用于爬壁機器人的吸盤氣動回路的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種用于爬壁機器人的吸盤氣動回路，所述的氣動回路與爬壁機器人的配氣接口相連接，包括真空發生器、真空供給閥、真空破壞閥、節流閥、真空開關以及真空過濾器，所述的真空發生器分別與真空供給閥和真空過濾器相連接，所述的真空破壞閥分別與真空供給閥和真空開關相連接，所述的節流閥安裝在真空破壞閥的下端，所述的真空過濾器的下端連接至配氣接口。通過上述方式，當需要吸盤產生真空時，真空供給閥通電；當需要破壞吸盤真空放開壁面時，真空供給閥斷電，真空破壞閥通電，吸盤在大氣壓力的作用下吸附于壁面，由氣動回路完成對配器接口的配氣，氣體進入吸盤即脫離壁面，避免了爬壁機器人在垂直的壁面滑落和傾翻兩種情況的發生。
【專利說明】 用于爬壁機器人的吸盤氣動回路

【技術領域】
[0001]本實用新型涉及電纜套件的領域，特別是涉及一種用于爬壁機器人的吸盤氣動回路。

【背景技術】
[0002]隨著科技的進步，工業機器人在各個領域得到了廣泛地運用。其中，爬壁機器人以其在核工業、建筑、消防等行業的突出優點越來越受到人們的關注。
[0003]爬壁機器人(又稱“爬墻機”)在清潔高層建筑壁面上的應用，可以看出隨著控制和機電技術的發展，這種可以替代手工勞作的壁面清洗機器人的出現將人從繁重、危險的高樓清洗工作中解放出來，降低高層建筑的清洗成本，提高生產效率，同時也推動清洗業的發展，帶來相當的社會效益、經濟效益。但這僅僅是爬壁機器人的一個應用領域，近幾年來，隨著各式各樣的機器人在各個領域中的廣泛應用和發展，爬壁機器人作為能夠在垂直陡壁上進行作業的機器人，以其能夠成為高空極限作業的一種自動機械裝置的優良特性，越來越受到人們的重視。概括起來，爬壁機器人主要可以應用于以下領域:
[0004](I)在建筑行業可應用于噴涂巨型墻面、安裝瓷磚、壁面探傷、壁面修復整容、壁面清洗、擦拭玻璃壁面等；
[0005](2)在消防部門可應用于攜帶消防器械、傳遞救援物資、進行高空救援工作；
[0006](3)在核工業可用于對核廢液儲罐進行視覺檢查、測厚及焊縫探傷等危險的工作；
[0007](4)在石化企業可用于對立式金屬罐或球形罐的內外壁面進行檢查或噴砂除銹、噴漆防腐；
[0008](5)在造船業可用于噴涂船體的內外壁、對船體的內外壁進行檢查、船體內外壁清潔等；
[0009](6)在搶險救災上可應用于向高空被困人員運送逃生器械、傳遞食物水給養等；
[0010](7)在航空航天上，可用于太空探索、空間衛星維修等。
[0011]由此可見，爬壁機器人的應用領域廣泛涉及民生、核工業、造船工業等，并在這些領域中擔任著十分重要的工作，能夠促進生產力的提高、改善人民的生活與工作條件。爬壁機器人結構原理的研究與開發能夠為壁面機器人的生產制造和升級進步起到指導與促進的作用；另外，爬壁機器人相關技術的研究科研成果可以直接應用于或帶動相關鏈條產業的進步，從整體上促進生產力的發展，提高人民的生活質量。
[0012]總之，積極研究與發展爬壁機器人技術，努力開發與設計制造可以轉化為實際生產力的爬壁機器人是生產力發展的需要，是人民生活質量和工作條件改善與提高的需要，也是我國科技興國、技術進步的需要。
[0013]吸盤是履帶吸盤式爬壁機器人的重要的組件，它的工作性能將直接影響爬壁機氣人的正常工作。機器人在工作時，當其在玻璃壁面上移動時有兩種危險的情況可能發生:一種情況是它從墻面上滑落；另一種情況是由于最上方接觸的吸盤由于受傾翻力矩太大脫離墻面，引起機器人的傾翻。
實用新型內容
[0014]本實用新型主要解決的技術問題是提供一種用于爬壁機器人的吸盤氣動回路，氣動回路與爬壁機器人的配氣接口相連接，當需要吸盤產生真空時，真空供給閥通電；當需要破壞吸盤真空放開壁面時，真空供給閥斷電，真空破壞閥通電，吸盤在大氣壓力的作用下吸附于壁面，由氣動回路完成對配器接口的配氣，氣體進入吸盤即脫離壁面，避免了爬壁機器人在垂直的壁面滑落和傾翻兩種情況的發生。
[0015]為解決上述技術問題，本實用新型采用的一個技術方案是:提供一種用于爬壁機器人的吸盤氣動回路，所述的氣動回路與爬壁機器人的配氣接口相連接，包括真空發生器、真空供給閥、真空破壞閥、節流閥、真空開關以及真空過濾器，所述的真空發生器分別與真空供給閥和真空過濾器相連接，所述的真空破壞閥分別與真空供給閥和真空開關相連接，所述的節流閥安裝在真空破壞閥的下端，所述的真空過濾器的下端連接至配氣接口。
[0016]在本實用新型一個較佳實施例中，所述的配氣接口的數量為一個或兩個。
[0017]在本實用新型一個較佳實施例中，所述的配氣接口的數量為兩個時，所述的氣動回路還包括電磁換向閥，所述的電磁換向閥安裝在真空供給閥和真空破壞閥之間的上部。
[0018]在本實用新型一個較佳實施例中，所述的電磁換向閥采用兩位四通的電磁換向閥。
[0019]在本實用新型一個較佳實施例中，所述的電磁換向閥、真空供給閥和真空破壞閥均由PLC控制工作。
[0020]本實用新型的有益效果是:本實用新型用于爬壁機器人的吸盤氣動回路，氣動回路與爬壁機器人的配氣接口相連接，當需要吸盤產生真空時，真空供給閥通電；當需要破壞吸盤真空放開壁面時，真空供給閥斷電，真空破壞閥通電，吸盤在大氣壓力的作用下吸附于壁面，由氣動回路完成對配器接口的配氣，氣體進入吸盤即脫離壁面，避免了爬壁機器人在垂直的壁面滑落和傾翻兩種情況的發生。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0021]為了更清楚地說明本實用新型實施例中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其它的附圖，其中:
[0022]圖1是本實用新型用于爬壁機器人的吸盤氣動回路一較佳實施例的結構示意圖；
[0023]附圖中各部件的標記如下:1、真空發生器，2、真空供給閥，3、真空破壞閥，4、節流閥，5、真空開關，6真空過濾器，7、配氣接口，8、電磁換向閥。

