本發明涉及一種稀土冶煉六軸機器人的智能澆模脫模設備及方法，屬于稀土冶煉智能設備技術領域。

背景技術：

目前，在稀土冶煉過程中大多采用人工原始冶煉的方法操作，將冶煉后的液體稀土產品采用人工勺夾取坩堝，直接倒入模具，采用人工脫模方式完成，已有技術存在問題是：人工勞動繁重，生產工藝落后，不能有序生產造成材料浪費，人工成本高。

技術實現要素：

本發明目的是提供一種稀土冶煉六軸機器人的智能澆模脫模設備及方法，智能化完成澆模脫模，提高生產效率，節省原材料，減輕勞動強度，解決背景技術中存在的上述問題。

本發明的技術方案是：

一種稀土冶煉六軸機器人的智能澆模脫模設備，包含設備車、翻轉模具斗一、模具翻轉機一、模具翻轉支撐架一、坩堝殼體夾緊裝置、坩堝、坩堝旋轉機、坩堝旋轉絲杠、雙料斗旋轉臺和翻轉模具斗二；可前后行走的設備車上，裝有雙料斗旋轉臺，雙料斗旋轉臺的一端裝有翻轉模具斗一，雙料斗旋轉臺另一端裝有翻轉模具斗二；坩堝殼體夾緊裝置將稀土冶煉后裝有液體稀土產品的坩鍋放置在坩堝旋轉機上，坩堝旋轉機通過坩堝旋轉絲杠使坩堝內的液體傾倒在翻轉模具斗一內，翻轉模具斗一倒滿后，左右旋轉180度后，翻轉模具斗一再前后翻轉自動倒出產品；此時，在雙料斗旋轉臺上另一端設置的翻轉模具斗二，進入坩堝旋轉機前，重復翻轉模具斗一動作，翻轉模具斗一和翻轉模具斗二依次循環；設備車前后運轉，工作時前行到冶煉爐旁，工作后離開冶煉爐。

本發明的六軸機器人，一軸是整個設備車，可前后運行，工作完畢后可自動離開冶煉爐前；二軸是雙料斗旋轉臺；三軸是翻轉模具斗一，斗內倒滿液體稀土產品后，旋轉180度倒出模具；四軸是安裝在雙料斗旋轉臺另一端翻轉模具斗二；五軸是坩堝殼體夾緊裝置，用于固定從爐內取出的坩堝及液體稀土產品；六軸是坩堝旋轉絲杠，向翻轉模具斗一或翻轉模具斗二內傾倒液體；雙料斗旋轉臺旋轉180度，使翻轉模具斗一或翻轉模具斗二內的液體稀土產品轉到倒出或倒入的位置，翻轉模具斗一或翻轉模具斗二再自動翻轉180度，進行產品的倒入或倒出。

本發明通過公知的智能控制技術進行智能調控和生產作業。

所述設備車，裝有往復式鏈條機、電機驅動輪、雙輪鏈條1、設備車行走輪和設備車行走導軌，設備車行走輪匹配在設備車行走導軌上，電機驅動輪通過雙輪鏈條、往復式鏈條機驅動整個設備車的前后運行，當設備車完成冶煉爐內的坩堝液體全部倒入模具的工作后，設備車自動前行到另一頭，讓開冶煉爐場地，冶煉爐內繼續冶煉。

所述雙料斗旋轉臺，下面設有轉盤設備臺架、轉盤電機、轉盤機主動齒輪和轉盤機從動齒輪，轉盤設備臺架上的轉盤電機與轉盤機主動齒輪連接，轉盤機主動齒輪匹配轉盤機從動齒輪，翻轉模具斗一和翻轉模具斗二分別裝在雙料斗旋轉臺側面的兩端，轉盤電機驅動雙料斗旋轉臺轉動，帶動翻轉模具斗一和翻轉模具斗二水平旋轉180度；坩堝旋轉機的底部設置在雙料斗旋轉臺頂部，為整個液體稀土產品的倒出和倒入提供服務。

所述翻轉模具斗一，可左右翻轉180度，上面裝有模具翻轉支撐架一，匹配模具翻轉機一，將倒入的液體稀土產品裝滿后，自動左右翻轉，倒出產品后，再自動翻轉180度還原，等待液體稀土產品的倒入。

所述翻轉模具斗二，上面裝有模具翻轉支撐架二并且裝有與模具翻轉機一相同的模具翻轉機二，可左右旋轉180度，自動將產品倒出，與翻轉模具斗一具有相同的功能，不同的是翻轉模具斗二和翻轉模具斗一分別裝在雙料斗旋轉臺相反方向的兩端，工作流程相反，分別操作倒出和倒入的作業。

