本發明涉及諧波減速器技術領域，尤其涉及一種諧波減速器柔輪、剛輪轉換嚙合配對研磨儀。

背景技術：

機器人諧波減速器憑借其結構簡單、尺寸小、噪音小、傳動比大、傳動精度高和效率高等優點，而被作為機器人關節的重要部件廣泛使用。自從1955年美國c.w.麥塞爾發明了第一臺諧波減速器以來，全世界主要工業國家都對其進行了全面研究，進而陸續制備出很多系列種類和尺寸規格不同的諧波減速器，其中以漸開線小模數齒輪齒廓諧波減速器使用最為廣泛。其中，諧波減速器憑借上述優點而被廣泛應用在機器人的關節的旋轉部位、機械加工中心的旋轉工作臺、機械手旋轉部、精密旋轉工作臺、醫療儀器、計量器具、ic制造裝置、航空航天裝置、國防設備（例如導彈、雷達、火箭）等廣泛領域，尤其是在工業機器人領域應用十分普遍；對于工業機器人而言，諧波減速器能夠大大減小工業機器人的尺寸、降低噪音、提高效率和精度。

其中，對于諧波減速器而言，其柔輪、剛輪的精度對于保證整個諧波減速器的精度尤為重要；然而，現有技術中并不存在專門用于柔輪、剛輪研磨加工的裝置。

技術實現要素：

本發明的目的在于針對現有技術的不足而提供一種諧波減速器柔輪、剛輪轉換嚙合配對研磨儀，該諧波減速器柔輪、剛輪轉換嚙合配對研磨儀能夠有效地對柔輪、剛輪的齒面進行配對研磨加工，即能夠有效地減小齒形、齒向、齒圈徑向跳動以及齒距累積誤差，進而達到減少齒輪加工誤差并提高齒輪精度的目的。

為達到上述目的，本發明通過以下技術方案來實現。

一種諧波減速器柔輪、剛輪轉換嚙合配對研磨儀，包括有機架，機架的上端部裝設有呈水平橫向布置的固定安裝板，固定安裝板的上端側裝設有左側固定安裝座、位于左側固定安裝座右端側的右側活動安裝座，左側固定安裝座包括有螺裝于固定安裝板上表面的固定底座，固定底座的上表面裝設有左側固定支撐座、位于左側固定支撐座右端側且與左側固定支撐座間隔布置的右側固定支撐座，左側固定支撐座的上端部與右側固定支撐座的上端部之間裝設有沿著左右方向水平布置的傳動軸，傳動軸的左端部、右端部分別通過軸承搭放于相應側的左側固定支撐座、右側固定支撐座，固定底座裝設有驅動電機，驅動電機的動力輸出軸與傳動軸驅動連接；

固定安裝板的上表面于右側活動安裝座的下端側裝設有絲桿安裝座，絲桿安裝座裝設有沿著左右方向水平橫向布置的驅動絲桿，右側活動安裝座的下端部裝設有聯動絲桿螺母，聯動絲桿螺母與驅動絲桿相配合，驅動絲桿的右端部裝設有驅動手輪；

右側固定支撐座的上端部裝設有配對研磨箱體，配對研磨箱體的內部成型有配對研磨腔室，傳動軸的右端部伸入至配對研磨箱體的配對研磨腔室內，配對研磨腔室內嵌裝有套裝于傳動軸外圍的定位座，傳動軸的右端部于定位座的右端側套卡有凸輪連接軸，凸輪連接軸的外圍套裝有柔性軸承；配對研磨腔室內于柔性軸承的右端側嵌裝有交叉軸承，交叉軸承的軸承外圈固定于配對研磨箱體，交叉軸承的軸承內圈裝設有標準剛輪，交叉軸承的軸承外圈螺裝有加載軸安裝座，加載軸安裝座開設有左右完全貫穿的加載軸安裝孔，加載軸安裝座的加載軸安裝孔內嵌裝有活動加載軸，活動加載軸的左端部與交叉軸承的軸承內圈卡接，活動加載軸的右端部延伸至加載軸安裝座的右端側；在對柔輪進行配對研磨加工時，柔輪套裝于柔性軸承外圍且通過鎖緊螺絲緊固于定位座，柔輪與剛輪相嚙合；

右側活動安裝座的上端部裝設有在研磨柔輪過程中對活動加載軸施加負載的加載組件。

其中，所述加載組件包括有裝設于所述右側活動安裝座上端部的加載器，加載器的加載端通過聯軸器連設有加載軸套，在對活動加載軸時間負載時，加載軸套套卡于加載軸外圍。

其中，所述右側活動安裝座的上端部于所述加載軸套的左端側裝設有定位套，定位套的芯部開設有左右完全貫穿且與所述加載軸對齊布置的定位孔，定位套螺裝有定位螺絲，所述加載軸安裝座的右端部對應定位螺絲開設有定位卡孔；在對活動加載軸時間負載時，加載軸安裝座的右端部伸入至定位套的定位孔內，旋緊定位螺絲且定位螺絲的內端部伸入至加載軸安裝座的定位卡孔內。

