設有貫穿導引板的導桿。

優選地，所述過渡臺包括支撐板、裝設于支撐板的第一驅動件及兩個感應器、與第一驅動件的輸出端連接的載物板，載物板位于兩個感應器之間，第一拾取件位于載物板的上方，螺紋桿鉸接于支撐板，導桿裝設于支撐板。

優選地，所述臂部包括裝設于第一基座的第二驅動件、滑動連接于第一基座的第一支架、滑動連接于第一支架的第一導軌、裝設于第一支架的第三驅動件，第二驅動件用于驅動第一支架上下滑動，第三驅動件用于驅動第一導軌左右滑動，兩個第一拾取件均裝設于第一導軌的下端。

優選地，所述輸送機構包括第二支架、可轉動地連接于第二支架的輸送帶、裝設于第二支架的第四驅動件及定位組件，第四驅動件用于驅動輸送帶轉動，定位組件包括裝設于第二支架的擋板、第一限位板及第五驅動件，第五驅動件的輸出端連接有與第一限位板平行的第二限位板，擋板位于第二支架靠近供料機械手的一端并突伸出輸送帶，擋板與第一限位板相垂直，第一限位板、第二限位板均位于輸送帶的上方。

優選地，所述定位組件還包括裝設于第二支架的第六驅動件及第七驅動件，第一限位板與第六驅動件的輸出端連接，第六驅動件用于驅動第一限位板左右移動，擋板裝設于第一限位板，第七驅動件的輸出端連接有卡板，擋板、卡板均位于輸送帶的上方，第七驅動件用于驅動卡板上下移動，卡板用于突伸入第一限位板與第二限位板之間，擋板位于供料機械手與卡板之間。

優選地，所述第二支架包括撐架及滑動連接于撐架的升降架，撐架鉸接有螺紋套，螺紋套裝設有抓取柱，升降架裝設有貫穿螺紋套的絲杠，輸送帶可轉動地連接于升降架，第四驅動件及定位組件均裝設于升降架。

優選地，所述供料機械手包括第二基座、裝設于第二基座的第一機械臂及承載臺、裝設于第一機械臂的第八驅動件、滑動連接于第一機械臂的第二機械臂、裝設于第二機械臂的第九驅動件、與第九驅動件的輸出端連接的第二拾取件，第一機械臂與第二機械臂相垂直，第二拾取件位于承載臺及輸送機構的上方，第八驅動件驅動第二機械臂左右滑動，第九驅動件驅動第二拾取件上下移動，第二拾取件往復運動于承載臺與輸送機構之間。

優選地，所述收料機械手包括第三基座、裝設于第三基座的第十驅動件、滑動連接于基座的第二導軌、裝設于第二導軌并與卷線沖壓機配合的第三拾取件，第十驅動件與第二導軌彼此間隔且平行設置，第十驅動件的輸出端與第二導軌連接，第十驅動件用于驅動第二導軌左右移動。

優選地，所述第三基座裝設有第十一驅動件，第十一驅動件的輸出端連接有滑板，第十一驅動件驅動滑板上下移動，第十驅動件裝設于滑板，第二導軌滑動連接于滑板。

本發明的有益效果：在罐體的生產過程中，利用三個移料機械手實現供料機械手、飛邊沖壓機、預彎沖壓機及卷線沖壓機之間罐體物料的自動化轉移，無需工作人員手動轉移罐體物料，確保制罐系統一次即可沖出多個罐體物料，大大提升制罐的生產效率。

