本實用新型涉及壓鑄成型行業用的四連桿機構，尤其涉及一種用于驅使抓取裝置于抓取位置與初始位置間切換的四連桿機構。

背景技術：

隨著經濟的不斷發展及科學技術的不斷進步，為生產制造行業的蓬勃發展提供強有力的技術及物質支撐，從而加速了生產制造行業的發展步伐。

而在壓鑄行業中，離不開壓鑄機的使用。且眾所周知，壓鑄機就是在壓力作用下把熔融金屬液壓射到成型模中冷卻成型，開模后得到固體的金屬的壓鑄件之一系列工業鑄造機械，其最初用于壓鑄鉛字。但是，隨著科學技術和工業生產的不斷進步，尤其是汽車、摩托車以及家用電器等工業的蓬勃發展，使得壓鑄技術已獲得極其迅速的發展，從而使得壓鑄機得到廣泛的普及。

其中，在壓鑄機的工作過程中，離不開自動式取件設備對壓鑄機成型出的壓鑄件進行取件的步驟，這是由于壓鑄機所成型出的壓鑄件的溫度都是很高，操作人員在這樣高溫的環境下作業是十分危險。

眾所周知，自動式取件設備包含用于對壓鑄件抓取的抓取裝置及用于驅使抓取裝置于抓取位置及初始位置間切換的動力機構，由動力機構直接驅使抓取裝置做往復的直線移動，以滿足抓取裝置抓取壓鑄件及將抓取后的壓鑄件移走的要求。

但是，正由于現有的動力機構是驅使抓取裝置做往復的直線移動，故運動所占用的空間大，空間利用率不高，同時，還存在結構復雜及工作不可靠的缺陷。

因此，急需要一種占地空間小、空間利用率高、工作可靠且結構簡單的四連桿機構來克服上述的缺陷。

技術實現要素：

本實用新型的目的在于提供一種占地空間小、空間利用率高、工作可靠且結構簡單的四連桿機構。

為實現上述目的，本實用新型提供一種四連桿機構，用于驅使抓取裝置于一抓取位置及一初始位置間切換，包括一安裝座板、一第一軸、一第二軸、一第一連桿、一第二連桿及一第三連桿。所述第一軸組裝于所述安裝座板上；所述第二軸組裝于所述安裝座板上，所述第二軸與所述第一軸相隔開且相互平行；所述第一連桿的第一端組裝于所述第一軸上；所述第二連桿的第一端組裝于所述第二軸上，所述第二連桿在所述初始位置時與所述第一連桿相交錯，且所述第二連桿和第一連桿的第二端均伸過所述第一連桿和第二連桿的交錯處；所述第三連桿分別與所述第一連桿和第二連桿的第二端樞接，所述抓取裝置組裝于所述第三連桿處；一驅動器安裝于所述安裝座板處并驅使所述第一軸轉動。

較佳地，第三連桿在所述初始位置時沿豎直方向布置，所述第三連桿在所述抓取位置時沿水平方向布置。

較佳地，所述第一軸沿所述安裝座板的上下方向位于所述第二軸的上方，所述第一軸還沿所述安裝座板的左右方向與所述第二軸錯開。

較佳地，所述驅動器為一伺服電機，所述伺服電機與所述第一軸間組裝有一減速器，所述伺服電機通過所述減速器驅使所述第一軸轉動。

較佳地，所述伺服電機沿所述安裝座板的上下方向布置，所述減速器的輸入軸沿所述安裝座板的上下方向布置，所述減速器的輸出軸沿所述安裝座板的前后方向布置，所述伺服電機與所述輸入軸固定連接，所述第一軸與所述輸出軸固定連接。

較佳地，所述第一連桿沿所述安裝座板的前后方向位于所述安裝座板與所述第二連桿間。

較佳地，所述第二連桿在所述抓取位置時沿所述安裝座板的左右方向位于所述第一連桿的前方。

較佳地，所述第一連桿的長度小于所述第二連桿的長度。

較佳地，所述安裝座板上組裝有一彈性阻擋結構，所述彈性阻擋結構在所述抓取位置和初始位置時均與所述第一連桿彈性抵觸，所述彈性阻擋結構恒具有驅使所述第一連桿往所述初始位置運動的趨勢。