【具體實施方式】
[0024]下面將對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅是本實用新型的一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其它實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。
[0025]爬壁機器人在高層建筑的垂直壁面上行走并完成清潔及傳遞救援物質工作，為了防止機器人從垂直壁面上滑落，爬壁機器人必須與壁面間保持足夠的吸附力，并具有一定的抗傾覆能力，履帶吸盤式的爬壁機器人能夠提供較大的吸附力。
[0026]如圖1所示，本實用新型實施例包括:
[0027]—種用于爬壁機器人的吸盤氣動回路，所述的氣動回路與爬壁機器人的配氣接口7相連接，包括真空發生器1、真空供給閥2、真空破壞閥3、節流閥4、真空開關5以及真空過濾器6，所述的真空發生器I分別與真空供給閥2和真空過濾器3相連接，所述的真空破壞閥3分別與真空供給閥2和真空開關5相連接，所述的節流閥4安裝在真空破壞閥3的下端，所述的真空過濾器6的下端連接至配氣接口 7。其中，所述的配氣接口 7的數量為一個或兩個。
[0028]當需要吸盤產生真空時，真空供給閥2通電；當需要破壞吸盤真空放開壁面時，真空供給閥2斷電、真空破壞閥3通電。真空發生器1、真空供給閥2、真空破壞閥3、節流閥
4、真空開關5以及真空過濾器6組成的真空控制回路，可以組成一體，形成一個真空發生器組件。
[0029]上述一個真空發生器組件只能與一個配氣接口相連接，為了給兩個配氣接口完成配氣需要兩套這樣的設備。但是，在實際爬壁機器人工作時一個配器接口的吸盤需要產生真空,而另外一個則恰好需要破壞真空。
[0030]進一步的，所述的配氣接口 7的數量為兩個時，為了簡化結構和節約成本可以在氣動回路中還串聯一個電磁換向閥8，所述的電磁換向閥8安裝在真空供給閥2和真空破壞閥3之間的上部。其中，所述的電磁換向閥8采用兩位四通的電磁換向閥。
[0031]再進一步的，所述的電磁換向閥8、真空供給閥2和真空破壞閥3均由PLC控制工作，協同完成對兩個配器接口 7的配氣，氣體進入吸盤即脫離壁面，避免了爬壁機器人在垂直的壁面滑落和傾翻兩種情況的發生。
[0032]本實用新型揭示的用于爬壁機器人的吸盤氣動回路，氣動回路與爬壁機器人的配氣接口 7相連接，當需要吸盤產生真空時，真空供給閥2通電；當需要破壞吸盤真空放開壁面時，真空供給閥2斷電，真空破壞閥3通電，吸盤在大氣壓力的作用下吸附于壁面，由氣動回路完成對配器接口的配氣，氣體進入吸盤即脫離壁面，避免了爬壁機器人在垂直的壁面滑落和傾翻兩種情況的發生。
[0033]以上所述僅為本實用新型的實施例，并非因此限制本實用新型的專利范圍，凡是利用本實用新型說明書內容所作的等效結構或等效流程變換，或直接或間接運用在其它相關的【技術領域】，均同理包括在本實用新型的專利保護范圍內。
【權利要求】
1.一種用于爬壁機器人的吸盤氣動回路，所述的氣動回路與爬壁機器人的配氣接口相連接，其特征在于，包括真空發生器、真空供給閥、真空破壞閥、節流閥、真空開關以及真空過濾器，所述的真空發生器分別與真空供給閥和真空過濾器相連接，所述的真空破壞閥分別與真空供給閥和真空開關相連接，所述的節流閥安裝在真空破壞閥的下端，所述的真空過濾器的下端連接至配氣接口。
2.根據權利要求1所述的用于爬壁機器人的吸盤氣動回路，其特征在于，所述的配氣接口的數量為一個或兩個。
3.根據權利要求2所述的用于爬壁機器人的吸盤氣動回路，其特征在于，所述的配氣接口的數量為兩個時，所述的氣動回路還包括電磁換向閥，所述的電磁換向閥安裝在真空供給閥和真空破壞閥之間的上部。
4.根據權利要求3所述的用于爬壁機器人的吸盤氣動回路，其特征在于，所述的電磁換向閥采用兩位四通的電磁換向閥。
5.根據權利要求3所述的用于爬壁機器人的吸盤氣動回路，其特征在于，所述的電磁換向閥、真空供給閥和真空破壞閥均由PLC控制工作。
【文檔編號】B62D57/024GK203937754SQ201420248610
【公開日】2014年11月12日 申請日期:2014年5月15日 優先權日:2014年5月15日
【發明者】丁慎平, 廖祥兵, 代昌浩 申請人:蘇州工業園區職業技術學院