本發明主要涉及到水陸兩棲平臺領域，特指一種用于水陸兩棲平臺的可收放懸架。

背景技術：

水陸兩棲移動裝備對我國海上運輸、海洋開發等活動具有重要意義。高性能的水陸兩棲平臺不僅要求具有較高水面航行速度，還要求具有較高的越野性能。而限制水陸兩棲裝備水面速度的一大因素就是車體的航行阻力。考慮到水陸兩棲裝備的特殊要求。

現有水陸兩棲裝備存在以下技術問題：

（1）現有水陸兩棲裝備的懸架整體高度較高，使得水陸兩棲裝備的重心升高，降低了陸上駕駛的穩定性，增大了傾斜翻車的風險，同時也增大了水陸兩棲設備的造型設計難度。

（2）現有水陸兩棲裝備懸架的減震效果不佳，在陸上行駛時不能很好的傳遞行走機構和車體間的力和力矩，嚴重影響了陸上駕駛效果。同時由于不能有效緩和車輛行駛時傳到車體的沖擊力，使得車體振動大，懸架的收放驅動設備容易受驅動臂的反復振動而損壞，維護成本高。

（3）現有水陸兩棲裝備懸架的穩定性差，由于需要不斷變換行走機構的使用方式，使得行走機構在由陸轉水、由收起轉放下時，行走機構不能落放到位，使得行走機構在陸上使用時容易造成損壞。

（4）限制水陸兩棲裝備水面速度的一大因素就是車體的航行阻力，而現有水陸兩棲裝備的行走機構垂直式收放方式，收放行程小，收起效果不佳，導致行走機構渦流損失大，不能實現很好的減阻增速效果，使得車體航行阻力大，推進效率低。

（5）現有水陸兩棲裝備懸架收放機構復雜，連接件眾多，導致懸架體積大。有的采用推桿式驅動，使得收放速度慢，收放效率低，收放效果不佳，嚴重影響了水陸兩棲設備的快速轉化使用。

技術實現要素：

本發明所要解決的技術問題在于：針對現有技術存在的問題，本發明提供一種設計科學合理、結構簡單緊湊、減震效果好、收放效果好的用于水陸兩棲平臺的可收放懸架。

為解決上述技術問題，本發明采用以下技術方案：

一種可收放懸架，連接于水陸兩棲用的車體與車體一側的行走機構之間，包括相配合的上橫臂、下橫臂、主動臂、減震器、支撐支架和旋轉驅動件；所述上橫臂和下橫臂的一端分別用于與車體鉸接，所述上橫臂和下橫臂的另一端分別對應與支撐支架的兩端鉸接，所述下橫臂與支撐支架鉸接的一端用于與行走機構固定連接，所述下橫臂與支撐支架鉸接的一端同時還與減震器的一端鉸接，所述減震器的另一端與主動臂的一端鉸接，所述主動臂的另一端通過旋轉驅動件可旋轉的與車體鉸接；由陸轉水行走時，所述旋轉驅動件驅動主動臂向地面方向旋轉、以用于通過鉸接的減震器驅動上橫臂和下橫臂均向上旋轉以使行走機構實現向上翻轉提升，由水轉陸行走時，所述旋轉驅動件驅動主動臂反向旋轉以放下行走機構、并使上橫臂、減震器和下橫臂從上至下依次布置呈雙叉骨式以支撐行走機構。

進一步，在較佳實施例中，所述上橫臂和主動臂之間設有凸出的限位擋塊，由水轉陸行走時，所述限位擋塊抵住反向旋轉上來的主動臂以使旋轉驅動件停止驅動、并在陸上行走時限制主動臂向上移動。

進一步，在較佳實施例中，所述車體的底部固定有副車架，所述副車架上對稱安裝有兩套以上的可收放懸架。

進一步，在較佳實施例中，所述旋轉驅動件包括液壓馬達或電機，所述旋轉驅動件的輸出軸端與主動臂的一端固定連接以用于驅動主動臂旋轉。

進一步，在較佳實施例中，所述行走機構包括輪式行走機構或履帶式行走機構。

與現有技術相比，本發明的優點在于：

（1）本發明的可收放懸架，下橫臂、主動臂、減震器和車體組成四連桿結構，采用四連桿機構實現行走機構的收放，設計科學合理，結構簡單可靠；同時這種特殊設計使得減震器不論在收還是放的過程中均呈斜向布置，并且上橫臂、下橫臂、主動臂、減震器和支撐支架每一個部件也都不是呈直立豎直狀態，這使得懸架整體高度較低，懸架系統所占車體豎直方向空間較小，使得水陸兩棲裝備的重心降低，提高了陸上駕駛的穩定性，降低了傾斜翻車的風險，同時也降低了水陸兩棲設備的造型設計難度。