較佳地，所述彈性阻擋結構包含頂推桿、彈性件及組裝于所述安裝座板上的固定座，所述頂推桿滑動地組裝于所述固定座上，所述彈性件連接于所述頂推桿與所述固定座間，所述彈性件恒具有驅使所述頂推桿往伸出所述固定座的方向運動的趨勢。

與現有技術相比，由于本實用新型的四連桿機構包括安裝座板、第一軸、第二軸、第一連桿、第二連桿及第三連桿，第一連桿的第一端組裝于第一軸上，第二連桿的第一端組裝于第二軸上，第二連桿在初始位置時與第一連桿相交錯，且第二連桿和第一連桿的第二端均伸過第一連桿和第二連桿的交錯處，第三連桿分別與第一連桿和第二連桿的第二端樞接，抓取裝置組裝于第三連桿處，驅動器安裝于安裝座板處并驅使第一軸轉動，由第一軸通過第一連桿、第三連桿、第二連桿及第二軸的配合去帶動抓取裝置于抓取位置與初始位置間切換，使得抓取裝置所占的運動空間更小，空間利用率高，運動更平穩可靠，故簡化了本實用新型的四連桿機構的結構。又由于第二連桿在初始位置時與第一連桿相交錯，且第二連桿和第一連桿的第二端均伸過第一連桿和第二連桿的交錯處，使得此位置的四連桿機構處于收折狀態，從而確保抓取裝置所保持的位置。

附圖說明

圖1是本實用新型的四連桿機構在抓取裝置位于初始位置時的平面結構示意圖。

圖2是圖1所示的四連桿機構在抓取裝置于初始位置與抓取位置間切換時的平面結構示意圖。

圖3是圖1所示的四連桿機構在抓取裝置位于抓取位置時的平面結構示意圖。

具體實施方式

為了詳細說明本實用新型的技術內容、構造特征，以下結合實施方式并配合附圖作進一步說明。

請參閱圖1至圖3，本實用新型的四連桿機構100用于驅使抓取裝置200于如圖3所示的抓取位置及如圖1所示的初始位置間切換，實現將抓取裝置200所抓取的壓鑄件由抓取位置翻轉至初始位置。具體地，在本實施例中，抓取裝置200所抓取的壓鑄件由抓取位置翻轉至初始位置時所翻轉的角度為90度，當然，在其它實施例中，抓取裝置200所抓取的壓鑄件由抓取位置翻轉至初始位置所翻轉的角度還可以為其它角度，例如大于或等于50且小于90度，或者，大于90度且小于或等于150度等，故不以此為限。舉例而言，如圖1所示，下面描述到的第三連桿60在初始位置時沿豎直方向布置；如圖3所示，第三連桿60在抓取位置時沿水平方向布置，使得抓取裝置200沿水平方向去抓取壓鑄件，抓取壓鑄件后，再逆時針翻轉90度而處于豎直方向布置，以降低抓取裝置200運動所占的空間，但不以此為限。

其中，本實用新型的四連桿機構100包括一安裝座板10、一第一軸20、一第二軸30、一第一連桿40、一第二連桿50及一第三連桿60。第一軸20組裝于安裝座板10上，第二軸30組裝于安裝座板10上，第二軸30與第一軸20相隔開且相互平行；具體地，在本實施例中，第一軸20沿安裝座板10的上下方向位于第二軸30的上方，第一軸20還沿安裝座板10的左右方向與第二軸30錯開，但不以此為限。第一連桿40的第一端40a組裝于第一軸20上，第二連桿50的第一端50a組裝于第二軸30上，第二連桿50在如圖1所示的初始位置時與第一連桿40相交錯，且第二連桿50和第一連桿40的第二端（即第二連桿50的第二端50b和第一連桿40的第二端40b）均伸過第一連桿40和第二連桿50的交錯處，狀態如圖1所示，使得初始位置時的四連桿機構100因第一連桿40和第二連桿50相交錯而處于收疊狀態，從而確保抓取裝置200所保持的位置。第三連桿60分別與第一連桿40和第二連桿50的第二端40b、50b樞接，即，第三連桿60與第一連桿40的第二端40b樞接的同時，第三連桿60還與第二連桿50的第二端50b樞接。抓取裝置200組裝于第三連桿60處。一驅動器70安裝于安裝座板10處并驅使第一軸20轉動，由轉動的第一軸20通過第一連桿40、第二連桿50、第三連桿60及第二軸30去帶動第三連桿60上的抓取裝置200運動，實現帶動抓取裝置200于如圖1所示的初始位置與如圖3所示的抓取位置間切換。更具體地，如下：