附圖說明

圖1為本發明的立體結構示意圖；

圖2為圖1中A部分的局部放大結構示意圖；

圖3為圖1中B部分的局部放大結構示意圖；

圖4為本發明的移料機械手的主視圖；

圖5為圖4中C部分的局部放大結構示意圖；

圖6為本發明的收料機械手的立體結構示意圖。

附圖標記包括：

11—開料沖壓機 12—飛邊沖壓機 13—預彎沖壓機

14—卷線沖壓機 2—輸送機構 21—第二支架

211—撐架 212—升降架 213—抓取柱

214—絲杠 22—輸送帶 23—擋板

24—第一限位板 25—第五驅動件 26—第二限位板

27—第六驅動件 28—第七驅動件 29—卡板

3—供料機械手 31—第二基座 32—第一機械臂

33—承載臺 34—第八驅動件 35—第二機械臂

36—第九驅動件 37—第二拾取件 4—收料機械手

41—第三基座 42—第十驅動件 43—第二導軌

44—第三拾取件 45—第十一驅動件 46—滑板

5—移料機械手 51—第一基座 52—過渡臺

521—支撐板 522—第一驅動件 523—感應器

524—載物板 53—臂部 54—第一拾取件

55—導引板 56—螺紋筒 57—螺紋桿

58—抓持柱 59—導桿。

具體實施方式

為了便于本領域技術人員的理解，下面結合實施例及附圖對本發明作進一步的說明，實施方式提及的內容并非對本發明的限定。

請參閱圖1、圖4和圖5，本發明的一種制罐系統，包括開料沖壓機11、輸送機構2、供料機械手3、飛邊沖壓機12、預彎沖壓機13、卷線沖壓機14及收料機械手4，輸送機構2位于開料沖壓機11與供料機械手3之間，飛邊沖壓機12位于供料機械手3與預彎沖壓機13之間，卷線沖壓機14位于預彎沖壓機13與收料機械手4之間，還包括三個移料機械手5，供料機械手3與飛邊沖壓機12之間、飛邊沖壓機12與預彎沖壓機13之間及預彎沖壓機13與卷線沖壓機14之間均設置有移料機械手5，每一移料機械手5均包括第一基座51、裝設在第一基座51上的過渡臺52、滑動連接在第一基座51上的臂部53、裝設在臂部53上且彼此間隔的兩個第一拾取件54，飛邊沖壓機12、預彎沖壓機13及卷線沖壓機14均設置有與第一拾取件54配合的模具板，模具板設有多個模型臺，模型臺自模具板一體凸設而成，兩個第一拾取件54均位于過渡臺52及模具板的上方，本實施例中，模型臺的數量為四個，使得制罐系統一次即可沖壓出四個制罐物料，當然，根據實際需要，模型臺的數量亦可為兩個、三個或八個等；第一拾取件54為吸嘴，第一拾取件5的數量同樣為四個。

在罐體的生產過程中，開料沖壓機11用于將罐體物料從原材料(如金屬片等)上一個個沖壓下來，被開料沖壓機11沖壓而出的罐體物料經輸送機構2輸送到預定位置，然后供料機械手3將罐體物料從輸送機構2移動到第一個移料機械手5附近，第一個移料機械手5再將罐體物料移入到飛邊沖壓機12內加工，飛邊沖壓機12完成加工后，第二個移料機械手5將罐體物料從飛邊沖壓機12移入到預彎沖壓機13內進行加工，預彎沖壓機13完成加工之后，第三個移料機械手5再將罐體物料從預彎沖壓機13移入到卷線沖壓機14內進行加工，卷線沖壓機14完成加工后，收料機械手4在將罐體物料從卷線沖壓機14內移出到預定位置；利用三個移料機械手5實現供料機械手3、飛邊沖壓機12、預彎沖壓機13及卷線沖壓機14之間罐體物料的自動化轉移，無需工作人員手動轉移罐體物料，確保制罐系統一次即可沖出多個罐體物料，大大提升制罐的生產效率。

在制罐作業的過程中，以第一個移料機械手5的應用為例說明如下，當供料機械手3將輸送機構2輸送的罐體物料移動到預定位置后，臂部53連帶兩個第一拾取件54朝靠近供料機械手3的方向移動，使得其中一個第一拾取件54拾取預定位置的罐體物料，另一個第一拾取件54拾取過渡臺52上的罐體物料，然后臂部53反向移動，其中一個第一拾取件54將拾取的罐體物料放置在過渡臺52上，另一個第一拾取件54將從過渡臺52上拾取的罐體物料放入到飛邊沖壓機12內進行加工。

所述過渡臺52滑動連接在第一基座51上，第一基座51上裝設有導引板55，導引板55大致為矩形平板，導引板55與水平面平行設置，導引板55上裝設有螺紋筒56，螺紋筒56設置有內螺紋，螺紋筒56內裝設有螺紋桿57，螺紋桿57設置有與螺紋筒56的內螺紋配合的外螺紋，螺紋桿57的一端鉸接在過渡臺52上，螺紋桿57的另一端裝設有抓持柱58，本實施例中，螺紋桿57的上端套設有軸承，軸承裝設在過渡臺52上，抓持柱58位于螺紋桿57的下端，過渡臺52、抓持柱58分別位于螺紋筒56的上下兩側，實際使用時，根據罐體物料的尺寸大小，使用者可以抓持抓持柱58進而轉動螺紋桿57，使得過渡臺52沿第一基座51上升或下降，進而調整過渡臺52與第一拾取件54之間的距離。過渡臺52上裝設有沿上下方向貫穿導引板55的導桿59，在過渡臺52上下移動的過程中，防止過渡臺52發生轉動。