所述雙料斗旋轉臺上方，設有坩堝殼體夾緊裝置和坩堝，將冶煉爐內取出的液體稀土產品裝入坩堝，坩堝殼體夾緊裝置夾緊坩堝，開始作業，需要取走坩堝，坩堝殼體夾緊裝置自動松開，可取回坩堝。

所述坩堝旋轉機，通過坩堝旋轉絲杠推動坩堝向翻轉模具斗一和翻轉模具斗二內定量傾倒液體稀土產品，翻轉模具斗一傾倒滿后，自動左右方向旋轉180度復位，將產品倒出模具；同時，翻轉模具斗二到位后傾倒液體稀土產品，依次循環往復。

一種稀土冶煉六軸機器人的智能澆模脫模方法，包含如下步驟：

雙輪鏈條固定在往復式鏈條機上，并由電動驅動輪進行驅動，驅動設備車行走輪在設備車行走導軌上行走，設備車向前方行走到冶煉爐旁時，智能澆模脫模開始準備作業；需要檢修時，設備車沿設備車行走導軌向后方行走，至檢修處檢修；

轉盤設備臺架上的轉盤電機驅動傳盤機主動齒輪帶動傳盤機從動齒輪運轉，實現雙料斗旋轉臺180度轉動，通過模具翻轉機一將翻轉模具斗一運轉到冶煉爐前；

坩堝殼體夾緊裝置將坩堝放置在坩堝旋轉機上，通過坩堝旋轉絲杠，將坩堝中的稀土產品倒入翻轉模具斗一內，當翻轉模具斗一裝滿后，坩堝旋轉機自動收回；通過雙料斗旋轉臺旋轉180度，將翻轉模具斗一轉離，同時，翻轉模具斗二轉到冶煉爐旁，同坩堝旋轉機相對應；翻轉模具斗一通過模具翻轉支撐架一前后翻轉，將產品從翻轉模具斗一內倒出；翻轉模具斗二通過坩堝旋轉機倒滿液體產品后，進行180度轉動，然后通過模具翻轉支撐架二前后翻轉，倒滿液體產品，翻轉模具斗一和翻轉模具斗二依次循環作業。

本發明的有益效果是：智能化完成澆模脫模，提高生產效率，節省原材料，減輕勞動強度，避免產品損失，節能環保。

附圖說明

圖1是本發明實施例結構示意圖；

圖2是本發明實施例側視結構示意圖；

圖中：雙輪鏈條1、電機驅動輪2、往復式鏈條機3、設備車行走輪4、設備車行走導軌5、設備車6、轉盤設備臺架7、轉盤電機8、轉盤機主動齒輪9、轉盤機從動齒輪10、翻轉模具斗一11、模具翻轉機一12、模具翻轉支撐架一13、坩堝殼體夾緊裝置14、坩堝15、坩堝旋轉機16、坩堝旋轉絲杠17、雙料斗旋轉臺18、翻轉模具斗二19、模具翻轉支撐架二20。

具體實施方式

以下結合附圖，通過實施例對本發明作進一步說明。

一種稀土冶煉六軸機器人的智能澆模脫模設備，包含設備車6、翻轉模具斗一11、模具翻轉機一12、模具翻轉支撐架一13、坩堝殼體夾緊裝置14、坩堝15、坩堝旋轉機16、坩堝旋轉絲杠17、雙料斗旋轉臺18和翻轉模具斗二19；可前后行走的設備車1上，裝有雙料斗旋轉臺18，雙料斗旋轉臺18的一端裝有翻轉模具斗一11，雙料斗旋轉臺另一端裝有翻轉模具斗二19；坩堝殼體夾緊裝置14將稀土冶煉后裝有液體稀土產品的坩鍋15放置在坩堝旋轉機16上，坩堝旋轉機16通過坩堝旋轉絲杠17使坩堝內的液體傾倒在翻轉模具斗一11內，翻轉模具斗一11倒滿后，左右旋轉180度后，翻轉模具斗一11再前后翻轉自動倒出產品；此時，在雙料斗旋轉臺18上另一端設置的翻轉模具斗二，進入坩堝旋轉機16前，重復翻轉模具斗一動作，翻轉模具斗一和翻轉模具斗二依次循環；設備車1前后運轉，工作時前行到冶煉爐旁，工作后離開冶煉爐。