其中，所述驅動電機的動力輸出軸裝設有主動皮帶輪，所述傳動軸的左端部裝設有位于主動皮帶輪上端側的從動皮帶輪，主動皮帶輪與從動皮帶輪之間繞裝有傳動皮帶。

本發明的有益效果為：本發明所述的一種諧波減速器柔輪、剛輪轉換嚙合配對研磨儀，其包括有機架，機架的上端部裝設有呈水平橫向布置的固定安裝板，固定安裝板的上端側裝設有左側固定安裝座、位于左側固定安裝座右端側的右側活動安裝座，左側固定安裝座包括有螺裝于固定安裝板上表面的固定底座，固定底座的上表面裝設有左側固定支撐座、位于左側固定支撐座右端側且與左側固定支撐座間隔布置的右側固定支撐座，左側固定支撐座的上端部與右側固定支撐座的上端部之間裝設有沿著左右方向水平布置的傳動軸，傳動軸的左端部、右端部分別通過軸承搭放于相應側的左側固定支撐座、右側固定支撐座，固定底座裝設有驅動電機，驅動電機的動力輸出軸與傳動軸驅動連接；固定安裝板的上表面于右側活動安裝座的下端側裝設有絲桿安裝座，絲桿安裝座裝設有沿著左右方向水平橫向布置的驅動絲桿，右側活動安裝座的下端部裝設有聯動絲桿螺母，聯動絲桿螺母與驅動絲桿相配合，驅動絲桿的右端部裝設有驅動手輪；右側固定支撐座的上端部裝設有配對研磨箱體，配對研磨箱體的內部成型有配對研磨腔室，傳動軸的右端部伸入至配對研磨箱體的配對研磨腔室內，配對研磨腔室內嵌裝有套裝于傳動軸外圍的定位座，傳動軸的右端部于定位座的右端側套卡有凸輪連接軸，凸輪連接軸的外圍套裝有柔性軸承；配對研磨腔室內于柔性軸承的右端側嵌裝有交叉軸承，交叉軸承的軸承外圈固定于配對研磨箱體，交叉軸承的軸承內圈裝設有標準剛輪，交叉軸承的軸承外圈螺裝有加載軸安裝座，加載軸安裝座開設有左右完全貫穿的加載軸安裝孔，加載軸安裝座的加載軸安裝孔內嵌裝有活動加載軸，活動加載軸的左端部與交叉軸承的軸承內圈卡接，活動加載軸的右端部延伸至加載軸安裝座的右端側；在對柔輪進行配對研磨加工時，柔輪套裝于柔性軸承外圍且通過鎖緊螺絲緊固于定位座，柔輪與剛輪相嚙合；右側活動安裝座的上端部裝設有在研磨柔輪過程中對活動加載軸施加負載的加載組件。通過上述結構設計，本發明能夠有效地對柔輪、剛輪的齒面進行配對研磨加工，即能夠有效地減小齒形、齒向、齒圈徑向跳動以及齒距累積誤差，進而達到減少齒輪加工誤差并提高齒輪精度的目的。

附圖說明

下面利用附圖來對本發明進行進一步的說明，但是附圖中的實施例不構成對本發明的任何限制。

圖1為本發明的結構示意圖。

圖2為本發明除去機架時的結構示意圖。

圖3為本發明的局部結構示意圖。

圖4為本發明另一位置的局部結構示意圖。

在圖1至圖4中包括有：

1——機架11——固定安裝板

2——左側固定安裝座21——固定底座

22——左側固定支撐座23——右側固定支撐座

3——右側活動安裝座4——傳動軸

51——絲桿安裝座52——驅動絲桿

53——驅動手輪61——配對研磨箱體

611——配對研磨腔室62——定位座

63——凸輪連接軸64——柔性軸承

65——交叉軸承66——標準剛輪

67——柔輪71——加載軸安裝座

711——加載軸安裝孔712——定位卡孔

72——活動加載軸8——加載組件

81——加載器82——聯軸器

83——加載軸套84——定位套

841——定位孔85——定位螺絲

91——主動皮帶輪92——從動皮帶輪

93——傳動皮帶。

具體實施方式

下面結合具體的實施方式來對本發明進行說明。

如圖1至圖4所示，一種諧波減速器柔輪、剛輪轉換嚙合配對研磨儀，包括有機架1，機架1的上端部裝設有呈水平橫向布置的固定安裝板11，固定安裝板11的上端側裝設有左側固定安裝座2、位于左側固定安裝座2右端側的右側活動安裝座3，左側固定安裝座2包括有螺裝于固定安裝板11上表面的固定底座21，固定底座21的上表面裝設有左側固定支撐座22、位于左側固定支撐座22右端側且與左側固定支撐座22間隔布置的右側固定支撐座23，左側固定支撐座22的上端部與右側固定支撐座23的上端部之間裝設有沿著左右方向水平布置的傳動軸4，傳動軸4的左端部、右端部分別通過軸承搭放于相應側的左側固定支撐座22、右側固定支撐座23，固定底座21裝設有驅動電機，驅動電機的動力輸出軸與傳動軸4驅動連接。

