本公開總體涉及機器人車輛，并且具體地涉及用于使用軌道組和與軌道組相關聯的附接單元在空間內移動機器人車輛的方法和裝置。

背景技術：

在某些情況下，可能需要在不容易進入或者移動困難的空間內執行操作。例如，空間可以是寬度、高度、面積、體積或其組合受限的空間。在一些情況下，進入空間可能受限于進入該空間內的進口。在其它情況下，由于不存在連續且光滑的表面，所以移動穿過空間可能是困難的。

用于飛行器的翼盒的內部可以是一種類型的空間的示例，該空間可能難以進入并且在該空間內移動可能是困難的。在一些情況下，翼盒的整個內部可以被認為是一個空間。在其它情況下，翼盒內的每個翼艙可以被認為是不同的空間。

目前，在翼盒的內部內執行操作可能比期望的更困難。例如，為了在翼盒內側的翼艙內執行操作，人類操作員可能需要通過進入端口進入翼艙。然而，進入孔是進入到翼艙內的進口，其尺寸可能受限。進一步地，翼艙的受限本質可以妨礙人類操作者在翼艙內執行操作的能力。更進一步地，安裝到翼盒的內蒙皮面板的結構(諸如縱梁)的存在可以阻礙人類操作者通過翼盒的移動。

在一些情況下，機器人臂可以用于在翼盒內執行操作。例如，由位于翼盒外側的基底支撐的機器人臂可以通過進入端口到達翼盒內。然而，一些現行機器人臂具有有限的可及范圍。因此，這些類型的機器人臂也許不能夠執行某種類型的操作。

一些現行機器人車輛可以足夠小以能夠通過進入端口進入翼盒。然而，移動這些機器人車輛通過翼盒可能比期望的更困難，并且在一些情況下不可行。特別地，移動這些機器人車輛越過翼盒的內蒙皮面板并且越過安裝到內蒙皮面板的結構(諸如縱梁)可能比期望的更困難，并且在一些情況下不可行。附加地，向這些機器人車輛提供動力使得機器人車輛可以在這些空間內調遣并且執行操作可能比期望的更困難。因此，將期望具有考慮至少一些上述問題和其它可能的問題的方法和裝置。

技術實現要素：

在一個說明性實施例中，提供用于相對于結構移動機器人車輛的方法。與機器人車輛相關聯的軌道組可以被部署。隨著軌道組被部署，與軌道組相關聯的多個附接單元與結構的多個結構構件的對應部分按前進順序對齊。多個附接單元可以按前進順序固定到多個結構構件的對應部分。

在另一個說明性實施例中，一種裝置包含基底、移動構件組、軌道組和多個附接單元。移動構件組可以與基底相關聯。軌道組可以與移動構件組相關聯。多個附接單元可以與軌道組相關聯。

在又一個說明性實施例中，機器人車輛包含基底、與基底相關聯的多個工具和與基底相關聯的移動系統，該移動系統用于相對于結構在空間內移動基底和多個工具。移動系統包含與基底相關聯的移動構件組、與移動構件組相關聯的軌道組和與軌道組相關聯的多個附接單元。移動構件組可以用于沿前進方向和后退方向中的一個移動基底。當基底沿前進方向移動時，軌道組可以被部署，并且當基底沿后退方向移動時，軌道組被收回。多個附接單元可以用于固定軌道組。多個附接單元中的若干附接單元可以被配置為在軌道組被部署時與多個結構構件的對應部分對齊和接合。

特征、功能能夠在本公開的各種實施例中獨立地實現或者可以在又一些實施例中被組合，其進一步的細節參見以下描述和附圖可見。

附圖說明

被認為是說明性實施例的特性的新穎性特征在所附權利要求中被闡明。然而，當結合附圖閱讀時，通過參考下面的本公開的說明性實施例的詳細描述，將最好地理解說明性實施例以及優選使用模式、其進一步的目的和特征，其中：

圖1是根據說明性實施例的框圖形式的環境的圖示說明；

圖2是根據說明性實施例的機器人車輛的等距視圖的圖示說明；

圖3是根據說明性實施例的飛行器的等距視圖的圖示說明；

圖4是根據說明性實施例的定位在機翼的多個翼艙中的一個內側的機器人車輛的俯視圖的圖示說明；

圖5是根據說明性實施例的朝向翼盒在斜坡上向上移動的機器人車輛的側視圖的圖示說明；

圖6是根據說明性實施例的進入翼艙的機器人車輛的等距視圖的圖示說明；

圖7是根據說明性實施例的定位在翼艙進一步內側的機器人車輛的等距視圖的圖示說明；

圖8是根據說明性實施例的定位在翼艙更進一步內側的機器人車輛的等距視圖的圖示說明；

圖9是根據說明性實施例的沿后退方向移動穿過翼艙的機器人車輛的等距視圖的圖示說明；

圖10是根據說明性實施例的移出翼艙的機器人車輛的等距視圖的圖示說明；

圖11是根據說明性實施例的固定到翼盒的縱梁和另一縱梁的機器人車輛的側視圖的圖示說明；

圖12是根據說明性實施例的固定到翼盒的縱梁、另一縱梁和又一縱梁的機器人車輛的側視圖的圖示說明；

圖13是根據說明性實施例的附接單元的側視圖的圖示說明；

圖14是根據說明性實施例的另一類型的附接單元的側視圖的圖示說明；

圖15是根據說明性實施例的又一類型的附接單元的側視圖的圖示說明；

圖16是根據說明性實施例的再一類型的附接單元的側視圖的圖示說明；

圖17是根據說明性實施例的流程圖形式的用于相對于結構移動機器人車輛的過程的圖示說明；

圖18是根據說明性實施例的流程圖形式的用于相對于結構移動機器人車輛通過空間的過程的圖示說明；

圖19是根據說明性實施例的流程圖形式的用于相對于結構移動機器人車輛通過空間的過程的圖示說明；

圖20是根據說明性實施例的框圖形式的飛行器制造和維護方法的圖示說明；以及

圖21是框圖形式的飛行器的圖示說明，其中說明性實施例可以被實施。

具體實施方式

說明性實施例識別并且考慮不同的注意事項。例如，說明性實施例識別并且考慮可以期望具有一種機器人車輛，其能夠相對于結構快速且安全地移動通過空間以執行各種操作。作為一個說明性示例，可以期望具有一種機器人車輛，其能夠快速且安全地移動通過翼盒的內部，而不被各種結構(諸如定位在翼盒內的縱梁)阻礙。

因此，說明性實施例提供用于相對于結構移動機器人車輛的方法和裝置。在一個說明性示例中，對應于沿前進方向移動基底，與機器人車輛的基底相關聯的軌道組可以被部署。隨著軌道組被部署，與軌道組相關聯的多個附接單元可以與結構的對應數量的結構構件按前進順序對齊。多個附接單元可以按前進順序被固定到對應數量的結構構件，以使機器人車輛相對于結構穩定。

特別地，與軌道組相關聯的多個附接單元可以快速且容易地與多個結構構件接合，使得機器人車輛可以相對于結構平穩地移動到空間內并且通過空間。進一步地，與軌道組相關聯的多個附接單元可以快速且容易地從多個結構構件脫離，使得機器人車輛可以相對于結構平穩地離開空間。

現在參考附圖，并且特別地參考圖1，其描繪根據說明性實施例的框圖形式的環境的圖示說明。在該說明性示例中，環境100可以是環境的示例，其中機器人車輛102可以用于執行多個操作104。如本文中所使用的，“多個”項目可以包括一個或多個項目。以此方式，多個操作104可以包括一個或多個操作。

多個工具106可以用于執行多個操作104。多個工具106可以包括(例如但不限于)緊固工具、鉆孔工具、噴涂工具、成像系統、激光掃描器、密封劑應用設備、檢測工具、照明設備、測量工具或一些其它類型的工具中的至少一種。

如所描繪的，多個工具106可以與機器人車輛102相關聯。如本文中所使用的，當一個組件與另一個組件“相關聯”時，關聯在描繪的示例中是物理關聯。

例如，第一組件(諸如多個工具106中的一個)可以被認為通過固定到第二組件、粘合到第二組件、安裝到第二組件、焊接到第二組件、緊固到第二組件或以一些其它適合的方式連接到第二組件中的至少一種而與第二組件(諸如機器人車輛102)相關聯。第一組件也可以使用第三組件連接到第二組件。進一步地，第一組件可以被認為通過作為第二組件的一部分、作為第二組件的延伸部分或兩者被形成而與第二組件相關聯。