所述過渡臺52包括支撐板521、裝設在支撐板521上的第一驅動件522及兩個感應器523、與第一驅動件522的輸出端連接的載物板524，第一拾取件54位于載物板524的上方，第一驅動件522為氣缸，載物板524與第一驅動件522的活塞桿連接，利用第一驅動件522的活塞桿的伸出或縮回進而實現載物板524的來回移動，確保載物板524可以根據不同尺寸的罐體物料改變位置，使得罐體物料可以穩穩放置在載物板524上。載物板524位于兩個感應器523之間，利用兩個感應器523限制載物板524的移動，避免載物板524過度移動；螺紋桿57的上端鉸接在支撐板521上，導桿59的上端裝設在支撐板521上。

所述臂部53包括裝設在第一基座51上的第二驅動件、滑動連接在第一基座51上的第一支架、滑動連接在第一支架上的第一導軌、裝設在第一支架上的第三驅動件，第二驅動件用于驅動第一支架上下滑動，第二驅動件為氣缸，第二驅動件的活塞桿與第一支架連接，利用第二驅動件的活塞桿的伸出或縮回進而實現第一支架的上下移動，第三驅動件用于驅動第一導軌左右滑動，第三驅動件為氣缸，第三驅動件的活塞桿經過連板與第一導軌連接，利用第三驅動件的活塞桿的伸出或縮回實現第一導軌的左右移動，兩個第一拾取件54均裝設在第一導軌的下端，當第三驅動件驅動第一導軌左右移動時，即可連帶兩個第一拾取件54左右移動。

請參閱圖1至圖5，所述輸送機構2包括第二支架21、可轉動地連接在第二支架21上的輸送帶22、裝設在第二支架21上的第四驅動件及定位組件，定位組件用于對輸送帶22輸送的罐體物料進行定位，第四驅動件用于驅動輸送帶22轉動，本實施例中，第四驅動件為電機，第二支架21上鉸接有至少彼此間隔的兩個轉軸，輸送帶22套設在轉軸上，利用第四驅動件驅動其中一個轉軸轉動進而實現輸送帶22的轉動。定位組件包括裝設在第二支架21上的擋板23、第一限位板24及第五驅動件25，第五驅動件25的輸出端連接有與第一限位板24平行的第二限位板26，第五驅動件25為氣缸，第二限位板26與第五驅動件25的活塞桿連接，擋板23位于第二支架21靠近供料機械手3的一端,擋板23的上端突伸出輸送帶22，擋板23用于阻擋輸送帶22輸送的罐體物料，防止罐體物料從輸送機構2上掉落，擋板23與第一限位板24相垂直，第一限位板24、第二限位板26均位于輸送帶22的上方。

實際使用時，輸送帶22輸送的罐體物料經第一限位板24與第二限位板26之間抵接在擋板23上，然后第五驅動件25的活塞桿伸出進而驅動第二限位板26朝靠近第一限位板24的方向移動，在此過程中，第二限位板26推動抵接在擋板23上的罐體物料同時抵接在第一限位板24上，從而完成對罐體物料的定位，然后第五驅動件25的活塞桿縮回連帶第二限位板26朝遠離第一限位板24的方向移動，之后供料機械手3將定位完成的罐體物料移動到預定位置。

所述定位組件還包括裝設在第二支架21上的第六驅動件27及第七驅動件28，第一限位板24與第六驅動件27的輸出端連接，第六驅動件27用于驅動第一限位板24左右移動，第六驅動件27為氣缸，第一限位板24與第六驅動件27的活塞桿連接，擋板23裝設在第一限位板24上，第七驅動件28的輸出端連接有卡板29，第七驅動件28為氣缸，卡板29與第七驅動件28的活塞桿連接，擋板23、卡板29均位于輸送帶22的上方，第七驅動件28用于驅動卡板29上下移動，卡板29用于突伸入第一限位板24與第二限位板26之間，擋板23位于供料機械手3與卡板29之間。

