本發明涉及一種機械加工設備，具體涉及一種管道外圈切割機器人，屬于機械加工技術領域。

背景技術：

當前對于室外大口徑塑料管切割，主要是依靠工人徒手劃線并實施切割，切割尺寸存在較大誤差，且切口不平滑，影響管件連接和實際使用效果。因此急需一種能夠自動、準確、高效切割大口徑塑料管的機械設備。

技術實現要素：

針對上述問題，本發明提供一種管道外圈切割機器人，其具有強大的行走單元，可在管道外圈穩定行走，且操作方便，結構簡單，能高效準確的進行管件的切割。

本發明采用的技術方案為：一種管道外圈切割機器人，包括機架、3個行走單元、切割裝置、3個輔助裝置，其特征在于：所述機架包括前機架、3個連接架、后機架，所述前機架和后機架為圓環形狀且分別固定安裝在連接架左右兩端；所述行走單元包括第一彈簧固定架、鉸接架、第一彈簧、第一機械臂、第一輪、第二彈簧、第二機械臂、第二輪、第三彈簧、第三輪支架、第三輪、第一齒輪、第一步進電機、履帶、第一方形套筒、第一滑桿，所述第一彈簧固定架固定安裝在后機架圓環外端面上，所述鉸接架固定安裝在后機架內側，所述第一機械臂和第二機械臂鉸接安裝在鉸接架上，另一端分別轉動安裝有第一輪和第二輪，所述第一彈簧和第二彈簧左端固定安裝在第一彈簧固定架右側，右端分別固定安裝在第一機械臂和第二機械臂中部位置，所述第一方形套筒向外固定安裝在后機架外側，所述第一滑桿右端滑動安裝在第一方形套筒內部，左端固定安裝在第三輪支架底部，所述第三彈簧兩端固定安裝在第三輪支架和后機架之間，且第一彈簧、第二彈簧和第三彈簧在工作時處于壓縮狀態，所述第三輪轉動安裝在第三輪支架上，所述第一齒輪固定安裝在第三輪旋轉軸上，所述第一步進電機固定安裝在第三輪支架上，且第一步進電機輸出軸上的齒輪與第一齒輪嚙合，所述履帶同步安裝在第一輪、第二輪和第三輪上，通過第一步進電機驅動履帶轉動；所述第二方形套筒向內固定安裝在前機架底側，所述第二滑桿滑動安裝在第二方形套筒內，所述第二滑桿外端固定安裝有頂塊，另一端轉動安裝有第四輪，所述第四彈簧固定安裝在第二方形套筒和第四彈簧固定架之間，且第四彈簧在工作時處于壓縮狀態；所述切割裝置包括環形齒條、環形導軌、滑塊、電機固定架、第二步進電機、第二齒輪、直流電機、砂輪、下機座、6個電缸、上機座，所述環形齒條向右固定安裝在連接架凹槽左側，所述環形導軌固定安裝在凹槽內側中間部位，所述滑塊滑動安裝在環形導軌的T形滑軌上，所述電機固定架固定安裝在滑塊底部，所述電機固定架左側固定安裝有向上的第二步進電機，右側固定安裝有下機座，所述6個電缸兩端分別通過球鉸連接安裝在上機座和下機座之間，上機座上端安裝有向右的直流電機，所述第二齒輪固定安裝在第二步進電機的輸出軸上，并與環形齒條嚙合，所述砂輪固定安裝在直流電機的輸出軸上，通過第二步進電機驅動砂輪沿環形導軌轉動，通過直流電機驅動砂輪自轉。

本發明工作原理：本發明通過3個行走單元驅動機器人在管道外圈上移動，通過3個輔助裝置使機器運動和工作更加平穩，通過第二步進電機驅動砂輪沿管道外圈移動，再通過直流電機驅動砂輪高速自轉完成對管道的切割任務。

由于本發明采用了上述技術方案，本發明具有以下優點：本發明的3個行走單元使機器人在管道上具有較強的移動能力，通過第二步進電機驅動砂輪沿管道外圈移動，再通過直流電機驅動砂輪高速自轉即可完成對管道的切割任務，且操作方便，能高效準確的進行管件的切割。