如本文中所使用的，當與一系列項目一起使用時，術語“至少一個”意味著可以使用所列出項目中的一個或多個的不同組合并且可能僅需要列表中的一個項目。項目可以是特定物體、事情、步驟、操作、過程或種類。換言之，“至少一個”意味著可以使用來自列表的項目的任意組合或多個項目，但是可能不需要列表中的所有項目。

例如但不限于，“項目A、項目B或項目C中的至少一個”或“項目A、項目B和項目C中的至少一個”可以意味著項目A；項目A和項目B；項目B；項目A、項目B和項目C；或項目B和項目C。在一些情況下，“項目A、項目B或項目C中的至少一個”或“項目A、項目B和項目C中的至少一個”可以意味著但不限于兩個項目A中、一個項目B中和十個項目C；四個項目B和七個項目C；或一些其它適合的組合。

在該說明性示例中，多個工具106可以被認為是機器人車輛102的一部分。然而，在其它說明性示例中，多個工具106中的一個或多個可以被認為與機器人車輛102分離。例如，多個工具106中的一個或多個可以可移除地與機器人車輛102相關聯。以此方式，多個工具106中的一個或多個可以是可互換的。

在該說明性示例中，機器人車輛102可以用于相對于結構112在空間108內執行多個操作104，結構112與平臺110相關聯。空間108可以是圍繞結構112的開放空間、結構112內并且圍繞其的部分封閉的空間或結構112內的封閉空間，這取決于實施方式。例如但不限于，空間108可以是與平臺110相關聯的結構112的內部111內的空間。在一些情況下，整個內部111可以被認為是空間108。

在一個說明性示例中，平臺110可以采取飛行器114的形式并且結構112可以采取翼盒113的形式。在該示例中，空間108可以在翼盒113的內部111內。在其它說明性示例中，結構112、平臺110或兩者可以采取一些其它適合的形式。

如所描繪的，機器人車輛102可以包括基底115、移動系統116和導向系統117。基底115可以由彼此相關聯的任意數量的節段組成，這取決于實施方式。在一些情況下，這些節段可以靈活地彼此相關聯。以此方式，基底115可以被鉸接，使得基底115具有移動的靈活性。

進一步地，形成基底115的多個節段中的每一個的幾何尺寸和幾何形狀可以基于空間108和進入空間108的任意進口的限制和約束而被選擇。例如但不限于，當空間108在翼盒113內側時，基底115的形狀和尺寸可以被設計為使得基底115能夠容易地移動進入翼盒113中通向空間108的一個或多個進入孔并從其中出來。

多個工具106、移動系統116和導向系統117可以均與基底115相關聯。移動系統116可以用于將基底115移動到空間108內、通過空間108并且從空間108出來。

在一個說明性示例中，移動系統116包括移動構件組118、軌道組120、附接單元121和軌道部署單元122。在其它說明性示例中，軌道部署單元122可以被認為與移動系統116分離。

如本文中所使用的，一“組”項目可以包括一個或多個項目。以此方式，移動構件組118可以包括一個或多個移動構件。

移動構件組118可以與基底115相關聯。移動移動構件組118可以移動基底115，并且由此移動與基底115相關聯的多個工具106。在一個說明性示例中，移動構件組118包括與基底115相關聯的輪組123。

軌道組120與移動構件組118相關聯，使得移動構件組118的移動引起軌道組120的移動。換言之，移動構件組118可以實現軌道組120的移動。例如但不限于，當移動構件組118采取輪組123的形式時，輪組123的旋轉可以引起軌道組120的對應移動。

附接單元121與軌道組120相關聯。在任意給定的時間點處，當機器人車輛102位于空間108內時，至少一個附接單元121可以用于將軌道組120固定到結構112。

例如但不限于，多個附接單元124可以用于將軌道組120固定到結構112的多個結構構件126的對應部分125。結構構件126的對應部分125可以包括多個結構構件126中的一個、一些或所有，這取決于實施方式。在一個說明性示例中，多個結構構件126采取在一個說明性示例中的多個縱梁127的形式。

以此方式，多個附接單元124可以使機器人車輛102與結構112接口連接。當多個附接單元124被固定到多個結構構件126的對應部分125并且由此固定到軌道組120時，多個附接單元124幫助相對于結構112支撐和穩定機器人車輛102。

例如但不限于，當結構112采取翼盒113的形式時，表面128可以由形成一部分翼盒113的內蒙皮面板129的表面形成。多個縱梁127可以沿形成表面128的內蒙皮面板129被定位并且附接到形成表面128的內蒙皮面板129。多個縱梁127可以使表面128難以橫越。特別地，多個縱梁127可以阻礙直接連續且平穩的移動越過表面128。

然而，軌道組120可以用于以使機器人車輛102不接觸表面128的方式將機器人車輛102越過多個結構構件126移動進入空間108。多個附接單元124可以將軌道組120并且由此將機器人車輛102固定到多個結構構件126的對應部分125。以此方式，多個附接單元124相對于通過多個結構構件126的對應部分125的結構112支撐和穩定軌道組120并且由此支撐和穩定機器人車輛102。

附接單元130可以是附接單元121中的一個的示例。附接單元130可以與軌道131相關聯，軌道131可以是軌道組120中的一個的示例。

如所描繪的，附接單元130可以包括基底元件132和固定元件組134。固定元件組134可以與基底元件132以任意多種不同的方式相關聯。

基底元件132可以被附接到軌道131。在一些情況下，附接單元130可以與軌道組120中的每一個相關聯，而不是僅與軌道131相關聯。例如，基底元件132可以被附接到軌道組120中的每一個。

附接單元130的基底元件132可以具有形狀133。形狀133被選擇以對應于附接單元130可以固定到的結構構件的類型。以此方式，附接單元121中的每一個可以被配置用于多個結構構件126中的對應一個。

作為一個說明性示例，基底元件132的形狀133可以被選擇以對應于具有選擇的形狀135的任意結構構件。根據實施方式，選擇的形狀135可以是橫截面形狀、三維形狀或一些其它類型的幾何形狀。

在一些說明性示例中，選擇的形狀135可以是用于結構構件的橫截面的橫截面形狀，該結構構件的橫截面以大致垂直于結構構件的縱軸線被截取。當選擇的形狀135是橫截面形狀時，橫截面形狀可以選自I形形狀、L形形狀、T形形狀、C形形狀、帽形形狀、U形形狀、彎曲形狀、方形形狀、矩形形狀或一些其它類型的橫截面形狀中的一個。根據多個結構構件126中的每一個的形狀，附接單元121可以被配置用于具有不同橫截面形狀、相同橫截面形狀或兩者的結構構件。

固定元件組134可以用于將附接單元130固定到多個結構構件126中的對應一個。結構構件136可以是多個結構構件126中的一個的示例。結構構件136可以具有選擇的形狀135。固定元件組134可以用于將附接單元130固定到結構構件136。

在一個說明性示例中，固定元件組134采取吸盤組138的形式。然而，在其它說明性示例中，固定元件組134可以以一些其它方式被實施。例如，根據實施方式，固定元件組134可以包括吸盤、真空附接設備、夾持設備、基底元件132上的臨時粘合劑層、可移除膠帶、氣囊或一些其它類型的固定元件中的至少一個。

在一些說明性示例中，固定元件組134中的每一個可以采取由彈性體材料(諸如但不限于橡膠)組成的元件的形式。固定元件組134可以以附接單元130和結構構件136之間可以形成過盈配合的方式與基底元件132相關聯。

在一個說明性示例中，固定元件組134可以采取與基底元件132相關聯的單層彈性體材料的形式。當基底元件132相對于結構構件136被定位時，沿朝向結構構件136的方向對附接單元130施加力可以產生固定元件組134和結構構件136之間的過盈配合。該力可以由例如但不限于機器人車輛102的重量施加。

在一些說明性示例中，附接單元130可以包括與基底元件132相關聯的多個軸承140。一旦固定元件組134已經被固定到結構構件136，則多個軸承140可以用于約束附接單元130相對于例如結構構件136的移動。

現在參考機器人車輛102的移動，機器人車輛102可以使用移動系統116相對于結構112沿前進方向141或后退方向143移動通過空間108。機器人車輛102沿前進方向141的移動可以通過移動系統116的移動構件組118的第一移動142執行。當移動構件組118采取輪組123的形式時，第一移動142可以是前進旋轉移動。

移動構件組118的第一移動142引起基底115沿前進方向141移動。進一步地，移動構件組118的第一移動142引起軌道組120沿前進方向141從軌道部署單元122部署。相反地，移動構件組118的第二移動146引起基底115沿后退方向143移動。進一步地，第二移動146引起軌道組120沿后退方向143收回到軌道部署單元122內。