本發明的機器人，一軸是整個設備車6，可前后運行，工作完畢后可自動離開冶煉爐前；二軸是雙料斗旋轉臺18；三軸是翻轉模具斗一11，斗內倒滿液體稀土產品后，旋轉180度倒出模具；四軸是安裝在雙料斗旋轉臺18另一端翻轉模具斗二19；五軸是坩堝殼體夾緊裝置14，用于固定從爐內取出的坩堝15及液體稀土產品；六軸是坩堝旋轉絲杠17，向翻轉模具斗一或翻轉模具斗二內傾倒液體；雙料斗旋轉臺18旋轉180度，使翻轉模具斗一11或翻轉模具斗二19內的液體稀土產品轉到倒出或倒入的位置，翻轉模具斗一11或翻轉模具斗二19再自動翻轉180度，進行產品的倒入或倒出。

本發明通過公知的智能控制技術進行智能調控和生產作業。

所述設備車6，裝有往復式鏈條機3、電機驅動輪2、雙輪鏈條1、設備車行走輪4和設備車行走導軌5，設備車行走輪4匹配在設備車行走導軌5上，電機驅動輪2通過雙輪鏈條1、往復式鏈條機3驅動整個設備車6的前后運行，當設備車6完成冶煉爐內的坩堝液體全部倒入模具的工作后，設備車6自動前行到另一頭，讓開冶煉爐場地，冶煉爐內繼續冶煉。

所述雙料斗旋轉臺18，下面設有轉盤設備臺架7、轉盤電機8、轉盤機主動齒輪9和轉盤機從動齒輪10，轉盤設備臺架7上的轉盤電機8與轉盤機主動齒輪9連接，轉盤機主動齒輪9匹配轉盤機從動齒輪10，翻轉模具斗一11和翻轉模具斗二19分別裝在雙料斗旋轉臺18側面的兩端，轉盤電機8驅動雙料斗旋轉臺18轉動，帶動翻轉模具斗一11和翻轉模具斗二19水平旋轉180度；坩堝旋轉機16的底部設置在雙料斗旋轉臺18頂部，為整個液體稀土產品的倒出和倒入提供服務。

所述翻轉模具斗一11，可左右翻轉180度，上面裝有模具翻轉支撐架一13，匹配模具翻轉機一12，將倒入的液體稀土產品裝滿后，自動左右翻轉，倒出產品后，再自動翻轉180度還原，等待液體稀土產品的倒入。

所述翻轉模具斗二19，上面裝有模具翻轉支撐架二20并且裝有與模具翻轉機一相同的模具翻轉機二，可左右旋轉180度，自動將產品倒出，與翻轉模具斗一11具有相同的功能，不同的是翻轉模具斗二和翻轉模具斗一分別裝在雙料斗旋轉臺18相反方向的兩端，工作流程相反，分別操作倒出和倒入的作業。

所述雙料斗旋轉臺18上方，設有坩堝殼體夾緊裝置14和坩堝15，將冶煉爐內取出的液體稀土產品裝入坩堝15，坩堝殼體夾緊裝置14夾緊坩堝15，開始作業，需要取走坩堝15，坩堝殼體夾緊裝置14自動松開，可取回坩堝15。

所述坩堝旋轉機16，通過坩堝旋轉絲杠17推動坩堝15向翻轉模具斗一11和翻轉模具斗二19內定量傾倒液體稀土產品，翻轉模具斗一11傾倒滿后，自動左右方向旋轉180度復位，將產品倒出模具；同時，翻轉模具斗二19到位后傾倒液體稀土產品，依次循環往復。

一種稀土冶煉六軸機器人的智能澆模脫模方法，包含如下步驟：

雙輪鏈條1固定在往復式鏈條機3上，并由電動驅動輪2進行驅動，驅動設備車行走輪4在設備車行走導軌5上行走，設備車6向前方行走到冶煉爐旁時，智能澆模脫模開始準備作業；需要檢修時，設備車6沿設備車行走導軌5向后方行走，至檢修處檢修；

轉盤設備臺架7上的轉盤電機8驅動傳盤機主動齒輪9帶動傳盤機從動齒輪10運轉，實現雙料斗旋轉臺180度轉動，通過模具翻轉機一12將翻轉模具斗一11運轉到冶煉爐前；

坩堝殼體夾緊裝置14將坩堝放置在坩堝旋轉機16上，通過坩堝旋轉絲杠17，將坩堝中的稀土產品倒入翻轉模具斗一11內，當翻轉模具斗一11裝滿后，坩堝旋轉機16自動收回；通過雙料斗旋轉臺18旋轉180度，將翻轉模具斗一11轉離，同時，翻轉模具斗二19轉到冶煉爐旁，同坩堝旋轉機16相對應；翻轉模具斗一11通過模具翻轉支撐架一13前后翻轉，將產品從翻轉模具斗一內倒出；翻轉模具斗二19通過坩堝旋轉機16倒滿液體產品后，進行180度轉動，然后通過模具翻轉支撐架二20前后翻轉，倒滿液體產品，翻轉模具斗一11和翻轉模具斗二19依次循環作業。