如圖1至圖3所示，驅動器70為一伺服電機，以簡化其結構和確保精度，但不以此為限。伺服電機與第一軸20間組裝有一減速器80，伺服電機通過減速器80驅使第一軸20轉動，為第一軸20輸入更大的扭矩。具體地，在本實施例中，伺服電機沿安裝座板10的上下方向布置，減速器80的輸入軸沿安裝座板10的上下方向布置，減速器80的輸出軸沿安裝座板10的前后方向布置，伺服電機與輸入軸固定連接，第一軸20與輸出軸固定連接，以簡化伺服電機、減速器及第一軸20三者的連接關系，但不以此為限。

如圖1至圖3所示，第一連桿40沿安裝座板10的前后方向位于安裝座板10與第二連桿50間，使得兩者沿安裝座板10的前后方向錯開以滿足第一連桿40及第二連桿50的平移要求。具體地，在本實施例中，第二連桿50在如圖3所示的抓取位置時，沿安裝座板10的左右方向位于第一連桿50的前方，使得此時的四連桿機構100處于展開的狀態，以匹配抓取裝置200抓取壓鑄件的要求。舉例而言，在本實施例中，第一連桿40的長度小于第二連桿50的長度，使得第一連桿40用于構成曲柄而第二連桿50用于構成搖桿，但不以此為限。

如圖1至3所示，安裝座板10上組裝有一彈性阻擋結構90，彈性阻擋結構90在抓取位置和初始位置時均與第一連桿40彈性抵觸，彈性阻擋結構90恒具有驅使第一連桿40往初始位置運動的趨勢，用于阻擋定位并提供復位的動力。具體地，在本實施例中，彈性阻擋結構90包含頂推桿91、彈性件92及組裝于安裝座板10上的固定座93。頂推桿91滑動地組裝于固定座93上，較優是，頂推桿91滑動地穿置于固定座93上。彈性件92連接于頂推桿91與固定座93間，且彈性件92恒具有驅使頂推桿91往伸出固定座93的方向運動的趨勢，故第一連桿40在樞轉至初始位置時與頂推桿91彈性抵觸，在樞轉至抓取位置時與頂推桿91彈性抵觸，以防止第一連桿40于初始位置與抓取位置間切換時過度，從而確保本實用新型的四連桿機構100工作的可靠性。可理解的是，由于第一連桿40于初始位置及抓取裝置均與彈性阻擋結構90相抵觸，故彈性阻擋結構90為兩個，當第一連桿40于初始位置與一個彈性阻擋結構90相抵觸，當第一連桿40于抓取位置與另一個彈性阻擋結構90相抵觸，但不以上述的舉例為限。

與現有技術相比，由于本實用新型的四連桿機構100包括安裝座板10、第一軸20、第二軸30、第一連桿40、第二連桿50及第三連桿60，第一連桿40的第一端40a組裝于第一軸20上，第二連桿50的第一端50a組裝于第二軸30上，第二連桿50在初始位置時與第一連桿40相交錯，且第二連桿50和第一連桿40的第二端50b、40b均伸過第一連桿40和第二連桿50的交錯處，第三連桿60分別與第一連桿40和第二連桿50的第二端40b、50b樞接，抓取裝置200組裝于第三連桿60處，驅動器70安裝于安裝座板10處并驅使第一軸20轉動，由第一軸20通過第一連桿40、第三連桿60、第二連桿50及第二軸30的配合去帶動抓取裝置200于抓取位置與初始位置間切換，使得抓取裝置200所占的運動空間更小，空間利用率高，運動更平穩可靠，故簡化了本實用新型的四連桿機構100的結構。又由于第二連桿50在初始位置時與第一連桿40相交錯，且第二連桿50和第一連桿40的第二端50b、40b均伸過第一連桿40和第二連桿50的交錯處，使得此時的四連桿機構100處于收折狀態，從而確保抓取裝置200所保持的位置。

以上所揭露的僅為本實用新型的較佳實例而已，不能以此來限定本實用新型之權利范圍，因此依本實用新型權利要求所作的等同變化，均屬于本實用新型所涵蓋的范圍。