軌道部署單元122可以采取多種不同的形式。在一個說明性示例中，軌道部署單元122可以包括殼體149、卷筒組150和偏置系統151。在該示例中，卷筒組150和偏置系統151可以位于殼體149內側。

軌道組120的至少一部分可以圍繞卷筒組150纏繞。軌道組120可以通過從卷筒組150展開而被部署并且可以通過圍繞卷筒組150纏繞回去而被收回。例如，軌道131可以具有第一端145和第二端147。第一端145和第二端147可以固定地與軌道部署單元122相關聯。

例如但不限于，第一端145可以固定地與殼體149相關聯，并且第二端147可以固定地與卷筒組150中的至少一個相關聯。軌道131可以在第二端147處開始圍繞卷筒組150中的至少一個被纏繞。

在一個說明性示例中，機器人車輛102相對于結構112從空間108外側的開始位置153被移動到空間108內的位置155。在位置155處，多個附接單元124將機器人車輛102固定到多個結構構件126的對應部分125。

從開始位置153到位置155的這種移動可以通過移動移動構件組118以沿前進方向141移動基底115來執行。前進方向141是離開開始位置153朝向位置155的方向。移動移動構件組118引起軌道組120與沿前進方向141的基底115一致地從軌道部署單元122被部署。

隨著軌道組120被部署，多個附接單元124可以按前進順序144與多個結構構件126的對應部分125對齊并且與多個結構構件126的對應部分125固定。作為一個說明性示例，隨著基底115沿前進方向141移動并且軌道組120沿前進方向141部署，多個附接單元124可以相繼地與多個結構構件126的對應部分125中的每一個對齊。一旦在位置155，則機器人車輛102可以以類似的方式被移動到空間108內更遠的其它位置。

相反地，機器人車輛102可以相對于結構112從位置155被移動返回到空間108外側的開始位置153。從位置155到開始位置153的這種移動可以通過移動移動構件組118以沿后退方向143移動基底115來執行。后退方向143是朝向開始位置153遠離位置155的方向。移動移動構件組118引起軌道組120與沿后退方向143的基底115一致地返回到軌道部署單元122內。

隨著軌道組120被收回，多個附接單元124可以按后退順序148從多個結構構件126的對應部分125分開或脫離。后退順序148可以與前進順序144相反。

軌道部署單元122內的偏置系統151可以用于在軌道組120被部署時偏置軌道組120。例如，偏置系統151可以保持軌道組120處于拉緊/張力狀態，使得在部署或收回期間軌道組120中的任意松弛被降低到選擇的容差內。換言之，偏置系統151可以沿前進方向141剛性地約束軌道組120。進一步地，張力可以幫助軌道組120的收回。

偏置系統151可以包括張力彈簧、彈性物體、軸承、可變形元件或一些其它類型的元件中的至少一個。在一些說明性示例中，偏置系統151可以是機動化的，并且包括馬達、主動控制元件、張力傳感器、位置傳感器、移動傳感器或一些其它類型的元件或設備中的至少一個。

附接單元121沿軌道組120被隔開，使得在部署期間，軌道組120從卷筒組150的展開引起至少一個附接單元121與多個結構構件126中的至少一個接觸。附接單元121的間距可以基本上均勻或不均勻，這取決于實施方式。例如，附接單元121的間距可以被選擇以匹配多個結構構件126的間距。

例如，隨著移動構件組118沿前進方向141移動并且由此機器人車輛102沿前進方向141移動，附接單元121中的一個或多個可以依次分別與多個結構構件126中的一個或多個接合。換言之，隨著軌道組120從軌道部署單元122被部署，多個附接單元124按前進順序144依次與多個結構構件126的對應部分125接合。

當移動構件組118沿后退方向143移動并且由此機器人車輛102沿后退方向143移動時，保持軌道組120的張力引起軌道組120被收回到軌道部署單元122內。軌道組120的自動收回引起與任意多個結構構件126接合的任意附接單元按后退順序148從這些結構構件脫離。換言之，隨著軌道組120被收回到軌道部署單元122內，多個附接單元124可以按照與它們接合相反的方式依次從多個結構構件126的對應部分125脫離。

機器人車輛102的導向系統117可以用于引導機器人車輛102的移動。導向系統117可以包括(例如但不限于)激光設備152、成像系統154或一些其它類型的傳感器設備或其它設備中的至少一個。

在這些說明性示例中，機器人車輛102也可以包括控制器156。在一個說明性示例中，控制器156采取計算機系統的形式。

控制器156可以用于控制移動系統116。在一些情況下，控制器156可以通過基于從導向系統117接收的信息生成或發送命令到移動系統116來控制移動系統116。例如但不限于，激光設備152可以用于將距離信息提供到控制器156。控制器156可以使用這個距離信息來確定機器人車輛102在空間108內還要移動多遠或機器人車輛102的速度中的至少一個。控制器156然后可以控制移動構件組118以相應地移動機器人車輛102。

隨著機器人車輛102移動通過空間108，多個工具106可以用于在空間108內執行多個操作104。在這些操作的執行期間，軌道組120和附接單元121使機器人車輛102能夠與結構112固定地接口連接。例如但不限于，機器人車輛102可以相對于結構112被移動到選擇的位置。軌道組120和附接單元121可以幫助穩定機器人車輛102，使得多個操作104可以在該選擇的位置處被精確地執行。

使用軌道組120和附接單元121也可以使機器人車輛102能夠以平穩的方式容易且快速地移動通過空間108，而不受多個結構構件126的阻礙。進一步地，軌道組120和附接單元121的配置可以使機器人車輛102能夠維持低輪廓和小尺寸，使得機器人車輛102可以相對于結構112快速且容易地移動通過空間108。

圖1中的環境100的圖示說明并非意味著暗示對說明性實施例可以被實施的方式的物理上或結構設計上的限制。除了或代替圖示說明的組件，可以使用其它組件。一些組件可以是可選的。另外，框被呈現以圖示說明一些功能組件。當在說明性實施例中被實施時，這些框中的一個或多個可以被組合、拆分或組合且拆分成不同的框。

在一些說明性示例中，附接單元130可以不包括基底元件132。相反地，固定元件組134可以直接附接到軌道131。在其它說明性示例中，導向系統117可以包括除了或代替激光設備152或成像系統154的其它組件。在另一些說明性示例中，軌道部署單元122可以與基底115相關聯。

在其它說明性示例中，結構112可以采取管道、管道支架、結構壁、建筑物側面、階梯、柵欄、地板、底層地板或一些其它類型的結構，這些結構具有相對于結構112難以橫越的多個結構構件126。作為一個說明性示例，結構112可以采取木地板、木底層地板、由地板橫梁組成的飛行器地板或一些其它類型的地板或底層地板的形式。機器人車輛102可以用于橫越這種類型的地板或底層地板。在其它說明性示例中，機器人車輛102可以用于安裝這種類型的地板或底層地板。

在一些說明性示例中，空間108或進入空間108可以被多個結構構件126限制、阻塞、約束或以其它方式阻礙。例如但不限于，當結構112采取階梯的形式時，結構構件126的數量可以是階梯的梯級。對于機器人車輛102，橫越多個結構構件126而未橫越軌道組120和與軌道組120相關聯的附接單元121可能比橫越多個結構構件126以及軌道組120和附接單元121更困難。

與軌道組120相關聯的附接單元121可以以除了上述之外的其它方式實施。例如但不限于，附接單元121中的一個或多個附接單元可以可移除地與軌道組120相關聯。以此方式，這些附接單元可以是可互換的。例如但不限于，附接單元130可以可移除地與軌道131相關聯，使得附接單元130可以與不同的附接單元交換。

在一些說明性示例中，附接單元130沿軌道131的位置可以是可移動的。例如但不限于，附接單元130可以可移除地與軌道131相關聯，使得附接單元130可以在沿軌道131的不同位置處與軌道131接口連接。附接單元121中的其它附接單元可以類似地可移除地與軌道組120相關聯。以此方式，附接單元121可以是可重配置的，使得附接單元121可以被定制為附接單元121粘合到的多個結構構件126的具體幾何需求。

進一步地，在其它說明性示例中，控制器156可以以不同于計算機系統的一些其它方式被實施。根據實施方式，控制器156可以在軟件、硬件、固件或其組合中實施。當使用軟件時，由控制器156執行的操作可以使用例如但不限于被配置為在處理器單元上運行的程序代碼來實施。當使用固件時，由控制器156執行的操作可以使用例如但不限于被儲存在持久存儲器中以在處理器單元上運行的程序代碼和數據來實施。

