本實用新型涉及沖壓生產線工件傳送領域，具體為一種四軸沖壓機器人。

背景技術：

目前沖壓工藝廣泛應用，它通過各種沖壓模具沖壓出不同類型的工件產品。在整個沖壓過程中，除了沖壓加工外，還需要將工件送入沖壓模以及將工件從沖壓模中取出。沖壓機器人能夠代替人工在沖壓過程中進行反復取料操作，避免采用人工取料發生安全事故。

目前，沖壓機器人的伸縮臂移動由同步皮帶驅動,同步皮帶存在易磨損，扭矩不高,在頻繁往復移動下易磨損,使用壽命不高.定位精度不準確；運動單元數量少，不能適應多個沖壓生產線。

技術實現要素：

本實用新型的目的在于提供一種四軸沖壓機器人，它能有效的解決背景技術中存在的問題。

為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：一種四軸沖壓機器人，包括機體、機體支撐架、電機箱、上下軸機構、擺動軸機構、電動滑臺、伺服電機、前后軸機構、旋轉軸機構、機械爪安裝機構和底座；所述電動滑臺設有滾珠絲桿、連接板、導軌、固定塊和底殼；所述導軌和固定塊設有兩個；所述滾珠絲桿和導軌的兩端通過連接板固定連接；所述固定塊套設在滾珠絲桿上，并和底殼固定連接；所述機體和電機箱固定連接；所述上下軸機構通過機體支撐架固定在機體的上端，且通過絲桿與機體連接；所述擺動軸機構固定在上下軸機構的伸縮桿的頂端，并和底殼固定連接；所述前后軸機構和導軌固定連接；所述伺服電機固定在前后軸機構上，且輸出軸與滾珠絲桿固定連接；所述機械爪安裝機構通過旋轉軸機構設置在前后軸機構的頂端；所述底座固定在機體和電機箱的底端。

進一步，所述擺動軸機構和機械爪安裝機構均設有角度傳感器。

進一步，所述底座設有底腳；所述底腳的數量為六個。

與現有技術相比，本實用新型的有益效果是：該四軸沖壓機器人采用絲桿傳動代替同步皮帶傳動，減少損耗，節約成本、延長使用壽命；定位精確，提高加工精度；運動單元多，適合多種沖壓生產線，提高生產效率。

附圖說明

圖1為本實用新型的整體結構示意圖；

圖2為本實用新型的正視圖；

圖3為本實用新型的側視圖；

圖4為本實用新型中電動滑臺的內部結構俯視圖；

圖5為本實用新型中電動滑臺的內部結構側視圖；

附圖標記中：1.機體；2.機體支撐架；3.電機箱；4.上下軸機構；5.擺動軸機構；6.電動滑臺；7.伺服電機；8.前后軸機構；9.旋轉軸機構；10.機械爪安裝機構；11.底座；12.底腳；13.角度傳感器。

具體實施方式

下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其它實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

請參閱圖1-5，本實用新型提供一種技術方案：一種四軸沖壓機器人，包括機體1、機體支撐架2、電機箱3、上下軸機構4、擺動軸機構5、電動滑臺6、伺服電機7、前后軸機構8、旋轉軸機構9、機械爪安裝機構10和底座11；所述電動滑臺6設有滾珠絲桿61、連接板62、導軌63、固定塊64和底殼65；所述導軌63和固定塊64設有兩個；所述滾珠絲桿61和導軌63的兩端通過連接板62固定連接；所述固定塊64套設在滾珠絲桿61上，并和底殼65固定連接；所述機體1和電機箱3固定連接；所述上下軸機構4通過機體支撐架2固定在機體1的上端，且通過絲桿與機體1連接；所述擺動軸機構5固定在上下軸機構4的伸縮桿的頂端，并和底殼65固定連接；所述前后軸機構8和導軌63固定連接；所述伺服電機7固定在前后軸機構8上，且輸出軸與滾珠絲桿61固定連接；所述機械爪安裝機構10通過旋轉軸機構9設置在前后軸機構8的頂端；所述底座11固定在機體1和電機箱3的底端。

進一步，所述擺動軸機構5和機械爪安裝機構10均設有角度傳感器13。

進一步，所述底座11設有底腳12；所述底腳12的數量為六個。

本實用新型的在工作時：機體1在電機箱3的控制下，通過絲桿帶動上下軸機構4上下伸縮；滾珠絲桿61和導軌63的兩端通過連接板62固定連接；擺動軸機構5固定在上下軸機構4的伸縮桿的頂端，并和底殼65固定連接；伺服電機7固定在前后軸機構8上，且輸出軸與滾珠絲桿61固定連接；前后軸機構8和導軌63固定連接；伺服電機7由電機箱3控制，帶動滾珠絲桿61做回轉運動，在固定塊64的配合下，絲桿61的回轉運動轉化為直線運動，并帶動和導軌63固定連接的前后軸機構8做前后運動；采用絲桿傳動代替同步皮帶傳動，減少損耗，節約成本、延長使用壽命；定位精確，提高加工精度；機械爪安裝機構10能夠根據實際情況安裝不同形狀以及不同數量的物料吸嘴；通過上下軸機構4、擺動軸機構5、前后軸機構8以及旋轉軸機構9，實現機器人四個方向的運動；運動單元多，適合多種沖壓生產線，提高生產效率；角度傳感器13能進檢測擺動軸機構5及旋轉軸機構9的運動角度，便于生產；底座11和底腳14能夠支撐該四軸沖壓機器人正常運行；機體1和電機箱3的寬度尺寸一致，方便安裝并提升整體設備美觀；伺服電機7設有外殼，保護伺服電機7。

盡管已經示出和描述了本實用新型的實施例，對于本領域的普通技術人員而言，可以理解在不脫離本實用新型的原理和精神的情況下可以對這些實施例進行多種變化、修改、替換和變型，本實用新型的范圍由所附權利要求及其等同物限定。