本發明屬于鑄造領域，具體涉及一種安全自動澆注系統。

背景技術：

傳統的鑄造產業工作環境比較惡劣，嚴重影響了操作人員的健康和生產效率，目前，通過澆注機器人完成自動澆注成為了一種越來越普及的趨勢。

但是，現有的澆注機器人存在以下問題：1）現有的澆注機器人一般在固定位置工作，要么鑄造機也固定工作與澆注機器人單一配合，要么多個鑄造機沿軌道移動配合澆注機器人工作，但是單一配合效率低，多個鑄造機移動配合，不利于工作人員操作；2）現有的澆注機器人操作時，沒有防護設備和防護措施，工作人員存在安全危險。

技術實現要素：

本發明的目的是提供一種安全自動澆注系統，該系統澆注效率高，操作方便、安全。

本發明所采用的技術方案是：

一種安全自動澆注系統，包括移動平臺、設在移動平臺上的澆注機器人、設在移動平臺一端的熔煉爐、將移動平臺包圍的圍欄、沿移動平臺排列且位于圍欄外側的若干個鑄造機，圍欄上熔煉爐的對應位置設有開口、鑄造機的對應位置設有雙開門，鑄造機的工人操作區域下方設有重力傳感器，重力傳感器檢測到工人操作區域有人時，雙開門關閉、澆注機器人澆注信號鎖住。

進一步地，圍欄內設有兩個并列的移動平臺，每個移動平臺上都設有一個澆注機器人，與兩個澆注機器人對應的兩組鑄造機分別設在圍欄的兩側，兩個澆注機器人共用一個熔煉爐。

進一步地，澆注機器人上設有力傳感器，力傳感器檢測到澆注機器人發生碰撞時，澆注機器人立即停機。

進一步地，移動平臺上設有廢料斗，廢料斗隨澆注機器人一起移動，澆注機器人每次澆注完成后，在回程過程中，邊行走邊吹廢料斗中的金屬氧化皮。

進一步地，澆注機器人的控制器隨澆注機器人一起移動，澆注機器人的控制面板固定設在圍欄外側。

進一步地，每個鑄造機都由一個液壓站供壓，每個鑄造機旁都設有一個料框。

本發明的有益效果是：

1.澆注機器人在移動平臺上來回移動，將熔煉爐中的金屬熔液轉運到鑄造機中，一個澆注機器人對應多個鑄造機、效率高，鑄造機位置固定、澆注機器人按照預先設定的指令依次動作，工作人員只需要在外圍控制鑄造機即可、操作方便；重力傳感器與雙開門和澆注機器人為聯動設置，當工作人員位于鑄造機的工人操作區域時，雙開門關閉、澆注機器人澆注信號鎖住（無法澆注），當工作人員離開鑄造機的工人操作區域時，雙開門打開、澆注機器人澆注信號解鎖（可以澆注），此時雙開門將工作人員擋住，工作人員無法進入鑄造機的工人操作區域，圍欄、重力傳感器和雙開門的設置，保證了工作人員操作時的安全性。

2.兩組鑄造機各用一個澆注機器人和移動平臺、共用一個熔煉爐，最大限度的利用了空間、節省了資源，提高了熔煉爐的利用率。

3.力傳感器增大了澆注機器人的安全性，有效的防止了澆注機器人的誤操作。

4.一般情況下，廢料斗固定在鑄造機附近，而本發明中將廢料斗隨澆注機器人一起移動，并在回程過程中邊行走邊吹廢料斗中的金屬氧化皮，等到回程完畢，即可回收廢料斗中的金屬熔液，節省了操作時間、提高了效率，減少了廢料斗中金屬熔液與外界的接觸時間、提高了產品質量。

5.澆注機器人的控制器隨澆注機器人一起移動，縮短了信號傳輸的距離，減少了拖鏈中線纜的長度，注機器人的控制面板固定設在圍欄外側，便于工作人員操作控制。

6.鑄造機由液壓站單獨供壓，鑄造能力強，料框用于放置鑄造好的零件。

附圖說明

圖1是本發明實施例的結構示意圖。

圖2是本發明實施例的俯視圖。

圖3是本發明實施例中移動平臺、澆注機器人、廢料斗、圍欄、雙開門、鑄造機和重力傳感器在澆注時的位置示意圖。

圖中：1-控制面板；2-熔煉爐；3-夾具；4-料筐；5-液壓站；6-澆注機器人；7-廢料斗；8-圍欄；9-鑄造機；10-移動平臺；11-雙開門；12-重力傳感器；13-力傳感器；14-工作人員；15-控制器；16-澆勺。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例對本發明作進一步的說明。