當采用硬件時，硬件可以包括一個或多個電路，該電路操作以執行由控制器156執行的操作。根據實施方式，硬件可以采取電路系統、集成電路、專用集成電路(ASIC)、可編程邏輯器件或一些其它適合類型的硬件設備的形式，這些硬件設備被配置以執行任意數量的操作。

可編程邏輯器件可以被配置為執行某些操作。該器件可以被永久地配置以執行這些操作，或可以是可重配置的。可編程邏輯器件可以采取如下形式，例如但不限于可編程序邏輯陣列、可編程序陣列邏輯、現場可編程邏輯陣列、現場可編程門陣列或一些其它類型的可編程硬件器件。

在一些說明性示例中，由控制器156執行的操作和過程可以使用與無機組件集成的有機組件執行。在一些情況下，這些操作和過程可以被除人之外的有機組件完全地執行。作為一個說明性示例，有機半導體中的電路可以用于執行這些操作和過程。

現在參考圖2，其描繪根據說明性實施例的機器人車輛的等距視圖的圖示說明。在該說明性示例中，機器人車輛200可以是用于圖1中的機器人車輛102的一個實施方式的示例。如所描繪的，機器人車輛200被示出至少部分地定位在平臺結構202上。當機器人車輛200未被使用時，平臺結構202可以用于儲存機器人車輛200。

在該說明性示例中，機器人車輛200包括基底204、移動系統205和導向系統206，它們可以分別是圖1中的基底115、移動系統116和導向系統117的實施方式的示例。如所描繪的，移動系統205和導向系統206可以與基底204相關聯。

基底204可以包括通過接口218靈活地相關聯的第一節段214和第二節段216。在該說明性示例中，接口218可以是鉸鏈式接口。以此方式，基底204可以被鉸接。基底204的鉸接可以使機器人車輛200能夠容易地橫越不均勻表面，同時維持低輪廓，使得機器人車輛200不以不期望的方式與空間內的其它結構接觸。

移動系統205可以包括輪組208、軌道組210、附接單元211和軌道部署單元212，它們可以分別是圖1中的輪組123、軌道組120、附接單元121和軌道部署單元122的實施方式的示例。如所描繪的，軌道組210可以包括第一軌道220和第二軌道222，第一軌道220和第二軌道222中的每一個可以是圖1中的軌道131的實施方式的示例。

附接單元211可以與軌道組210相關聯。特別地，附接單元211包括與第一軌道220相關聯的第一附接單元224和與第二軌道222相關聯的第二附接單元226。

軌道組210可以與輪組208相關聯，進而與基底204相關聯。在該說明性示例中，輪組208包括輪228、輪230、輪232和輪234。

軌道組210還可以與軌道部署單元212相關聯。如所描繪的，第一軌道220具有第一端221和第二端225。第二軌道222具有第一端223和第二端227。第一端221和第一端223可以均是圖1中的第一端145的一個實施方式的示例。第二端225和第二端227可以均是圖1中的第二端147的一個實施方式的示例。

如所描繪的，軌道部署單元212可以包括殼體231、卷筒233和卷筒235。卷筒233和卷筒235兩者可以位于殼體231內。軌道部署單元212的卷筒233和卷筒235可以是圖1中的卷筒組150的一個實施方式的示例。在該說明性示例中，第一軌道220的第一端221和第二軌道222的第一端223可以固定地與殼體231相關聯。第一軌道220的第二端225和第二軌道222的第二端227可以分別固定地與卷筒233和卷筒235相關聯。

如所描繪的，第一軌道220的至少一部分可以在第一軌道220的第二端225處開始圍繞卷筒233被纏繞。第二軌道222的至少一部分可以在第二軌道222的第二端處開始圍繞卷筒235被纏繞。

偏置系統(未示出)，類似于圖1中描述的偏置系統151，可以用于保持第一軌道220與卷筒233處于張力狀態并且保持第二軌道222與卷筒235處于張力狀態。換言之，該偏置系統(未示出)可以強制地約束第一軌道220和第二軌道222，使得這些軌道僅可以通過沿前進方向237向這些軌道施加力而分別從卷筒233和卷筒235展開。

輪組208圍繞基本上平行于軸線241的軸線沿箭頭243的方向的第一旋轉可以導致基底204的移動，并且由此導致機器人車輛200沿前進方向237的移動。輪組208的第一旋轉可以引起卷筒233和卷筒235圍繞軸線236沿箭頭238的方向旋轉。卷筒233和卷筒235圍繞軸線236沿箭頭238的方向的旋轉可以分別引起第一軌道220和第二軌道222分別從卷筒233和卷筒235展開。以此方式，卷筒233和卷筒235可以沿前進方向237朝向基底204分別進給第一軌道220和第二軌道222。

相反地，輪組208圍繞基本上平行于軸線241的軸線沿箭頭245的方向的第二旋轉可以導致基底204的移動，并且由此導致機器人車輛200沿后退方向239的移動。輪組208沿后退方向239的第二旋轉可以引起卷筒233和卷筒235圍繞軸線236沿箭頭240的方向旋轉。卷筒233和卷筒235圍繞軸線236沿箭頭240的方向的旋轉可以分別引起第一軌道220和第二軌道222分別圍繞卷筒233和卷筒235纏繞回去。以此方式，第一軌道220和第二軌道222可以被收回到軌道部署單元212內。

在一些說明性示例中，第一軌道220的表面250和第二軌道222的表面252與輪組208接觸。這些表面可以由摩擦材料組成，該摩擦材料幫助促進軌道組210圍繞輪組208的平穩移動。在其它說明性示例中，表面250和表面252可以具有齒輪狀齒，該齒輪狀齒與輪組208上的對應齒接合以促進軌道組210圍繞輪組208的強制且基本上平穩的移動。

在該說明性示例中，約束構件242和約束構件244可以與基底204的第一節段214相關聯。在該說明性示例中，約束構件242和約束構件244可以采取反向輥248的形式。

約束構件242和約束構件244可以分別用于在第一軌道220和第二軌道222上施加壓力，以幫助降低機器人車輛200的移動期間第一軌道220和第二軌道222中的不期望松弛。進一步地，約束構件242可以幫助維持第一軌道220和輪228之間的接觸以及第一軌道220和輪230之間的接觸。類似地，約束構件244可以幫助維持第二軌道222和輪232之間的接觸以及第二軌道222和輪234之間的接觸。

在該說明性示例中，導向系統206可以包括激光設備246。激光設備246可以是圖1中的激光設備152的一個實施方式的示例。在該說明性示例中，激光設備246可以是激光距離測量設備。當機器人車輛200移動通過空間(未示出)時，激光設備246可以用于幫助引導機器人車輛200的移動。

雖然在該說明性示例中未示，但是任意數量的工具(諸如圖1中描述的多個工具106)可以與機器人車輛200的基底204相關聯。這些工具可以用于執行任意數量的操作。

現在參考圖3，其描繪根據說明性實施例的飛行器的等距視圖的圖示。在該說明性示例中，飛行器300可以是圖1中的飛行器114的一個實施方式的示例。

如所描繪的，飛行器300可以包括附接到機身306的機翼302和機翼304。飛行器300可以包括附接到機翼302的發動機308和附接到機翼304的發動機310。機身306可以具有尾部節段312。水平穩定器314、水平穩定器316和豎直穩定器318被附接到機身306的尾部節段312。

在該說明性示例中，機翼302被示出部分剖面，使得機翼302的翼盒320可以被看見。翼盒320可以是圖1中的翼盒133的一個實施方式的示例。翼盒320包括上蒙皮面板322、下蒙皮面板(未示出)、翼梁324、肋條326和縱梁(在該示圖中未示出)。縱梁(在該示圖中未示出)可以與機翼302的上蒙皮面板322和下蒙皮面板(未示出)相關聯。

進一步地，翼盒320的肋條326可以形成多個翼艙328。多個翼艙328中的每一個可以是圖1中的空間108的一個實施方式的示例。

現在參考圖4，其描繪根據說明性實施例的定位在來自圖3的機翼302的多個翼艙328中的一個內側的來自圖2的機器人車輛200的俯視圖的圖示說明。如所描繪的，機器人車輛200被定位在翼盒320的內部400內。特別地，機器人車輛200被示出定位在多個翼艙328的翼艙402中。翼艙402可以是內部400的肋條404和肋條405之間的部分。

縱梁406可以存在于翼盒320內。縱梁406可以被附接到表面408，表面408可以通過下蒙皮面板409形成。肋條326可以被定位在縱梁406上。縱梁406可以是圖1中的多個結構構件126的一個實施方式的示例。特別地，縱梁406可以是圖1中的多個縱梁127的一個實施方式的示例。

