本實用新型涉及車床機械領域，特別是指一種適用于安裝于車床內的三自由度桁架機械手。

背景技術：

現有數控車床的機箱內一般只安裝有一個主軸箱，一個床鞍，一臺車床只能完成對加工件的一半加工，往往需要兩臺車床的配合才能完成對一個加工件的完整加工。在實際生產中，通常是兩個車床并排放在一起，先在一個機床上加工出半成品，然后通過機械手將半成品抓取到另一車床上再加工出成品。這種加工方式存在以下缺點：首先兩臺車床必須并排放置，其實際占地面積較大；其次，機械手是單獨設置于機床外，機械手帶著加工件從一臺車床移動至另一臺車床，其行程較長，加工效率較低。此外，現有的機械手落地安裝，安裝調試不便，且易受地面其他車床震動影響，產生變形及移位。

現有配合車床工作的機械手往往是雙自由度機械手，即只能在一個平面進行移動，這種機械手的適用范圍較小。

為此，本公司專門發明了一種具有兩個主軸箱的車床，加工件可在一個車床內完成加工，并專門為這種雙主軸箱車床設計了一款安裝于車床內的三自由度桁架機械手，它可以在兩個主軸箱之間完成加工件的運送，并且完成下料工作。

技術實現要素：

本實用新型的目的在于解決現有技術中的問題，提供了一種適用于車床的三自由度桁架機械手，它可以在車床內完成加工件的運送工作。

本實用新型的技術方案如下：

一種適用于車床的三自由度桁架機械手，它包括安裝于床身上的左、右立柱，X軸組件、Y軸組件以及Z軸組件，所述X軸組件包括安裝于左、右立柱上的X軸導軌以及可左、右移動地安裝于X軸導軌上的X滑塊；所述Z軸組件包括安裝于X滑塊上的Z軸導軌以及帶動Z軸導軌前、后移動的伺服電機；所述Y軸組件包括安裝于Z軸導軌前端面的Y固定塊以及安裝于Y固定塊上的可上、下移動的Y軸導軌；所述X軸導軌上安裝有齒條，所述X滑塊上安裝有配合使用的伺服電機。桁架機械手采用伺服電機加齒條的驅動方式，不僅工作穩定性更強，而且精度也 較高。

進一步的，所述Y軸導軌的下端安裝有手爪機構。

由上述對本實用新型的描述可知，和現有技術相比，本實用新型具有如下優點：三自由度桁架機械手直接安裝在機床內，它可根據實際工作需要將加工件分別進行X、Y、Z軸三個方向的移動，適用范圍較廣，并且使用極為方便。此外，三自由度桁架機械手直接安裝在車床內，其行程大大縮短，可節省運送時間并提高車床的工作效率，而且桁架機械手安裝在床身上，工作時不會受其它車床的震動影響，產生變化或移位。

附圖說明

圖1為床身及三自由度桁架機械手的結構示意圖。

圖2為三自由度桁架機械手的側面結構示意視圖。

圖3為圖1中A部分的放大結構示意圖。

具體實施方式

下面參照附圖說明本實用新型的具體實施方式。

同時參照圖1和圖2，一種適用于車床的三自由度桁架機械手，該桁架機械手為三自由度機械手，它包括安裝于床身7上的左、右立柱1、2，X軸組件3、Y軸組件4以及Z軸組件5，所述X軸組件3包括安裝于左、右立柱1、2上的X軸導軌31以及可左、右移動地安裝于X軸導軌31上的X滑塊32；所述Z軸組件5包括安裝于X滑塊32上的Z軸導軌51以及帶動Z軸導軌51前、后移動的伺服電機52；所述Y軸組件4包括安裝于Z軸導軌51前端面的Y固定塊42以及安裝于Y固定塊42上的可上、下移動的Y軸導軌41。所述Y軸導軌41的下端安裝有手爪機構43，使用時，該手爪機構43可抓取加工件。

同時參照圖3，所述X軸導軌31上安裝有齒條311，所述X滑塊32上安裝有配合使用的伺服電機61，伺服電機61的前端安裝有齒輪611，齒輪611在齒條311上運動，并帶動X滑塊32在X軸導軌31上水平運動；所述Y軸導軌41內安裝有齒條(由于視角原因圖中未畫出)，所述Y固定塊42上安裝有配合使用的伺服電機62，Y軸導軌41可沿Y固定塊42上、下運動。

上述僅為本實用新型的具體實施方式，但本實新型用的設計構思并不局限于此，凡利用此構思對本實用新型進行非實質性的改動，均屬于侵犯本實用保護范 圍的行為。