技術特征：

1.一種四軸動力分流式混合動力汽車齒輪敲擊噪音消除控制方法，其特征在于：首先確定不同發動機實際轉矩下齒輪敲擊噪音產生的齒圈轉矩范圍，之后根據車速和油門踏板開度查表得到齒圈需求轉矩，結合當前的發動機實際轉矩，判斷齒圈需求轉矩是否在齒輪敲擊噪音產生的齒圈轉矩范圍內，如果是，則將根據車速和油門踏板開度查表得到的齒圈需求轉矩最靠近的齒輪敲擊噪音產生的齒圈轉矩邊界值作為T_R代入轉矩解耦算法公式(1)和公式(2)分別獲得小電機和大電機的目標轉矩并控制輸出；如果否，則將根據車速和油門踏板開度查表得到的齒圈需求轉矩作為T_R代入轉矩解耦算法按公式(1)和公式(2)分別獲得小電機和大電機的目標轉矩并控制輸出；

$\begin{array}{c}{T}_{E1}=J_{S1}(a_R{i}_{01}+a_{pc}(1-i_{01}\left)\right)\\ +\frac{(T_{Eng}-J_{PC}{a}_{pc})-i_{02}\left(\right(T_{Eng}-J_{PC}{a}_{pc})+T_R)}{i_{02}-i_{01}}\end{array}\mathrm{...}\left(1\right)$

$\begin{array}{c}{T}_{E2}=J_{S2}(a_R{i}_{02}+a_{pc}(1-i_{02}\left)\right)\\ +\frac{i_{01}\left(\right(T_{Eng}-J_{PC}{a}_{pc})+T_R)-T_R}{i_{02}-i_{01}}\end{array}\mathrm{...}\left(2\right)$

其中，T_E1為小電機E1的目標轉矩，T_E2為大電機E2的目標轉矩，T_Eng為發動機實際扭矩，J_S1為小太陽輪S1的轉動慣量，J_S2為大太陽輪S2的轉動慣量，J_PC為行星架的轉動慣量，i₀₁為前排輪系的傳動比，i₀₂為后排輪系的傳動比，a_R為齒圈的角速度，a_pc為行星架的角速度，T_R為齒圈需求轉矩。

2.如權利要求1所述的四軸動力分流式混合動力汽車齒輪敲擊噪音消除控制方法，其特征在于：不同發動機實際轉矩下齒輪敲擊噪音產生的齒圈轉矩范圍按以下步驟進行確定：

Ⅰ在一定發動機實際轉矩下，讓其中一個太陽輪不受力，此時若有齒輪敲擊噪音則通過該不受力太陽輪相連接的電機開始增加或減小轉矩使該不受力太陽輪受力，直至齒輪敲擊噪音消除，記錄此時該不受力太陽輪相連接的電機的轉矩值，以增加轉矩方式消除齒輪敲擊噪音得到的電機轉矩值作為該發動機實際轉矩下產生齒輪敲擊噪音的該不受力太陽輪相連接的電機的轉矩最大邊界值，以減小轉矩方式消除齒輪敲擊噪音得到的電機轉矩值作為該發動機實際轉矩下產生齒輪敲擊噪音的該不受力太陽輪相連接的電機轉矩最小邊界值；

Ⅱ使用步驟Ⅰ中的方法獲取產生齒輪敲擊噪音的另一個太陽輪相連接的電機的轉矩最大邊界值和最小邊界值；

Ⅲ以一定的增長速度增加發動機實際轉矩，依次使用步驟Ⅰ、步驟Ⅱ中的方法獲得該發動機實際轉矩下產生齒輪敲擊噪音的大電機和小電機的轉矩最大邊界值和最小邊界值；直至獲得一定范圍發動機實際轉矩下產生齒輪敲擊噪音的大電機和小電機的轉矩最大邊界值和最小邊界值；

Ⅴ將發動機實際轉矩與對應的產生齒輪敲擊噪音的小電機的轉矩最大邊界值、最小邊界值分別根據轉矩解耦算法公式(3)、公式(4)得到產生齒輪敲擊噪音的齒圈轉矩邊界值T_{R_edg1}、T_{R_edg2}；將發動機實際轉矩與對應的產生齒輪敲擊噪音的大電機的轉矩最大邊界值、最小邊界值分別根據轉矩解耦算法公式(5)、公式(6)得到產生齒輪敲擊噪音的齒圈轉矩邊界值T_{R_edg3}、T_{R_edg4}，其中T_{R_edg1}與T_{R_edg2}之間、T_{R_edg3}與T_{R_edg4}之間為產生齒輪敲擊噪音的齒圈轉矩范圍；

T_{R_edg1}＝((T_{E1_max}-J_S1(a_Ri₀₁+a_pc(1-i₀₁))

×(i₀₁-i₀₂)-(T_Eng-J_PCa_pc)i₀₂)/(i₀₂-1)…………(3)

T_{R_edg2}＝((TE_{1_min}-J_S1(a_Ri₀₁+a_pc(1-i₀₁)))

×(i₀₁-i₀₂)-(T_Eng-J_PCa_pc)i₀₂)/(i₀₂-1)…………(4)

T_{R_edg3}＝((T_{E2_max}-J_S2(a_R1₀₂+a_pc(1-i₀₂)))

×(i₀₂-i₀₁)-(T_Eng-J_PCa_pc)i₀₁)/(i₀₁-1)…………(5)

T_{R_edg4}＝((T_{E2_min}-J_S2(a_Ri₀₂+a_pc(1-i₀₂)))

×(i₀₂-i₀₁)-(T_Eng-J_PCa_pc)i₀₁)/(i₀₁-1)…………(6)

其中，T_{E1_max}為產生齒輪敲擊噪音的小電機的轉矩最大邊界值，T_{E1_min}為產生齒輪敲擊噪音的小電機的轉矩最小邊界值，T_{E2_max}為產生齒輪敲擊噪音的大電機的轉矩最大邊界值，T_{E2_min}為產生齒輪敲擊噪音的大電機的轉矩最小邊界值，T_Eng為發動機實際扭矩，J_S1為小太陽輪S1的轉動慣量，J_S2為大太陽輪S2的轉動慣量，J_PC為行星架的轉動慣量，i₀₁為前排輪系的傳動比，i₀₂為后排輪系的傳動比，a_R為齒圈的角速度，a_pc為行星架的角速度。

3.如權利要求2所述的四軸動力分流式混合動力汽車齒輪敲擊噪音消除控制方法，其特征在于：所述步驟Ⅲ中，所述發動機實際轉矩的范圍為10～90Nm，發動機實際轉矩的增長速度為3～8Nm。