如所描繪的，翼盒320可以具有多個進入開口410，進入開口410允許進入到翼盒320的內部400內。多個進入開口410包括進入開口411、進入開口412、進入開口414、進入開口415和進入開口416。

在該說明性示例中，機器人車輛200可以通過進入開口412進入翼艙402。在機器人車輛200通過翼艙402的移動期間，軌道部署單元212可以保持在翼盒320外側。

如所描繪的，縱梁406可以包括縱梁420、422、424、426、428、430和432。縱梁420、422、424、426、428、430和432可以穿過翼艙402。

在該說明性示例中，機器人車輛200已經使用與軌道組210相關聯的一部分附接單元211與縱梁426和縱梁428接口連接。軌道組210和附接單元211可以改進機器人車輛200能夠移動通過翼艙402的容易度和速度。特別地，軌道組210和附接單元211可以使機器人車輛200移動越過縱梁406，而不被縱梁406阻礙。

雖然在該說明性示例中未被示出，但是任意數量的工具(諸如圖1中的多個工具106)可以與機器人車輛200的基底204相關聯。這些工具可以用于在翼艙402內執行任意數量的操作。

現在參考圖5，其描繪根據說明性實施例的朝向來自圖3-4的翼盒320在斜坡上向上移動的來自圖2的機器人車輛200的側視圖的圖示說明。如所描繪的，斜坡500已經被定位在基底502和機翼302之間。

斜坡500被定位，使得機器人車輛200可以在斜坡500上向上移動并且通過來自圖4的進入開口412(在該示圖中未被示出)進入翼艙402。接口418為基底204提供機器人車輛200移動到斜坡500并且在斜坡500上向上移動所需要的靈活性。

現在參考圖6-10，其描繪根據說明性實施例的用于將來自圖4-5的機器人車輛200移動通過來自圖4的翼盒320的翼艙402的過程的圖示說明。特別地，在圖6-8中，機器人車輛200被描繪進入并且移動通過翼艙402。在圖9-10中，機器人車輛200被描繪移出翼艙402。

現在轉向圖6，其描繪根據說明性實施例的進入翼艙402的機器人車輛200的等距視圖的圖示說明。在該說明性示例中，機器人車輛200可以在斜坡系統600上向上移動以進入翼艙402。如所描繪的，斜坡系統600可以包括來自圖5的斜坡500和斜坡603。

機器人車輛200可以通過肋條404和肋條405之間的進入開口412進入翼艙402。在該說明性示例中，當機器人車輛200進入翼艙402時，機器人車輛200可以首先遭遇縱梁426。隨著機器人車輛200進入翼艙402并且繼續沿前進方向605移動，附接單元211的第一部分606可以與縱梁426對齊。隨著機器人車輛200更進一步地移動，附接單元211的第一部分606可以將軌道組210固定到縱梁426。換言之，附接單元211的第一部分606可以接合縱梁426。

特別地，輪組208可以圍繞基本上平行于軸線608的軸線沿箭頭610的方向旋轉，以沿前進方向605移動機器人車輛200的基底204。輪組208的這種旋轉移動可以引起軌道組210從軌道部署單元212展開。

隨著輪組208沿箭頭610的方向旋轉，軌道組210可以圍繞輪228和輪232移動。以此方式，隨著機器人車輛200橫越過翼艙402，軌道組210可以被鋪設在縱梁406上。在一些說明性示例中，與輪組208接觸的軌道組210中的每一個的表面可以由摩擦材料組成，該摩擦材料幫助促進軌道組210圍繞輪組208基本上平穩的移動。

隨著機器人車輛200進一步在翼艙402內移動，軌道組210可以進一步被部署，使得附接單元211的第二部分612圍繞輪組208移動，直到第二部分612接合縱梁428。附接單元211的第二部分612可以與附接單元211的第一部分606以與縱梁426和縱梁428之間的距離614基本上相同的距離分隔開。

現在參考圖7，其描繪根據說明性實施例的被定位在翼艙402進一步內側的機器人車輛200的等距視圖的圖示說明。在該說明性示例中，機器人車輛200已經沿前進方向700移動進入翼艙402并且在翼艙402內。

如所描繪的，每個軌道組210中的多個軌道已經從軌道部署單元212被部署。在該說明性示例中，附接單元211的第二部分612可以與縱梁428對齊并且接合縱梁428以將軌道組210固定到縱梁428。在軌道組210沿前進方向700的進一步部署期間，附接單元211的第一部分606可以保持與縱梁426接合并且被固定到縱梁426。

隨著機器人車輛200進一步在翼艙402內移動，附接單元211的第三部分702可以接合縱梁430。附接單元211的第三部分702可以與附接單元211的第二部分612以與縱梁428和縱梁430之間的距離704基本上相同的距離分隔開。

在該說明性示例中，附接單元211的第一部分606和第二部分612可以相對于翼盒320支撐并且穩定機器人車輛200，使得機器人車輛200可以容易且基本上平穩地移動通過翼艙402。進一步地，在軌道組210的進一步部署期間，附接單元211的第一部分606和第二部分612可以支撐并且穩定機器人車輛200，直到第三部分702也能夠通過接合縱梁430有助于這種支撐和穩定。

現在參考圖8，其描繪根據說明性實施例的定位在翼艙402的更進一步內側的機器人車輛200的等距視圖的圖示說明。在該說明性示例中，機器人車輛200已經在翼艙402內沿前進方向700進一步移動。

如所描繪的，每個軌道組210中更多個軌道已經從軌道部署單元212被部署。在該說明性示例中，附接單元211的第三部分702已經與縱梁430對齊并且接合縱梁430，以將軌道組210固定到縱梁430。附接單元211的第一部分606和第二部分612可以保持分別與縱梁426和縱梁428接合并且固定到縱梁426和縱梁428。

在該說明性示例中，機器人車輛200可以在翼艙內402繼續移動足夠遠，使得附接單元211的第四部分800可以與縱梁432對齊并且接合縱梁432。附接單元211的第四部分800可以與附接單元211的第三部分702以與縱梁430和縱梁432之間的距離802基本上相同的距離分隔開。

附接單元211的第一部分602與縱梁426接合，隨后附接單元211的第二部分612與縱梁428接合，隨后附接單元211的第三部分702與縱梁430接合，隨后附接單元211的第四部分800與縱梁432接合，可以是至少一部分前進順序(諸如圖1中的前進順序144)的接合的一個實施方式的示例。換言之，隨著機器人車輛200橫越翼艙402，附接單元211的第一部分602、第二部分612、第三部分702和第四部分800可以依次接合縱梁426、縱梁428、縱梁430和縱梁432。

當與縱梁426、縱梁428、縱梁430和縱梁432接合時，機器人車輛200可以用于執行一個或多個操作。例如但不限于，機器人車輛200可以具有多個工具(未示出)，當機器人車輛200處于這個位置時，該多個工具可以用于執行一個或多個操作。在一些說明性示例中，機器人車輛200可以在翼艙402內的多個位置處執行一個或多個操作。例如但不限于，機器人車輛200可以停止和啟動移動通過翼艙402一次或多次，以執行各種操作。可以被執行的不同類型的操作可以包括(例如但不限于)鉆孔操作、緊固操作、測試操作、成像操作、密封操作、修復操作、維護操作或一些其它類型的操作中的至少一個。

當機器人車輛200被移出翼艙402時，與任意縱梁406接合的任意附接單元可以按后退順序脫離。例如但不限于，附接單元211的第四部分800、第三部分702、第二部分612和第一部分602可以以這個連續的次序分別從縱梁432、縱梁430、縱梁428和縱梁426脫離。

現在參考圖9，其描繪根據說明性實施例的沿后退方向移動通過翼艙402的機器人車輛200的等距視圖的圖示說明。在該說明性示例中，機器人車輛200已經沿后退方向900移動。

特別地，輪組208可以圍繞基本上平行于軸線608的軸線沿箭頭902的方向旋轉，以沿后退方向900移動機器人車輛200的基底204。隨著機器人車輛200沿后退方向900移動，將軌道組210固定到任意縱梁426的任意附接單元可以按后退順序脫離，該后退順序與這些附接單元與這些縱梁接合的方式相反。

例如，如所描繪的，附接單元211的第四部分800已經從縱梁432脫離。附接單元211的第三部分702已經從縱梁430脫離。

進一步地，隨著機器人車輛200沿后退方向900移動，軌道組210可以被收回到軌道部署單元212內。特別地，隨著機器人車輛200沿后退方向900移動，一部分第一軌道220圍繞卷筒233被纏繞回來，并且一部分第二軌道222圍繞卷筒235被纏繞回來。

