本發明涉及機械領域，具體涉及一種弧焊機器人的手腕部結構。
背景技術：
焊接是一種勞動強度比較大、工作環境比較惡劣的工藝方法。在焊接過程中伴隨著弧光、輻射、高溫及大量的飛濺和煙塵出現。在這樣的惡劣環境，對工人的身體健康影響極大。但是隨著人類社會不斷進步，人們對生活質量和工作環境的要求愈來愈高；同時科學技術和工藝水平的發展，大型重要構件的焊接越來越多，僅僅依靠手工焊接是難于滿足焊接質量和焊接效率的要求。用機器人代替人的操作是人類夢寐以求的理想。隨著工業技術的提高，機器人被廣泛應用于生產實踐中，機器人與手工操作相比，有著明顯的優勢，廣泛采用工業機器人不僅可提高產品的質量和產量，而且對保障人身安全，改善勞動環境，減輕勞動強度，提高勞動生產率，節約原材料消耗以及降低生產成本，有著十分重要的意義。和計算機、網絡技術一樣，工業機器人的廣泛應用日益改變人類的生產生活。其中，焊接機器人是應用最為廣泛的機器人，全球將近一半的工業機器人用于各種形式的焊接加工領域。現有技術中，弧焊機器人的活動范圍不大，限制了弧焊機器人的使用。
技術實現要素：
本發明所要解決的技術問題是活動范圍不大，限制了弧焊機器人的使用，目的在于提供一種弧焊機器人的手腕部結構，提高焊接活動外圍，保證焊接質量。
本發明通過下述技術方案實現：
一種弧焊機器人的手腕部結構，其特征在于，包括從左至右依次連接的電焊筆安裝筒、伸縮筒、第一關節、第一安裝筒、轉接頭以及由上至下依次連接的第二關節、第一支柱、第三關節、第二支柱、固定基臺，所述轉接頭與第二關節連接；所述電焊筆安裝筒套接在伸縮筒內部；所述第一關節一端為活動的圓柱臺，另一端為弓狀結構，所述伸縮筒卡鉗在第一關節的弓狀結構內側，所述第一安裝筒連接在第一關節的圓柱臺端；所述轉接頭圍繞第二關節轉動一定弧度；所述第一支柱圍繞第三關節轉動一定弧度。
電焊筆的所有線路在現有技術中都是裸露在外的，隨著弧焊機器人的轉動，線路存在摩擦的情況，會降低線路的使用壽命，本發明將電焊筆安裝在電焊筆安裝筒中，所有線路均集中在內部；電焊筆安裝筒套接在伸縮筒中，伸縮筒能改變長度，從而擴大了電焊筆的所能觸及的范圍；第一關節中安裝有電機，電機動作并能驅動第一關節的運動，第一關節的活動圓柱臺可圍繞軸線轉動，這樣促使了電焊筆的活動范圍增大；轉接頭內部中空，轉接頭除了連接作用，還能存儲弧焊機器人的部分線路，起到保護線路的目的；第二關節動作的所在平面與第三關節動作的所在平面平行或相同，第一關節動作的所在平面與第二關節或第三關節動作的所在平面不同。
進一步地，第二支柱與固定基臺之間由上至下依次設置有滑動底座和滑動裝置，所述滑動底座與滑動裝置之間通過滑槽相互咬合。第二支柱與固定基臺之間通過滑動底座和滑動裝置連接，增加了弧焊機器人的靈活性，進一步擴大了電焊筆所能觸及的位置。
進一步地，第一關節的活動角度范圍是0°～160°；所述第二關節的活動角度范圍是0°～170°；所述第三關節的活動角度范圍是0°～120°。
本發明與現有技術相比，具有如下的優點和有益效果：本發明通過第一關節、第二關節、第三關節增大了電焊筆所能觸及的位置，擴大了電焊筆的工作范圍，相當于減少了弧焊機器人的數量使用，相當于提高了弧焊機器人的工作效率。
附圖說明
此處所說明的附圖用來提供對本發明實施例的進一步理解，構成
本技術：
的一部分，并不構成對本發明實施例的限定。在附圖中：
圖1為本發明結構示意圖。
附圖中標記及對應的零部件名稱：
1-電焊筆安裝筒，2-第一伸縮筒，3-第二伸縮筒，4-第一關節，5-第一安裝筒，6-第二安裝筒，7-軟質保護殼，8-轉接頭，9-第二關節，10-第一支柱，11-第三關節，12-第二支柱，13-滑動底座，14-滑動裝置，15-固定基臺。
具體實施方式
為使本發明的目的、技術方案和優點更加清楚明白，下面結合實施例和附圖，對本發明作進一步的詳細說明，本發明的示意性實施方式及其說明僅用于解釋本發明，并不作為對本發明的限定。
實施例
如圖1所示，一種弧焊機器人的手腕部結構，包括從左至右依次連接的電焊筆安裝筒1、伸縮筒、第一關節4、第一安裝筒5、轉接頭8以及由上至下依次連接的第二關節9、第一支柱10、第三關節11、第二支柱12、固定基臺15，所述轉接頭8與第二關節9連接；所述電焊筆安裝筒1套接在伸縮筒內部；所述第一關節4一端為活動的圓柱臺，另一端為弓狀結構，所述伸縮筒卡鉗在第一關節4的弓狀結構內側，所述第一安裝筒5連接在第一關節4的圓柱臺端；所述轉接頭8圍繞第二關節9轉動一定弧度；所述第一支柱9圍繞第三關節11轉動一定弧度。
第二支柱12與固定基臺15之間由上至下依次設置有滑動底座13和滑動裝置14，所述滑動底座13與滑動裝置14之間通過滑槽相互咬合。
第一關節4的活動角度范圍是0°～160°；所述第二關節9的活動角度范圍是0°～170°；所述第三關節11的活動角度范圍是0°～120°。
電焊筆的所有線路在現有技術中都是裸露在外的，隨著弧焊機器人的轉動，線路存在摩擦的情況，會降低線路的使用壽命，本發明將電焊筆安裝在電焊筆安裝筒1中，所有線路均集中在內部；電焊筆安裝筒套接在伸縮筒中，伸縮筒能改變長度，從而擴大了電焊筆的所能觸及的范圍，伸縮筒包括第一伸縮筒2和第二伸縮筒3，設置兩層伸縮筒，進一步擴大范圍；第一關節4中安裝有電機，電機動作并能驅動第一關節4的運動，第一關節4的活動圓柱臺可圍繞軸線轉動，這樣促使了電焊筆的活動范圍增大；轉接頭8內部中空，轉接頭8除了連接作用，還能存儲弧焊機器人的部分線路，起到保護線路的目的；第二關節9動作的所在平面與第三關節11動作的所在平面平行或相同，第一關節4動作的所在平面與第二關節9或第三關節11動作的所在平面不同。為方便敘述，引入三維坐標系，設第一關節4運動的軸線為y軸，第一關節4掃過的平面則為xy平面或者yz平面，第二關節9的軸線為x軸，第二關節9動作的平面則為yz平面，而滑動底座13與滑動裝置14運動的平面則為xy平面。
以上所述的具體實施方式，對本發明的目的、技術方案和有益效果進行了進一步詳細說明，所應理解的是，以上所述僅為本發明的具體實施方式而已，并不用于限定本發明的保護范圍，凡在本發明的精神和原則之內，所做的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發明的保護范圍之內。