本發(fā)明涉及搬運機(jī)器人，具體涉及一種搬運小車。

背景技術(shù)：

小車的輪子，尤其是主動輪，在運行過程中需要緊貼地面，緊貼地面的要求是，和地面接觸并承受一定壓力，這樣才能保證正常運行，否則就會發(fā)生打滑。公知的小車一般使用彈簧固定主動輪或被動輪，使輪子在凹凸不平的地面上仍然能貼住地面。

但是這種方法有三方面的局限性：

1.生產(chǎn)小車時彈簧的彈性系數(shù)不同，壓縮量不同會造成各個車輪的受力不均勻，給標(biāo)準(zhǔn)化帶來難度，甚至無法避免打滑。

2.彈簧結(jié)構(gòu)在加速減速時，會重復(fù)壓縮反彈的過程，造成小車的來回?fù)u擺，嚴(yán)重可以使搬運貨物掉落。

3.安裝彈簧往往不止一個，需要很多部件，安裝程序復(fù)雜。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種避免使用彈簧，且能夠在凹凸不平的地面上仍能貼住地面的小車結(jié)構(gòu)，不會使小車產(chǎn)生搖擺。

為了達(dá)到上述目的，提供一種搬運小車，包括底盤和車輪組結(jié)構(gòu)，底盤兩側(cè)各設(shè)置有至少一個車輪組結(jié)構(gòu)，所述的車輪組結(jié)構(gòu)包括連接件和兩個車輪，所述連接件與底盤樞接，兩車輪連接于連接件的兩端，兩個車輪可相對于連接件與底盤的樞接點轉(zhuǎn)動從而貼緊地面。

兩個車輪可相對于連接件與底盤的樞接點轉(zhuǎn)動的意味著，樞接點位于兩個車輪中間，當(dāng)一個車輪向上運動時，必然導(dǎo)致另一個車輪向下運動，從而調(diào)節(jié)兩個車輪與地面的貼緊狀況。

本發(fā)明中的搬運小車一般可用于搬運和牽引，通過兩個車輪與連接件連接，再與車底盤連接的方式，連接件與車輪形成一個杠桿結(jié)構(gòu)，旋轉(zhuǎn)點位于兩個車輪之間，兩個車輪形成相互施力的一組自動調(diào)控裝置，當(dāng)遇到地面不平時，在重力和相對于旋轉(zhuǎn)點形成的力矩的影響下，兩個車輪對地面具有壓緊力。這改善了運輸過程中一般運輸車打滑的問題，同時該方案避免了彈簧的使用，不易產(chǎn)生搖擺現(xiàn)象。

旋轉(zhuǎn)點不必然位于兩個車輪的中心處。

優(yōu)選的，所述底盤包括固定于底盤的基座，所述車輪組結(jié)構(gòu)與基座樞軸連接。

基座的設(shè)置有利于適用于各種車輪的直徑，以及調(diào)整車輪中心與底盤之間的距離。

連接件可以為多種形式，桿件、豎直板件、水平板件等，其選擇主要根據(jù)車輪安裝而定。

在一實施例中，所述的連接件為連桿結(jié)構(gòu)，連桿結(jié)構(gòu)兩端樞接兩個車輪，連桿結(jié)構(gòu)側(cè)面設(shè)有中間軸，所述中間軸與基座側(cè)的軸孔配合連接。

該結(jié)構(gòu)為兩車輪均與基座樞軸兩件，車輪直徑優(yōu)選是相同的，具有更好的平穩(wěn)性以及著地效果。

優(yōu)選的，包括底盤兩側(cè)各設(shè)有至少兩個車輪組結(jié)構(gòu)。

兩組以上的車輪組結(jié)構(gòu)小車穩(wěn)定性具有大幅度提升，不易產(chǎn)生搖擺現(xiàn)象。

可替換地，底盤兩側(cè)各設(shè)置有直接樞接于底盤側(cè)面的車輪。

在一實施例中，所述車輪組結(jié)構(gòu)中，其中一個車輪為萬向輪，所述的連接件為連桿結(jié)構(gòu)，連桿結(jié)構(gòu)一端的底部連接萬向輪，另一端外側(cè)樞接車輪。

萬向輪為常用的機(jī)械結(jié)構(gòu)。

在該實施例中，盡管為連桿結(jié)構(gòu)，但是與樞接車輪連接部位設(shè)置在側(cè)面，與萬向輪連接則位于萬向輪上方的支撐面。

萬向輪起到支撐作用，一般該結(jié)構(gòu)中，萬向輪作為被動輪，樞接車輪作為主動輪而應(yīng)用。而在該結(jié)構(gòu)中萬向輪能做到普通樞接車輪難以做到的轉(zhuǎn)向作用，易于搬運和運輸。