換言之，沿后退方向900移動機器人車輛200可以降低放置在位于軌道部署單元212內側的偏置系統(未示出)上的載荷。由于偏置系統(未示出)保持軌道組210所使用的張力，所以載荷的降低可以引起軌道組210被收回。

隨著機器人車輛200沿后退方向900進一步移動，附接單元211的第二部分612可以是從一個縱梁428脫離的附接單元211的下一部分。第一部分606然后可以從縱梁426脫離。

現在參考圖10，其描繪根據說明性實施例的移出翼艙402的機器人車輛200的等距視圖的圖示說明。在該說明性示例中，機器人車輛200可以沿后退方向1000移動以離開翼艙402。

如所描繪的，附接單元211的第二部分612已經從縱梁428脫離，并且更多的軌道組210已經收回到軌道部署單元212內。進一步地，附接單元211的第一部分606已經從縱梁426部分地脫離。隨著機器人車輛200離開翼艙402并且在斜坡系統600上向下移動，附接單元211的第一部分606可以從縱梁426完全地脫離。

現在參考圖11，其描繪根據說明性實施例的固定到來自圖7的翼盒320的縱梁426和縱梁428的機器人車輛200的側視圖的圖示說明。在該說明性示例中，沿圖7中的線11-11的方向描繪定位在翼艙402內的機器人車輛200的側視圖。

附接單元211的第一部分606和第二部分612已經將軌道組210分別固定到縱梁426和縱梁428。如所描繪的，附接單元211的第一部分606可以包括附接單元1100。附接單元211的第二部分612可以包括附接單元1102。進一步地，附接單元211的第三部分702可以包括附接單元1104。附接單元1100、附接單元1102和附接單元1104可以均是圖1中的附接單元130的一個實施方式的示例。

附接單元1100可以包括基底元件1106和固定單元1108。在該說明性示例中，固定單元1108可以采取粘合到縱梁426的吸盤的形式。類似地，附接單元1102可以包括基底元件1110和固定單元1112。在該說明性示例中，固定單元1112也可以采取粘合到縱梁428的吸盤的形式。

現在參考圖12，其描繪根據說明性實施例的固定到來自圖11的翼盒320的縱梁426、縱梁428和縱梁430的機器人車輛200的側視圖的圖示說明。在該說明性示例中，沿圖8中的線12-12的方向描繪定位在翼艙402內的機器人車輛200的側視圖。

附接單元211的第一部分606、第二部分612、和第三部分702已經與軌道組210接合。以此方式，附接單元211的第一部分606、第二部分612和第三部分702將軌道組210分別固定到縱梁426、縱梁428和縱梁430。如所描繪的，附接單元1104現在已經接合縱梁430。在該說明性示例中，附接單元1104可以包括基底元件1200和固定單元1202。在該說明性示例中，固定單元1202可以采取粘合到縱梁430的吸盤的形式。

現在參考圖13-14，其描繪根據說明性實施例的不同類型的附接單元的圖示說明。現在轉向圖13，其描繪根據說明性實施例的附接單元的側視圖的圖示說明。在該說明性示例中，附接單元1300可以是圖1中的附接單元130的一個實施方式的示例。如所描繪的，附接單元1300可以包括基底元件1302和固定單元1304，它們可以分別是圖1中的基底元件132和固定元件組134的實施方式的示例。

如所描繪的，基底元件1302具有從部分1310延伸的法蘭部分1306、法蘭部分1307、法蘭部分1308和法蘭部分1309。基底元件1302的部分1310可以被附接到軌道，諸如例如但不限于圖2中的第一軌道220或第二軌道222中的一個。

附接單元1300可以被配置為接合具有橫截面形狀1313的縱梁1312。在該說明性示例中，橫截面形狀1313可以是帽形形狀。如所描繪的，縱梁1312包括部分1314、部分1316和部分1318。

在該說明性示例中，固定元件1304可以是吸盤。固定單元1304可以接觸縱梁1312的部分1314并且附接到縱梁1312的部分1314。

基底元件1302的法蘭部分1306和法蘭部分1308被設計形狀，使得縱梁1312可以容易地被接合。特別地，法蘭部分1306和法蘭部分1308可以分別具有成角度的邊緣1320和成角度的邊緣1322。成角度的邊緣1320和成角度的邊緣1322也被稱為倒角，并且可以使基底元件1302能夠在縱梁1312上被定位并且配合，使得固定單元1304可以附接到縱梁1312的部分1314。進一步地，隨著基底元件1302在縱梁1312上被定位和配合，成角度的邊緣1320和成角度的邊緣1322可以幫助引導基底元件1302與縱梁1312的對齊。

以此方式，基底元件1302可以根據縱梁1312的橫截面形狀1313被設計形狀，以確保在固定單元1304接合縱梁1312時附接單元1300和縱梁1312之間的期望的配合。在該說明性示例中，當附接單元1300完全與縱梁1312接合并且由此固定到縱梁1312時，法蘭部分1306可以接觸縱梁1312的部分1316，法蘭部分1307和法蘭部分1309可以接觸縱梁1312的部分1314并且法蘭部分1308可以接觸縱梁1312的部分1318。基底元件1302的這些法蘭部分可以關于縱梁1312穩定且支撐附接單元1300。

基底元件1302可以由任意數量的材料組成，該材料被選擇以確保基底元件1302和縱梁1312之間的接觸不以不期望的方式影響縱梁1312。例如但不限于，基底元件1302可以由塑料材料組成，該塑料材料被選擇以確保基底元件1302不以不期望的方式擦傷、損傷或以其它方式影響縱梁1312。

現在參考圖14，其描繪根據說明性實施例的另一類型的附接單元的側視圖的圖示說明。在該說明性示例中，附接單元1400可以是圖1中的附接單元130的一個實施方式的示例。如所描繪的，附接單元1400可以包括基底元件1402和固定單元1404，它們可以分別是圖1中的基底元件132和固定元件組134的實施方式的示例。

如所描繪的，基底元件1402具有第一部分1406和第二部分1408。固定單元1404可以與基底元件1402相關聯。在該說明性示例中，固定單元1404可以是吸盤。固定單元1404可以用于將附接單元1400固定到縱梁1410。

在該說明性示例中，縱梁1410可以具有橫截面形狀1411。在該說明性示例中，橫截面形狀1411可以為I-形。基底元件1402的第一部分1406可以被配置為接合并且基本上符合縱梁1410的拐角1412。類似地，基底元件1402的第二部分1408可以被配置為接合并且基本上符合縱梁1410的拐角1414。以此方式，基底元件1402可以以對應于縱梁1410的橫截面形狀1411的方式被設計形狀。

類似于圖13中的基底元件1302，基底元件1402可以由任意種材料組成，該材料被選擇以確保基底元件1302和縱梁1410之間的接觸不以不期望的方式影響縱梁1410。例如但不限于，基底元件1402可以由塑料材料組成，該塑料材料被選擇以確保基底元件1402不以不期望的方式擦傷、損傷或以其它方式影響縱梁1410。

現在參考圖15，其描繪根據說明性實施例的又一類型的附接單元的側視圖的圖示說明。在該說明性示例中，附接單元1500可以是圖1中的附接單元130的一個實施方式的示例。如所描繪的，附接單元1500可以包括基底元件1502和固定單元1504，它們可以分別是圖1中的基底元件132和固定元件組134的實施方式的示例。

如所描繪的，基底元件1502可以具有第一部分1506和第二部分1508。在該說明性示例中，固定單元1504可以與基底元件1502相關聯，并且可以是吸盤。固定單元1504可以用于將附接單元1500固定到縱梁1510。

在該說明性示例中，縱梁1510可以是Z形縱梁。縱梁1510的部分1509可以具有橫截面形狀1511。在該說明性示例中，橫截面形狀1511可以為L形。基底元件1502的第一部分1506可以被配置為接合并且基本上符合縱梁1510的拐角1512。類似地，基底元件1502的第二部分1508可以被配置為接合并且基本上符合縱梁1510的拐角151。以此方式，基底元件1502可以以對應于縱梁1510的橫截面形狀1511的方式被設計形狀。

類似于圖13中的基底元件1302和圖14中的基底元件1402，基底元件1502可以由任意數量的材料組成，該材料被選擇以確保基底元件1502和縱梁1510之間的接觸不以不期望的方式影響縱梁1510。例如但不限于，基底元件1502可以由塑料材料組成，該塑料材料被選擇以確保基底元件1502不以不期望的方式擦傷、損傷或以其它方式影響縱梁1510。

