1.一種無人駕駛公交車的防撞避障系統，包括車本體、控制系統(1)和供能裝置(2)，其特征在于，還包括執行機構(3)、探測裝置(4)和緩沖裝置(5)，所述執行機構(3)、探測裝置(4)均與控制系統(1)信號連接，所述控制系統(1)、執行機構(3)和探測裝置(4)還與供能裝置(2)連接，所述車本體的前端、后端及車身兩側均安裝有緩沖裝置(5)；
所述探測裝置(4)由若干個視覺傳感器(401)、陀螺儀(402)、超聲波傳感器(403)和雷達傳感器(404)組成，其中雷達傳感器(404)包括接收模塊(4041)、接收控制裝置(4042)、發射模塊(4043)和發射控制裝置(4044)。
2.根據權利要求1所述的無人駕駛公交車的防撞避障系統，其特征在于，所述視覺傳感器(401)分別安裝在車輛的前端、后端和兩側。
3.根據權利要求2所述的無人駕駛公交車的防撞避障系統，其特征在于，所述視覺傳感器(401)采用紅外線探測器和/或車載攝像頭。
4.根據權利要求1所述的無人駕駛公交車的防撞避障系統，其特征在于，所述雷達傳感器(404)采用毫米波雷達和/或激光雷達。
5.根據權利要求3所述的無人駕駛公交車的防撞避障系統，其特征在于，所述供能裝置(2)為蓄電池，為控制系統(1)、執行機構(3)和探測裝置(4)供電。
6.根據權利要求5所述的無人駕駛公交車的防撞避障系統，其特征在于，所述執行機構(3)包括安裝在車本體上的移動裝置(301)、導向裝置(302)、制動機構(303)和牽引桿(304)。
7.根據權利要求6所述的無人駕駛公交車的防撞避障系統，其特征在于，所述移動裝置(301)由設置在車本體前部的驅動前輪(3011)、設置在車本體后部的驅動后輪(3012)及安裝在底盤上的電機(3013)組成，所述電機(3013)電連接于控制系統(1)。
8.根據權利要求1所述的無人駕駛公交車的防撞避障系統，其特征在于，所述緩沖裝置(5)為彈性材料制成的防撞護欄。
9.一種無人駕駛公交車的防撞避障方法，采用權利要求7所述的防撞避障系統，其特征在于，包括以下操作步驟：
F001，探測裝置(4)中的視覺傳感器(401)、超聲波傳感器(403)和雷達傳感器(404)實時采集周圍環境信息和避讓物的運行狀態等，通過陀螺儀(402)測得車輛的即時狀態信息；
F002，當探測到道路上有障礙物時，將采集到的實時信息傳輸到控制系統(1)進行處理分析，得出避讓方案，并將指令傳輸到執行機構(3)：
如果前方道路的障礙物僅處于車輛一側或目標較小時，控制系統(1)向執行機構(3)發出指令，執行機構(3)接收指令后完成轉向等操作，則車輛在不影響前進的前提下可以向另一側做±45°角度行走，在視覺傳感器(401)和導航裝置的指引下行進；
如果前方障礙物太大，位于車輛前方的視覺傳感器(401)均可以探測到該障礙物時，說明障礙物完全擋住了車輛的行進道路，此時車輛在有限寬度的道路上無法行進，則控制系統(1)向執行機構(3)發出停車制動命令，車輛停止前進，另外尋找其他道路；
F003，控制系統(1)根據采集到的實時信息，進行分析計算，判斷避障是否成功，如果成功，則接收避障，如果不成功，則重新執行上述步驟。