其中，固定安裝板11的上表面于右側活動安裝座3的下端側裝設有絲桿安裝座51，絲桿安裝座51裝設有沿著左右方向水平橫向布置的驅動絲桿52，右側活動安裝座3的下端部裝設有聯動絲桿螺母，聯動絲桿螺母與驅動絲桿52相配合，驅動絲桿52的右端部裝設有驅動手輪53。

進一步的，右側固定支撐座23的上端部裝設有配對研磨箱體61，配對研磨箱體61的內部成型有配對研磨腔室611，傳動軸4的右端部伸入至配對研磨箱體61的配對研磨腔室611內，配對研磨腔室611內嵌裝有套裝于傳動軸4外圍的定位座62，傳動軸4的右端部于定位座62的右端側套卡有凸輪連接軸63，凸輪連接軸63的外圍套裝有柔性軸承64；配對研磨腔室611內于柔性軸承64的右端側嵌裝有交叉軸承65，交叉軸承65的軸承外圈固定于配對研磨箱體61，交叉軸承65的軸承內圈裝設有標準剛輪66，交叉軸承65的軸承外圈螺裝有加載軸安裝座71，加載軸安裝座71開設有左右完全貫穿的加載軸安裝孔711，加載軸安裝座71的加載軸安裝孔711內嵌裝有活動加載軸72，活動加載軸72的左端部與交叉軸承65的軸承內圈卡接，活動加載軸72的右端部延伸至加載軸安裝座71的右端側；在對柔輪67進行配對研磨加工時，柔輪67套裝于柔性軸承64外圍且通過鎖緊螺絲緊固于定位座62，柔輪67與剛輪相嚙合。

更進一步的，右側活動安裝座3的上端部裝設有在研磨柔輪67過程中對活動加載軸72施加負載的加載組件8。

需進一步指出，加載組件8包括有裝設于右側活動安裝座3上端部的加載器81，加載器81的加載端通過聯軸器82連設有加載軸套83，在對活動加載軸72時間負載時，加載軸套83套卡于加載軸外圍。

另外，右側活動安裝座3的上端部于加載軸套83的左端側裝設有定位套84，定位套84的芯部開設有左右完全貫穿且與加載軸對齊布置的定位孔841，定位套84螺裝有定位螺絲85，加載軸安裝座71的右端部對應定位螺絲85開設有定位卡孔712；在對活動加載軸72時間負載時，加載軸安裝座71的右端部伸入至定位套84的定位孔841內，旋緊定位螺絲85且定位螺絲85的內端部伸入至加載軸安裝座71的定位卡孔712內。

需進一步解釋，本發明的驅動電機可通過皮帶傳動機構與傳動軸4驅動連接，具體的：驅動電機的動力輸出軸裝設有主動皮帶輪91，傳動軸4的左端部裝設有位于主動皮帶輪91上端側的從動皮帶輪92，主動皮帶輪91與從動皮帶輪92之間繞裝有傳動皮帶93。當然，上述傳動結構并不構成對本發明的限制，即本發明的驅動電機還可以通過同步帶傳動機構、齒輪傳動機構與傳動軸4驅動連接。

在利用本發明對柔輪67實現研磨加工的過程中，標準剛輪66作為標準件，在啟動驅動電機之前，通過驅動手輪53轉動驅動絲桿52并通過由驅動絲桿52與聯動絲桿螺母所組成的絲桿傳動副驅動右側活動安裝座3朝左側移動，朝左側移動的右側活動安裝座3帶動定位套84、加載器81、聯軸器82、加載軸套83同步朝左側移動，在此過程中，加載軸安裝座71伸入至定位套84的定位孔841內，且最終活動加載軸72嵌卡于加載軸套83內；待活動加載軸72與加載軸套83定位完畢后，旋緊定位螺絲85并使得定位螺絲85的內端部嵌插至加載軸安裝座71的定位卡孔712內，此時，定位套84與加載軸安裝座71鎖緊定位，右側活動安裝座3也定位，活動加載軸72加載完畢，且加載器81依次通過聯軸器82、加載軸套83、活動加載軸72、交叉軸承65的軸承內圈對標準剛輪66進行加載；待定位套84與加載軸安裝座71鎖緊定位后，啟動驅動電機，驅動電機驅動傳動軸4轉動，傳動軸4通過由凸輪連接軸63、柔性軸承64所組成的波發生器結構驅動柔輪67轉動，柔輪67與標準剛輪66嚙合傳動，進而實現對柔輪67進行研磨處理。

需進一步指出，本發明也可以對剛輪進行研磨加工，此時，柔輪67作為標準件。

綜合上述情況可知，通過上述結構設計，本發明能夠有效地對柔輪67、剛輪的齒面進行配對研磨加工，即能夠有效地減小齒形、齒向、齒圈徑向跳動以及齒距累積誤差，進而達到減少齒輪加工誤差并提高齒輪精度的目的。

以上內容僅為本發明的較佳實施例，對于本領域的普通技術人員，依據本發明的思想，在具體實施方式及應用范圍上均會有改變之處，本說明書內容不應理解為對本發明的限制。