現在參考圖16，其描繪根據說明性實施例的再一類型的附接單元側視圖的圖示說明。在該說明性示例中，附接單元1600可以是圖1中的附接單元130的一個實施方式的示例。

如所描繪的，附接單元1600可以包括基底元件1602、固定單元1604和固定單元1606。基底元件可以是圖1中的基底元件132的一個實施方式的示例。固定單元1604和固定單元1606可以分別是圖1中的固定元件組134的一個實施方式的示例。

固定元件1604和固定單元1606可以用于將附接單元1600固定到縱梁1608，該縱梁1608可以是刀片形縱梁。縱梁1608可以具有橫截面形狀1610。在該說明性示例中，橫截面形狀1610可以為T形。

固定元件1604和固定單元1606可以分別被附接到法蘭部分1605和法蘭部分1607。進一步地，固定單元1604和固定單元1606可以由彈性體材料組成。將基底元件1602定位在縱梁1608上并且沿朝向縱梁1608的方向對基底元件1602施加力可以使固定單元1604和固定單元1606能夠形成附接單元1600和縱梁1608的部分1612之間的過盈配合。

在其它說明性示例中，固定單元1604和固定單元1606可以采取氣囊的形式。這些氣囊可以使用壓縮空氣或一些其它類型的流體膨脹以形成附接單元1600和縱梁1608的部分1612之間的過盈配合。

類似于圖13中的基底元件1302、圖14中的基底元件1402和圖15中的基底元件1502，基底元件1602可以由任意數量的材料組成，該材料被選擇以確保基底元件1602和縱梁1608之間的接觸不以不期望的方式影響縱梁1608。例如但不限于，基底元件1602可以由塑料材料組成，該塑料材料被選擇以確保基底元件1602不以不期望的方式擦傷、損傷或以其它方式影響縱梁1608。

以此方式，附接單元可以具有多種不同的配置。雖然未在圖13-16中描繪，但是一些附接單元可以適用于C形截面縱梁或加強件或具有其它類型的橫截面形狀的其它類型的結構構件。

圖2和圖4-12中的機器人車輛200、圖13中的附接單元1300、圖14中的附接單元1400、圖15中的附接單元1500和圖16中的附接單元1600的圖示說明并非意味著暗示對說明性實施例可以被實施的方式的物理上或結構設計上的限制。除了或代替圖示說明的組件，可以使用其它組件。一些組件可以是可選的。

圖2和圖4-16中示出的不同組件可以是圖1中以框形式示出的組件作為物理結構能夠如何被實施的說明性示例。附加地，圖2和圖4-16中的一些組件可以與圖1中的組件組合、與圖1中的組件一起使用或這兩種方式的組合。

現在參考圖17，其描繪根據說明性實施例的流程圖形式的用于相對于結構移動機器人車輛的過程的圖示說明。圖17圖示說明的過程可以被實施以相對于圖1中的結構112移動圖1中的機器人車輛102。

該過程可以通過與沿前進方向移動基底一致地部署與機器人車輛的基底相關聯的軌道組開始(操作1700)。接著，隨著軌道組被部署，與軌道組相關聯的多個附接單元可以按前進順序與結構的多個結構構件的對應部分對齊(操作1702)。隨著基底沿前進方向移動，多個附接單元可以按前進順序被固定到多個結構構件的對應部分，以相對于結構穩定機器人車輛(操作1704)，隨后該過程終止。

現在參考圖18，其描繪根據說明性實施例的流程圖形式的用于相對于結構移動機器人車輛通過空間的過程的圖示說明。圖18中圖示說明的過程可以被實施用于相對于圖1中的結構112移動來自圖1的機器人車輛102通過空間108。

該過程可以通過移動與機器人車輛的基底相關聯的移動構件組以相對于結構沿前進方向移動基底通過空間而開始(操作1800)。與移動構件組相關聯的軌道組可以與沿前進方向的基底一致地從軌道部署單元被部署(操作1802)。

隨著軌道組從軌道部署單元被部署，軌道組中的每一個可以使用軌道部署單元中的偏置系統保持處于張力狀態(操作1804)。軌道組在操作1804中的偏置以保持軌道組處于張力狀態可以幫助將部署期間軌道組中的任意松弛降低到選擇的容差內。換言之，偏置系統151可以沿前進方向強制地約束軌道組。進一步地，張力也可以有助于軌道組的稍后收回。

隨著軌道組被部署，與軌道組相關聯的一部分附接單元可以按前進順序與結構的多個結構構件的對應部分依次對齊和接合(操作1806)，隨后該過程終止。這些附接單元與結構的多個結構構件的對應部分的接合幫助相對于結構支撐和穩定機器人車輛。進一步地，這些附接單元與多個結構構件的對應部分的接合幫助確保機器人車輛相對于結構通過空間的基本上平穩的移動。

現在參考圖19，其描繪根據說明性實施例的流程圖形式的用于相對于結構移動機器人車輛通過空間的過程的圖示說明。圖19中圖示說明的過程可以被實施以移動來自圖1的機器人車輛102通過圖1中的空間108。

該過程可以通過移動與機器人車輛的基底相關聯的移動構件組以沿后退方向相對于結構移動基底通過空間而開始(操作1900)。隨著基底沿后退方向移動，與移動構件組相關聯的軌道組可以被收回到軌道部署單元內(操作1902)。

隨著軌道組被收回到軌道部署單元內，軌道組中的每一個可以使用軌道部署單元中的偏置系統而被維持處于張力狀態(操作1904)。在操作1904中，軌道組的偏置可以幫助收回軌道組。例如，隨著基底沿后退方向移動，沿前進方向施加到軌道組的力減小。隨著力減小，由偏置系統施加在軌道組上的張力引起軌道組收回到軌道部署單元內。

隨著基底沿后退方向移動，將與結構的任意多個結構構件接合的與軌道組相關聯的任意附接單元可以按后退順序依次脫離(操作1906)，隨后該過程終止。在操作1906中，因為基底沿后退方向的移動和軌道組的收回使附件從對應的結構構件分離，所以發生軌道組的脫離。例如，隨著基底沿后退方向移動和軌道組被收回，多種力可以將附接單元拉離結構構件。這些力可以是例如由偏置系統偏置而產生。

所描繪的不同實施例中的流程圖和框圖圖示說明說明性實施例中的裝置和方法的一些可能的實施方式的架構、功能和操作。關于這方面，流程圖或框圖中的每個框可以表示模塊、區段、功能、操作或步驟的一部分或其一些組合。

在說明性實施例的一些可替換的實施方式中，框中提到的一個或多個功能可以不以圖中指出的次序發生。例如，在一些情況下，連續示出的兩個框可以基本上同時被執行，或者這些框有時可以以相反的順序執行，這取決于所涉及的功能。另外，除了流程圖或框圖中示出的框，可以添加其它框。

本公開的說明性實施例可以在如圖20所示的飛行器制造和維護方法2000以及如圖21所示的飛行器2100的背景中描述。首先轉向圖20，其描繪根據說明性實施例的框圖形式的飛行器制造和維護方法的圖示說明。在預生產期間，飛行器制造和維護方法2000可以包括圖21中的飛行器2100的規格和設計2002以及材料采購2004。

在生產期間，圖21中的飛行器2100的組件和子配件制造2006以及系統集成2008發生。隨后，圖21中的飛行器2100可以經歷認證和交付2010，以便投入使用2012。當由客戶使用2012時，圖21中的飛行器2100定期進行日常維修和維護2014，這可以包括修改、重配置、翻新以及其它維修或維護。

飛行器制造和維護方法2000中的每個過程可以由系統集成商、第三方、操作者或其一些組合執行或實行。在這些示例中，操作者可以是客戶。出于本說明書的目的，系統集成商可以包括但不限于任意數量的飛行器制造商和主系統轉包商；第三方可以包括但不限于任意數量的銷售商、轉包商和供應商；并且操作者可以是航空公司、租賃公司、軍事實體、服務組織等。

現在參考圖21，其以框圖形式描繪飛行器的圖示說明，其中說明性實施例可以被實施。在該示例中，飛行器2100通過圖20中的飛行器制造和維護方法2000制造，并且可以包括具有多個系統2104的機身2102和內部2106。系統2104的示例包括推進系統2108、電氣系統2110、液壓系統2112和環境系統2114中的一個或多個。可以包括任意數量的其它系統。雖然示出航空航天示例，但是不同的說明性實施例可以應用到其它行業，如汽車行業。

在圖20中的飛行器制造和維護方法2000的至少一個階段期間，本文體現的裝置和方法可以被采用。特別地，在飛行器制造和維護方法2000的任一階段期間，來自圖1的機器人車輛102可以用于執行多個操作104。例如但不限于，在飛行器制造和維護方法2000的組件和子配件制造2006、系統集成2008、日常維修和維護2014或一些其它階段中的至少一個期間，來自圖1的機器人車輛102可以用于在飛行器2100的翼盒內執行多個操作104。