（2）本發明的可收放懸架，當水陸兩棲車由水轉陸行走時，上橫臂、減震器和下橫臂組成雙叉骨式的懸架結構，能夠很好的抵消橫向作用力，使得減震器能夠很好的應對行走機構越野時的上下抖動，使得減震效果更好，行走機構的行走定位更加精準。并且雙叉骨式懸架只要適當地選擇上、下橫臂的長度及安裝位置參數，就能獲得陸上行進時需要的側傾中心位置和輪距、車輪定位參數等的有利變化規律，進一步保證有良好的行駛穩定性。同時，在滿足大行程收放功能的同時，陸地行駛時雙叉骨式懸架結構形態又可以保持行走機構的外傾角在較小范圍內變化，可以減小行走機構的偏磨損和輪轂軸承的負荷。

（3）本發明的可收放懸架，在確保達到上述陸上行走時的雙叉骨式懸架極佳減震行駛效果的同時，還保證了極佳的收放效果和水上行駛效果。通過下橫臂、主動臂、減震器和車體組成四連桿結構，再配合旋轉驅動件的旋轉驅動方式，能夠將行走機構快速的以翻轉方式實現提升收起。翻轉提升并非簡單的直線向上提升，這種翻轉方式使得行走機構提升的行程大，最大限度的降低了行走機構對水流的阻力，使得渦流損失小，車子可以在水中實現高速行駛。

（4）本發明的可收放懸架，采用旋轉驅動件的旋轉驅動主動臂的旋轉驅動方式，相比于推桿式直線驅動等傳統方式，其反應速度快，收放效率高，穩定性好，也極大的增強了水陸兩棲車的使用效能。并且減震器不但在陸上起減震避震作用，同時在水中收放過程中，減震器起帶動行走機構提升的連桿作用，實現構件的一體多用，進一步簡化了可收放懸架系統的結構。

（5）本發明的可收放懸架，限位擋塊一是限位擋塊起到旋轉到位開關作用，使得行走機構下放在最佳的位置，使得行走機構在陸上使用時實現最佳的行駛效能，不容易造成行走機構損壞。二是當陸上越野行駛時，限位擋塊能夠通過主動臂抵住限制減震器上端的相對移動，在發揮減震避震作用的同時，避免通過主動臂向旋轉驅動件傳遞反復的振動沖擊，使得旋轉驅動件不易損壞，降低了維護成本。

附圖說明

圖1是本發明的可收放懸架的結構原理示意圖。

圖2是本發明的可收放懸架的立體結構原理示意圖。

圖3是本發明的可收放懸架的正視結構原理示意圖。

圖例說明：

1、車體；11、副車架；2、行走機構；3、上橫臂；4、下橫臂；5、主動臂；6、減震器；7、支撐支架；8、旋轉驅動件；9、限位擋塊。

具體實施方式

以下結合具體實施例和附圖對本發明作進一步詳細說明。

如圖1至圖3所示，本發明提供一種可收放懸架，連接于水陸兩棲用的車體1與車體1一側的行走機構2之間，在本實施例中，車體1安裝有兩個左右對稱的可收放懸架，每個可收放懸架對應安裝有一個行走機構2。在其他實施例中，也可以根基水陸兩棲車的實際情況靈活安裝多個可收放懸架。

本發明的可收放懸架包括相配合的上橫臂3、下橫臂4、主動臂5、減震器6、支撐支架7和旋轉驅動件8；上橫臂3和下橫臂4的一端端部分別用于與車體1鉸接，上橫臂3和下橫臂4的另一端端部分別對應與支撐支架7的兩端部鉸接，下橫臂4與支撐支架7鉸接的一端用于與行走機構2固定連接，下橫臂4與支撐支架7鉸接的一端同時還與減震器6的一端鉸接，減震器6的另一端與主動臂5的一端鉸接，主動臂5的另一端通過旋轉驅動件8可旋轉的與車體1鉸接。

如圖2所示，當水陸兩棲車由陸轉水行走時，旋轉驅動件8驅動主動臂5向地面方向旋轉、以用于通過鉸接的減震器6驅動上橫臂3和下橫臂4均向上旋轉以使行走機構2實現向上翻轉提升。即下橫臂4、主動臂5、減震器6和車體1組成四連桿結構，依靠主動臂5向地面一側轉動，而減震器6發揮連桿作用，當越過四連桿極位后，帶動下橫臂4及行走機構2向車體1上方翻轉提升。使得行走機構2被收起，此時車阻力小，車可以在水中高速行駛。

如圖1、圖3所示，當水陸兩棲車由水轉陸行走時，旋轉驅動件8驅動主動臂5反向旋轉（即與由陸轉水時的旋轉方向相反）以放下行走機構2、并使上橫臂3、減震器6和下橫臂4從上至下依次布置呈雙叉骨式以支撐行走機構2，以通過行走機構2實現陸上越野行駛。通過以上特殊的科學設計，具有如下優點：