如圖1和圖2所示，一種安全自動澆注系統，包括移動平臺10、設在移動平臺10上的澆注機器人6（在本實施例中，澆注機器人6為六軸關節機器人，澆注機器人6傳動末端通過夾具3安裝有用于取放金屬熔液的澆勺16）、設在移動平臺10一端的熔煉爐2、將移動平臺10包圍的圍欄8、沿移動平臺10排列且位于圍欄8外側的4個鑄造機9（鑄造機9的個數并不局限于4個，可以根據實際的產量需求和場地限制適當增減），圍欄8上熔煉爐2的對應位置設有開口、鑄造機9的對應位置設有雙開門11，鑄造機9的工人操作區域下方設有重力傳感器12，重力傳感器12檢測到工人操作區域有人時，雙開門11關閉、澆注機器人6澆注信號鎖住。

澆注機器人6在移動平臺10上來回移動，將熔煉爐2中的金屬熔液轉運到鑄造機9中，一個澆注機器人6對應多個鑄造機9、效率高，鑄造機9位置固定、澆注機器人6按照預先設定的指令依次動作，工作人員14只需要在外圍控制鑄造機9即可、操作方便；重力傳感器12與雙開門11和澆注機器人6為聯動設置，當工作人員14位于鑄造機9的工人操作區域時，雙開門11關閉、澆注機器人6澆注信號鎖住（無法澆注），當工作人員14離開鑄造機9的工人操作區域時，雙開門11打開、澆注機器人6澆注信號解鎖（可以澆注），此時雙開門11將工作人員14擋住，工作人員14無法進入鑄造機9的工人操作區域，圍欄8、重力傳感器12和雙開門11的設置，保證了工作人員14操作時的安全性。

如圖1和圖2所示，在本實施例中，圍欄8內設有兩個并列的移動平臺10，每個移動平臺10上都設有一個澆注機器人6，與兩個澆注機器人6對應的兩組鑄造機9分別設在圍欄8的兩側，兩個澆注機器人6共用一個熔煉爐2。兩組鑄造機9各用一個澆注機器人6和移動平臺10、共用一個熔煉爐2，最大限度的利用了空間、節省了資源，提高了熔煉爐2的利用率。

如圖3所示，在本實施例中，澆注機器人6上設有力傳感器13，力傳感器13檢測到澆注機器人6發生碰撞時，澆注機器人6立即停機。力傳感器13增大了澆注機器人6的安全性，有效的防止了澆注機器人6的誤操作。

如圖1至圖3所示，在本實施例中，移動平臺10上設有廢料斗7，廢料斗7隨澆注機器人6一起移動，澆注機器人6每次澆注完成后，在回程過程中，邊行走邊吹廢料斗7中的金屬氧化皮。一般情況下，廢料斗7固定在鑄造機9附近，而本發明中將廢料斗7隨澆注機器人6一起移動，并在回程過程中邊行走邊吹廢料斗7中的金屬氧化皮，等到回程完畢，即可回收廢料斗7中的金屬熔液，節省了操作時間、提高了效率，減少了廢料斗7中金屬熔液與外界的接觸時間、提高了產品質量。

如圖1和圖2所示，在本實施例中，澆注機器人6的控制器15隨澆注機器人6一起移動，澆注機器人6的控制面板1固定設在圍欄8外側。澆注機器人6的控制器15隨澆注機器人6一起移動，縮短了信號傳輸的距離，減少了拖鏈中線纜的長度，注機器人的控制面板1固定設在圍欄8外側，便于工作人員14操作控制。

如圖1和圖2所示，在本實施例中，每個鑄造機9都由一個液壓站5供壓，每個鑄造機9旁都設有一個料框4。鑄造機9由液壓站5單獨供壓，鑄造能力強，料框4用于放置鑄造好的零件。

本發明實施例的工作步驟是：

（1）熔煉爐2中材料熔煉至可鑄造條件，各鑄造機9準備完畢，澆注機器人6行至熔煉爐2舀取金屬熔液，當重力傳感器12感應到工人操作區域沒人，雙開門11打開，人工在控制面板1上按下“確認澆注”后，澆注機器人6將金屬熔液送至鑄造機9，澆注完畢后退出，雙開門11關閉，鑄造機9開始工作，澆注機器人6重新回到熔煉爐2舀取金屬熔液，行至另外一臺鑄造機9，重復上述動作，直至所有鑄造機9都完成注入金屬熔液。

（2）待鑄造機9完成成型過程，雙開門11關閉工作人員14在控制面板1上按下“暫停澆鑄”后進入工位將零件取出、放入料框4，鑄造機9處于空料等待狀態，工作人員14在控制面板1上按下“確認澆鑄”后澆注機器人6得到信號后，取料重新注入澆注鑄機并重復（1）中步驟。

應當理解的是，對本領域普通技術人員來說，可以根據上述說明加以改進或變換，而所有這些改進和變換都應屬于本發明所附權利要求的保護范圍。