當輸送帶22輸送的罐體物料抵接在擋板23上之后，第七驅動件28的活塞桿伸出進而連帶卡板29伸入到第一限位板24與第二限位板26之間，利用卡板29擋住后續的罐體物料，使得擋板23與卡板29之間只有一個罐體物料。當生產不同的罐體時，利用第六驅動件27的活塞桿的伸出或縮回，繼而調整擋板23與卡板29之間的距離大小，確保擋板23與卡板29之間可以容設不同尺寸的罐體物料。

所述第二支架21包括撐架211及滑動連接在撐架211上端的升降架212，撐架211上鉸接有螺紋套，本實施例中，螺紋套外側套設有軸承，軸承裝設在撐架211上，螺紋套裝設有抓取柱213，升降架212裝設有沿上下方向貫穿螺紋套的絲杠214，輸送帶22可轉動地連接在升降架212上，第四驅動件及定位組件均裝設在升降架212上。

實際使用時，撐架211放置在地面上，根據不同的罐體，使用者可以抓持抓取柱213轉動螺紋套，由于螺紋套鉸接在撐架211上，螺紋套轉動時，即可實現絲杠214的上下移動，絲杠214上下移動時即可連帶整個升降架212相對撐架211上下滑動。

所述供料機械手3包括第二基座31、裝設在第二基座31上的第一機械臂32及承載臺33、裝設在第一機械臂32上的第八驅動件34、滑動連接在第一機械臂32上的第二機械臂35、裝設在第二機械臂35上的第九驅動件36、與第九驅動件36的輸出端連接的第二拾取件37，第一機械臂32與第二機械臂35相垂直，第一機械臂32、第二機械臂35均與水平面平行設置，第二拾取件37位于承載臺33及輸送機構2的上方，第八驅動件34用于驅動第二機械臂35相對第一機械臂32左右滑動，第九驅動件36用于驅動第二拾取件37上下移動，第二拾取件37往復運動于承載臺33與輸送機構2之間。

待定位組件完成對罐體物料的定位之后，第八驅動件34驅動第二機械臂35連帶第二拾取件37移動到完成定位后的罐體物料的上方，然后第九驅動件36驅動第二拾取件37向下移動并拾取完成定位后的罐體物料，隨后再將完成定位后的罐體物料移動到承載臺33上，之后移料機械手5的一個第一拾取件54即可將承載臺33上的罐體物料移動到過渡臺52上。

請參閱圖1至圖6，所述收料機械手4包括第三基座41、裝設在第三基座41上的第十驅動件42、滑動連接在基座上的第二導軌43、裝設在第二導軌43上并與卷線沖壓機14配合的第三拾取件44，第十驅動件42與第二導軌43彼此間隔且平行設置，第十驅動件42的輸出端與第二導軌43連接，第十驅動件42用于驅動第二導軌43左右移動，第十驅動件42為氣缸，第十驅動件42的活塞桿經過板體與第二導軌43連接，利用第十驅動件42的活塞桿的伸出或縮回進而實現第二導軌43的左右移動，第二導軌43移動時即可連帶第三拾取件44移動。

當卷線沖壓機14完成罐體物料的加工之后，第十驅動件42的活塞桿伸出進而連帶第三拾取件44突伸入卷線沖壓機14內，利用第三拾取件44拾取罐體物料，然后第十驅動件42的活塞桿縮回進而將罐體物料移動到預定位置。

所述第三基座41上裝設有第十一驅動件45，第十一驅動件45的輸出端連接有滑板46，第十一驅動件45驅動滑板46上下移動，本實施例中，第十一驅動件45為氣缸，滑板46與第十一驅動件45的活塞桿連接，利用第十一驅動件45的活塞桿的伸出或縮回進而實現滑板46的上下移動。第十驅動件42裝設在上滑板46，第二導軌43滑動連接在滑板46上，優選地，滑板46上裝設有卡塊，卡塊設置有容設第二導軌43的滑槽。實際使用時，根據不同罐體物料的尺寸大小，第十一驅動件45驅動滑板46連帶第三拾取件44上下移動，進而調整第三拾取件44與罐體物料之間距離的大小，確保第三拾取件44可以準確地拾取卷線沖壓機14內的罐體物料。

以上內容僅為本發明的較佳實施例，對于本領域的普通技術人員，依據本發明的思想，在具體實施方式及應用范圍上均會有改變之處，本說明書內容不應理解為對本發明的限制。