一是本發明的可收放懸架，下橫臂4、主動臂5、減震器6和車體1組成四連桿結構，采用四連桿機構實現行走機構2的收放，設計科學合理，結構簡單可靠；同時這種特殊設計使得減震器6不論在收還是放的過程中均呈斜向布置，并且上橫臂3、下橫臂4、主動臂5、減震器6和支撐支架7每一個部件也都不是呈直立豎直狀態，這使得懸架整體高度較低，懸架系統所占車體豎直方向空間較小，使得水陸兩棲裝備的重心降低，提高了陸上駕駛的穩定性，降低了傾斜翻車的風險，同時也降低了水陸兩棲設備的造型設計難度。

二是本發明的可收放懸架，當水陸兩棲車由水轉陸行走時，上橫臂3、減震器6和下橫臂4從上至下依次布置，使得其組成雙叉骨式的懸架結構，雙叉骨式是懸架領域一種經典的結構形式，它能夠很好的抵消橫向作用力，使得減震器6能夠很好的應對行走機構2越野時的上下抖動，使得減震效果更好，行走機構2的行走定位更加精準。并且雙叉骨式懸架只要適當地選擇上、下橫臂的長度及安裝位置參數，就能獲得陸上行進時需要的側傾中心位置和輪距、車輪定位參數等的有利變化規律，進一步保證有良好的行駛穩定性。同時，在滿足大行程收放功能的同時，陸地行駛時雙叉骨式懸架結構形態又可以保持行走機構2的外傾角在較小范圍內變化，可以減小行走機構2的偏磨損和輪轂軸承的負荷。

三是本發明的可收放懸架，在確保達到上述陸上行走時的雙叉骨式懸架極佳減震行駛效果的同時，還保證了極佳的收放效果和水上行駛效果。由于結構設計合理，使得在由陸轉水行走時，通過下橫臂4、主動臂5、減震器6和車體1組成四連桿結構，再配合旋轉驅動件8的旋轉驅動方式，能夠將行走機構2快速的以翻轉方式實現提升收起。翻轉提升并非簡單的直線向上提升，這種翻轉方式使得行走機構2提升的行程大，最大限度的降低了行走機構2對水流的阻力，使得渦流損失小，車子可以在水中實現高速行駛。

四是本發明的可收放懸架，采用旋轉驅動件8的旋轉驅動主動臂5的旋轉驅動方式，相比于推桿式直線驅動等傳統方式，其反應速度快，收放效率高，穩定性好，也極大的增強了水陸兩棲車的使用效能。并且減震器6不但在陸上起減震避震作用，同時在水中收放過程中，減震器6起帶動行走機構2提升的連桿作用，實現構件的一體多用，進一步簡化了可收放懸架系統的結構。

如圖1至圖3所示，進一步，在較佳實施例中，上橫臂3和主動臂5之間設有凸出的限位擋塊9，由水轉陸行走時，限位擋塊9抵住反向旋轉上來的主動臂5以使旋轉驅動件8停止驅動、并在陸上行走時限制主動臂5向上移動。通過以上特殊的科學設計，具有如下優點：

一是限位擋塊9起到旋轉到位開關作用，由水轉陸行走時，能夠在行走機構2下放到位的同時，及時抵住反向旋轉上來的主動臂5，使旋轉驅動件8停止驅動，最終使得行走機構2下放在最佳的位置，使得行走機構2在陸上使用時實現最佳的行駛效能，不容易造成行走機構2損壞。二是當陸上越野行駛時，行走機構2勢必會產生較大的振動，而由于此時主動臂5被上方的限位擋塊9抵住，使得限位擋塊9能夠通過主動臂5抵住限制減震器6上端的相對移動，在發揮減震避震作用的同時，避免通過主動臂5向旋轉驅動件8傳遞反復的振動沖擊，使得旋轉驅動件8不易損壞，降低了維護成本。

進一步，在較佳實施例中，車體1的底部固定有副車架11，副車架11上對稱安裝有兩套以上的可收放懸架，便于懸架系統的整體拆卸和安裝，便于水陸兩棲設備的快速轉化使用。當然，在其他實施例中，也可以不使用副車架11，而將懸架系統直接安裝在車體1上。

進一步，在較佳實施例中，旋轉驅動件8包括液壓馬達或電機，旋轉驅動件8的輸出軸端與主動臂5的一端固定連接以用于驅動主動臂5旋轉。

進一步，在較佳實施例中，行走機構2包括輪式行走機構或履帶式行走機構，也可以為其他形式的行走機構。

以上僅是本發明的優選實施方式，本發明的保護范圍并不僅局限于上述實施例，凡屬于本發明思路下的技術方案均屬于本發明的保護范圍。應當指出，對于本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本發明原理前提下的若干改進和潤飾，應視為本發明的保護范圍。