在一個說明性示例中，圖20中的組件和子配件制造2006中生產的組件或子配件可以以類似于圖20中飛行器2100投入使用2012時生產的組件或子配件的方式被制作或制造。作為又一個示例，一個或多個裝置實施例、方法實施例或其組合可以在生產階段期間被利用，諸如在圖20中的組件和子配件制造2006以及系統集成2008。一個或多個裝置實施例、方法實施例或其組合可以在飛行器2100投入使用2012時、在維修和維護2014期間或兩者被利用。多個不同說明性示例的使用可以基本上加速飛行器2100的裝配、降低飛行器2100的成本或兩者。

因此，總之，本發明的第一方面提供：

1A.一種用于相對于結構移動機器人車輛的方法，所述方法包含：

沿前進方向部署與所述機器人車輛的基底相關聯的軌道組；

隨著所述軌道組被部署，將與所述軌道組相關聯的多個附接單元與所述結構的多個結構構件的對應部分按前進順序對齊；以及

將所述多個附接單元按所述前進順序固定到所述多個結構構件的所述對應部分。

2A.還提供：根據段落1A所述的方法，其中部署所述軌道組包含：

響應于與所述基底相關聯的移動構件組沿所述前進方向移動，沿所述前進方向從軌道部署單元部署所述軌道組。

3A.還提供：根據段落2A所述的方法，其中從所述軌道部署單元部署所述軌道組包含：

響應于所述移動構件組沿所述前進方向移動，從所述軌道部署單元中的卷筒組展開所述軌道組。

4A.還提供：根據段落1A所述的方法，進一步包含：

沿所述前進方向移動與所述基底相關聯的移動構件組，以沿所述前進方向移動所述基底并且引起所述軌道組沿所述前進方向被部署。

5A.還提供：根據段落4A所述的方法，進一步包含：

通過控制器控制所述移動構件組。

6A.還提供：根據段落1A所述的方法，其中對齊所述多個附接單元包含：

隨著所述軌道組沿所述前進方向被部署在所述結構構件上，相對于結構構件定位附接單元。

7A.還提供：根據段落6A所述的方法，其中固定所述多個附接單元包含：

將所述多個附接單元按所述前進順序固定到所述多個結構構件的所述對應部分，使得所述機器人車輛相對于所述結構被穩定。

8A.還提供：根據段落6A所述的方法，其中固定所述多個附接單元包含：

隨著所述軌道組沿所述前進方向被部署，向所述附接單元施加力以將所述附接單元固定到所述結構構件，其中所述附接單元相對于所述結構構件被定位。

9A.還提供：根據段落1A所述的方法，進一步包含：

當所述基底沿后退方向移動時，收回所述軌道組；以及

隨著所述軌道組被收回，按后退順序分離與所述軌道組相關聯的所述多個附接單元。

10A.還提供：根據段落9A所述的方法，其中收回所述軌道組包含：

響應于與所述基底相關聯的移動構件組沿所述后退方向移動，將所述軌道組收回到軌道部署單元內。

11A.還提供：根據段落10A所述的方法，其中分離所述多個附接單元包含：

隨著所述基底沿所述后退方向移動，響應于將所述多個附接單元拉離所述多個結構構件的所述對應部分的多個力，分離所述多個附接單元。

12A.還提供：根據段落9A所述的方法，其中收回所述軌道組包含：

使用軌道部署單元中的偏置系統收回所述軌道組。

13A.還提供：根據段落1A所述的方法，進一步包含：

相對于所述結構將所述機器人車輛移動到選擇的位置；并且

使用與所述機器人車輛相關聯的多個工具在所述選擇的位置處執行多個操作。

14A.還提供：根據段落1A所述的方法，進一步包含：

移動所述機器人車輛通過所述結構中的進入開口，至少直到所述多個附接單元中的至少一個與所述結構的所述多個結構構件中的至少一個接合，其中所述結構是翼盒并且所述多個結構構件是多個縱梁。

本發明的進一步的方面提供：

B1.一種裝置，其包含：

基底；

與所述基底相關聯的移動構件組；

與所述移動構件組相關聯的軌道組；以及

與所述軌道組相關聯的多個附接單元。

B2.根據段落B1所述的裝置，其中使用所述移動構件組相對于結構沿前進方向移動所述基底引起所述軌道組沿所述前進方向被部署。

B3.根據段落B2所述的裝置，進一步包含：

控制所述移動構件組的控制器。

B4.根據段落B1所述的裝置，其中所述多個附接單元被配置為按前進順序與所述結構的多個結構構件的對應部分對齊和接合。

B5.根據段落B1所述的裝置，進一步包含：

軌道部署單元。

B6.根據段落B5所述的裝置，其中所述軌道部署單元覆蓋所述軌道組的至少一部分并且其中所述軌道組從所述軌道部署單元被部署。

B7.根據段落B5所述的裝置，其中所述移動構件組沿前進方向的第一移動引起所述軌道組沿所述前進方向從所述軌道部署單元被部署。

B8.根據段落B7所述的裝置，其中所述移動構件組沿后退方向的第二移動引起所述軌道組被收回到所述軌道部署單元內。

B9.根據段落B5所述的裝置，其中所述軌道部署單元包含：

偏置系統，其隨著所述軌道組被部署偏置所述軌道組，并且在所述基底沿后退方向被移動時實現所述軌道組的收回。

B10.根據段落B1所述的裝置，進一步包含：

與所述基底相關聯的多個工具。

B11.根據段落B1所述的裝置，其中相對于結構移動所述基底以相對于所述結構移動多個工具。

B12.根據段落B1所述的裝置，其中所述移動構件組包含輪組。

B13.根據段落B1所述的裝置，其中所述多個附接單元中的附接單元包含：

與所述軌道組中的至少一個相關聯的基底元件；以及

與所述基底元件相關聯的固定元件組并且所述固定元件組被配置為將所述附接單元固定到對應的結構構件。

B14.根據段落B13所述的裝置，其中所述固定元件組包含吸盤、真空附接設備、夾持設備、臨時粘合劑層、可移除膠帶、氣囊或由彈性體材料組成的元件中的至少一個。

B15.根據段落B13所述的裝置，其中所述基底元件具有基于結構構件的橫截面形狀選擇的形狀。

B16.根據段落B13所述的裝置，其中所述附接單元進一步包含：

與所述基底元件相關聯的多個軸承。

B17.根據段落B1所述的裝置，進一步包含：

與所述基底相關聯的導向系統，用于引導所述基底的移動。

B18.根據段落B17所述的裝置，其中所述導向系統包括激光設備或成像系統中的至少一個。

B19.根據段落B18所述的裝置，進一步包含：

控制器，其基于從所述導向系統接收的信息控制所述移動構件組。

B20.根據段落B1所述的裝置，其中所述基底、所述移動構件組和所述軌道組形成機器人車輛，所述機器人車輛具有被配置為將所述機器人車輛移動到結構的內部的空間內的形狀和尺寸。

B21.根據段落B20所述的裝置，其中所述空間在飛行器的翼盒的內部內，并且其中所述多個附接單元被配置為隨著所述機器人車輛移動通過所述空間而接合多個縱梁。

B22.根據段落B1所述的裝置，其中所述多個附接單元被配置為接合結構的多個結構構件。

本發明的進一步的方面提供：

C1.一種機器人車輛，其包含：

基底；

與所述基底相關聯的多個工具；以及

與所述基底相關聯的移動系統，所述移動系統用于相對于結構在空間內移動所述基底和所述多個工具，其中所述移動系統包含：

與所述基底相關聯的移動構件組，所述移動構件組用于沿前進方向和后退方向中的一個移動所述基底；

軌道組，其與所述移動構件組相關聯，并且當所述基底沿所述前進方向移動時所述軌道組被部署，當所述基底沿所述后退方向移動時所述軌道組被收回；以及

與所述軌道組相關聯的多個附接單元，其中所述多個附接單元中的若干附接單元被配置為隨著所述軌道組被部署與多個結構構件的對應部分對齊和接合。

不同的說明性實施例的描述已經被呈現用于說明和描述，并且不意在以公開的形式窮盡或限制實施例。對本領域技術人員來說，許多修改和變化將是明顯的。進一步地，與其它期望的實施例相比，不同的說明性實施例可以提供不同的特征。所選擇的一個或多個實施例被選出和描述以便最佳地解釋實施例的原理、實際應用，并且使本領域普通技術人員能夠理解具有許多修改的本公開的各種實施例適于預期的特定應用。