進(jìn)一步地，所述的底盤每側(cè)設(shè)有至少一個車輪組和至少一個直接與底盤底面連接的萬向輪。

進(jìn)一步地，所述的車輪組結(jié)構(gòu)中的車輪位于車輪組結(jié)構(gòu)中的萬向輪和與底盤地面連接的萬向輪之間。

對于六車輪的結(jié)構(gòu)中，4個萬向輪與兩個樞接車輪的配合使用，其中有兩組車輪組結(jié)構(gòu)，既保證了穩(wěn)定性，又滿足緊貼地面的要求，同時可實現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向。

在一實施例中，車輪組結(jié)構(gòu)內(nèi)的車輪為全向輪，所述全向輪樞接于連接件兩端。

進(jìn)一步地，所述的連接件為連接板結(jié)構(gòu)，連接板兩端樞接萬向輪，兩個連接板結(jié)構(gòu)之間通過中間軸與基座樞接。

作為連接板結(jié)構(gòu)，為橫板結(jié)構(gòu)，與底盤平行，一定程度上可取代底盤。

本發(fā)明改變了車輪與底盤之間的連接方式，通過兩個車輪與連接件組成車輪組并與底盤樞接的方式，使得小車行駛在凹凸不平的地面上時，通過新的重力分配，因為重力下壓，自動調(diào)節(jié)兩個車輪的離地高度，從而利于車輪緊貼地面。通過這種方式取締了彈簧，具有更加穩(wěn)定的效果。

本發(fā)明的有益效果是：

1.避免了使用彈簧的著地方案所帶來的所有缺點。

2.無調(diào)試環(huán)節(jié)，容易生產(chǎn)組裝。

3.零部件少，容易安裝，降低成本。

應(yīng)理解，在本發(fā)明范圍內(nèi)中，本發(fā)明的上述各技術(shù)特征和在下文(如實施方式)中具體描述的各技術(shù)特征之間都可以互相組合，從而構(gòu)成新的或優(yōu)選的技術(shù)方案。限于篇幅，在此不再一一累述。

附圖說明

圖1為本發(fā)明搬運小車的仰視圖；

圖2為本發(fā)明搬運小車的第一種實施例的示意圖；

圖3為本發(fā)明搬運小車的第一種實施例的著地效果圖；

圖4為本發(fā)明搬運小車的第二種實施例的示意圖；

圖5為本發(fā)明搬運小車的第三種實施例的示意圖；

圖6為本發(fā)明搬運小車的第四種實施例的示意圖。

具體實施方式

實施例1

如圖1所示的搬運小車，包括底盤10、兩個車輪組20和兩個車輪30，底盤10上固定設(shè)有兩個基座11。所述的車輪組20包括車輪21、車輪22和連接車輪21和車輪22的連桿23，連桿23中部有中間軸24，中間軸24與基座11的側(cè)面連接。圖1中底盤10每側(cè)有3個車輪，其中車輪21、車輪30為被動車輪，車輪22為主動車輪，車輪21、車輪22先固定在連桿23上，再將連桿23通過中間軸24與基座11連接。基座11固定在底盤10上。

采用這種著地方案的小車，重力首先分配到被動車輪22和基座11上。基座11所受的重力再通過中間軸24傳導(dǎo)到連桿23上，最后分配到被動輪21和主動輪22上。

搬運小車行駛在凹凸不平地面上的使用狀態(tài)圖和效果圖分別見圖2、圖3。如圖所示，車輪組20在通過凹凸不平的地面時，可以因為重力下壓，自動調(diào)節(jié)車輪21和車輪22的離地高度，從而達(dá)到所有輪子緊貼地面的目的。

每一個車輪所承受的重力比重可以通過基座11在底盤10上的安裝位置和中間軸25在連桿24的穿孔位置進(jìn)行自動調(diào)節(jié)。

實施例2

如圖4所示的搬運小車的另一實施方式，底盤10上設(shè)有兩個基座11，小車共有8個車輪，每側(cè)有兩個車輪組20，左右兩側(cè)的車輪組20通過一個中間軸25與基座11連接。

實施例3

如圖5所示的搬運小車的另一實施方式，底盤10上設(shè)有基座11，小車共有6個車輪，每側(cè)有一個車輪組20和一個單獨與底盤連接的車輪30，單獨與底盤連接的車輪30為萬向輪，所述的車輪組20內(nèi)的車輪一個為萬向輪連接于連桿23的底部，另一個為車輪與連桿23樞軸連接。

實施例4

如圖6所示的搬運小車的另一實施方式，連接件為連接板結(jié)構(gòu)，每塊連接板兩側(cè)樞接全向輪，兩個連接板上各設(shè)有基座，基座之間通過中心軸連接。

本發(fā)明中，被動輪和主動輪不是限制，任何一個輪子都既可以為被動輪也可以為主動輪。