1.一種直列式電動(dòng)車(chē)后輪轉(zhuǎn)向自平衡控制裝置，其特征在于，包括轉(zhuǎn)速傳感器、車(chē)身傾斜度傳感器、前輪轉(zhuǎn)角傳感器、控制器和后輪轉(zhuǎn)向系，所述轉(zhuǎn)速傳感器設(shè)置在電動(dòng)車(chē)后輪電機(jī)處，車(chē)身傾斜度傳感器和控制器均固定設(shè)置在電動(dòng)車(chē)車(chē)架上，前輪轉(zhuǎn)角傳感器設(shè)置在方向柱與車(chē)架前管的鉸接處，轉(zhuǎn)速傳感器、車(chē)身傾斜度傳感器和前輪轉(zhuǎn)角傳感器分別連接至控制器，所述后輪轉(zhuǎn)向系的兩端分別固定連接電動(dòng)車(chē)車(chē)架和電動(dòng)車(chē)后輪。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的直列式電動(dòng)車(chē)后輪轉(zhuǎn)向自平衡控制裝置，其特征在于，所述后輪轉(zhuǎn)向系包括后輪轉(zhuǎn)向弧板、轉(zhuǎn)向架、轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)電機(jī)、齒輪、避震撐桿、后輪支承和多個(gè)轉(zhuǎn)向架限位輪，所述后輪轉(zhuǎn)向弧板前端與電動(dòng)車(chē)車(chē)架固定連接、后端呈圓弧形向后彎曲，所述轉(zhuǎn)向架為剛性結(jié)構(gòu)，轉(zhuǎn)向架前端固定設(shè)有多個(gè)轉(zhuǎn)向架限位輪，后輪轉(zhuǎn)向弧板的上下端面分別與轉(zhuǎn)向架限位輪的輪槽相嚙合，呈夾持狀態(tài)，轉(zhuǎn)向架的后端分別鉸接有避震撐桿和后輪支承，避震撐桿的另一端鉸接在后輪支承的撐體上，后輪支承的另一端與電動(dòng)車(chē)后輪電機(jī)芯軸鉸接，所述轉(zhuǎn)向架上固定設(shè)有轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)電機(jī)，轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端設(shè)有齒輪，后輪轉(zhuǎn)向弧板凹面設(shè)有與齒輪相嚙合的齒條。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的直列式電動(dòng)車(chē)后輪轉(zhuǎn)向自平衡控制裝置，其特征在于，所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)電機(jī)縱向設(shè)置、且有上、下兩個(gè)輸出端，兩個(gè)輸出端分別設(shè)有齒輪，后輪轉(zhuǎn)向弧板凹面設(shè)有與兩個(gè)齒輪分別相嚙合的齒條。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的直列式電動(dòng)車(chē)后輪轉(zhuǎn)向自平衡控制裝置，其特征在于，所述轉(zhuǎn)向架限位輪的數(shù)量為4個(gè)，其中兩個(gè)轉(zhuǎn)向架限位輪的輪槽與轉(zhuǎn)向弧板的上端面嚙合，另外兩個(gè)轉(zhuǎn)向架限位輪的輪槽與轉(zhuǎn)向弧板的下端面嚙合，轉(zhuǎn)向架上、用以固定四個(gè)轉(zhuǎn)向架限位輪的臂分別水平指向后輪轉(zhuǎn)向弧板的弧心。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的直列式電動(dòng)車(chē)后輪轉(zhuǎn)向自平衡控制裝置，其特征在于，所述避震撐桿和和后輪支承的數(shù)量均為2個(gè)。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的直列式電動(dòng)車(chē)后輪轉(zhuǎn)向自平衡控制裝置，其特征在于，所述避震撐桿上設(shè)有彈簧。
7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的直列式電動(dòng)車(chē)后輪轉(zhuǎn)向自平衡控制裝置，其特征在于，所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接至控制器。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的直列式電動(dòng)車(chē)后輪轉(zhuǎn)向自平衡控制裝置，其特征在于，所述控制器內(nèi)還設(shè)有電子油門(mén)接口，電子油門(mén)接口連接至電動(dòng)車(chē)后輪電機(jī)調(diào)速器。
9.一種根據(jù)權(quán)利要求1所述的直列式電動(dòng)車(chē)后輪自平衡控制方法，其特征在于，控制器實(shí)時(shí)讀取轉(zhuǎn)速傳感器、車(chē)身傾斜度傳感器、前輪轉(zhuǎn)角傳感器的信息，得到行駛速度V、車(chē)身傾斜度B和前輪轉(zhuǎn)角A的數(shù)據(jù)，根絕經(jīng)典力學(xué)原理不難得出三個(gè)數(shù)據(jù)滿(mǎn)足如下關(guān)系：V·A∝B，控制步驟如下：
步驟一：控制器綜合計(jì)算行駛速度V與前輪轉(zhuǎn)角A的數(shù)據(jù)，衡量車(chē)身傾斜度B是否在適合維持車(chē)輛平衡的正常范圍內(nèi)：若是，則不進(jìn)行控制；若否，則進(jìn)行步驟二；
步驟二：控制器對(duì)后輪轉(zhuǎn)向系的轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行控制，改變后輪轉(zhuǎn)角：
若車(chē)身傾斜度B小于車(chē)身傾斜度的正常范圍，則控制器驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，后輪向前輪轉(zhuǎn)向方向動(dòng)作；
若車(chē)身傾斜度B大于車(chē)身傾斜度的正常范圍，則控制器驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，后輪向前輪轉(zhuǎn)向反方向動(dòng)作；
步驟三：經(jīng)過(guò)后輪轉(zhuǎn)向系調(diào)整后輪轉(zhuǎn)向后，車(chē)身傾斜度B和前輪轉(zhuǎn)角A、行駛速度V趨于匹配狀態(tài)，車(chē)輛維持平衡，控制器通過(guò)控制轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)電機(jī)逐漸減小后輪轉(zhuǎn)向角，直至后輪轉(zhuǎn)向角為零。