附圖說明

圖1為本發明的整體結構示意圖。

圖2、圖3為行走單元的結構示意圖。

圖4為輔助裝置的結構示意圖。

圖5、圖6為切割裝置的結構示意圖。

圖7為本發明的電缸安裝示意圖。

附圖標號：1-機架；2-行走單元；3-切割裝置；4-輔助裝置；101-前機架；102-連接架；103-后機架；201-第一彈簧固定架；202-鉸接架；203-第一彈簧；204-第一機械臂；205-第一輪；206-第二彈簧；207-第二機械臂；208-第二輪；209-第三彈簧；210-第三輪支架；211-第三輪；212-第一齒輪；213-第一步進電機；214-履帶；215-第一方形套筒；216-第一滑桿；301-環形齒條；302-環形導軌；303-滑塊；304-電機固定架；305-第二步進電機；306-第二齒輪；307-直流電機；308-砂輪；309-下機座； 310-電缸；311-上機座；401-第二方形套筒；402-第二滑桿；403-頂塊；404-第四彈簧；405-第四彈簧固定架；406-第四輪。

具體實施方式

下面通過實施例，并結合附圖，對本發明的技術方案作進一步具體的說明。

實施例

如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5、圖6、圖7所示，一種管道外圈切割機器人，包括機架1、3個行走單元2、切割裝置3、3個輔助裝置4，其特征在于：所述機架1包括前機架101、3個連接架102、后機架103，所述前機架101和后機架103為圓環形狀且分別固定安裝在連接架102左右兩端；所述行走單元2包括第一彈簧固定架201、鉸接架202、第一彈簧203、第一機械臂204、第一輪205、第二彈簧206、第二機械臂207、第二輪208、第三彈簧209、第三輪支架210、第三輪211、第一齒輪212、第一步進電機213、履帶214、第一方形套筒215、第一滑桿216，所述第一彈簧固定架201固定安裝在后機架103圓環外端面上，所述鉸接架202固定安裝在后機架103內側，所述第一機械臂204和第二機械臂207鉸接安裝在鉸接架202上，另一端分別轉動安裝有第一輪205和第二輪208，所述第一彈簧203和第二彈簧206左端固定安裝在第一彈簧固定架201右側，右端分別固定安裝在第一機械臂204和第二機械臂207中部位置，所述第一方形套筒215向外固定安裝在后機架103外側，所述第一滑桿216右端滑動安裝在第一方形套筒215內部，左端固定安裝在第三輪支架210底部，所述第三彈簧209兩端固定安裝在第三輪支架210和后機架103之間，且第一彈簧203、第二彈簧206和第三彈簧209在工作時處于壓縮狀態，所述第三輪211轉動安裝在第三輪支架210上，所述第一齒輪212固定安裝在第三輪211旋轉軸上，所述第一步進電機213固定安裝在第三輪支架210上，且第一步進電機213輸出軸上的齒輪與第一齒輪212嚙合，所述履帶214同步安裝在第一輪205、第二輪208和第三輪211上，通過第一步進電機213驅動履帶214轉動；所述第二方形套筒401向內固定安裝在前機架101底側，所述第二滑桿402滑動安裝在第二方形套筒401內，所述第二滑桿402外端固定安裝有頂塊403，另一端轉動安裝有第四輪406，所述第四彈簧404固定安裝在第二方形套筒401和第四彈簧固定架405之間，且第四彈簧404在工作時處于壓縮狀態；所述切割裝置3包括環形齒條301、環形導軌302、滑塊303、電機固定架304、第二步進電機305、第二齒輪306、直流電機307、砂輪308、下機座309、6個電缸310、上機座311，所述環形齒條301向右固定安裝在連接架102凹槽左側，所述環形導軌302固定安裝在凹槽內側中間部位，所述滑塊303滑動安裝在環形導軌302的T形滑軌上，所述電機固定架304固定安裝在滑塊303底部，所述電機固定架304左側固定安裝有向上的第二步進電機305，右側固定安裝有下機座309，所述6個電缸310兩端分別通過球鉸連接安裝在上機座311和下機座309之間，上機座311上端安裝有向右的直流電機307，所述第二齒輪306固定安裝在第二步進電機305的輸出軸上，并與環形齒條301嚙合，所述砂輪308固定安裝在直流電機307的輸出軸上，通過第二步進電機305驅動砂輪308沿環形導軌302轉動，通過直流電機307驅動砂輪308自轉。

以上所述僅為本發明的優選實施例而已，并不用于限制本發明，對于本領域的技術人員來說，本發明可以有各種更改和變化。凡在本發明的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發明的保護范圍之內。

本發明工作原理：本發明通過3個行走單元2驅動機器人在管道外圈上移動，通過3個輔助裝置4使機器運動和工作更加平穩，通過第二步進電機305驅動砂輪308沿管道外圈移動，再通過直流電機307驅動砂輪308高速自轉完成對管道的切割任務。