1.一種微步機器人，其特征在于：包括殼體(1)、前進電機(12)、行走機構和轉向機構，前進電機(12)安裝在殼體(1)上；所述行走機構包括齒輪傳動機構、切比雪夫連桿機構和足部(14)，其中，齒輪傳動機構包括前后依次嚙合的前驅動齒輪(22)、中間齒輪(21)和后驅動齒輪(19)，前進電機(12)通過聯軸器(20)與中間齒輪(21)連接，前后驅動齒輪均具有齒輪軸(3)，切比雪夫連桿機構安裝在殼體(1)兩側，并且由上述齒輪軸驅動；所述足部(14)安裝在切比雪夫連桿機構的下方；所述轉向機構包括驅動齒輪(24)、轉向齒輪(25)、推力球軸承(16)、底座(17)和舵機(18)，驅動齒輪(24)和轉向齒輪(25)均為水平布置且相互嚙合，舵機(18)與驅動齒輪(24)的齒輪軸連接，并向驅動齒輪(24)提供轉向動力，轉向齒輪(25)的齒輪軸的下部連接推力球軸承(16)，推力球軸承(16)位于殼體(1)下方的軸承座內，轉向齒輪(25)的齒輪軸通過開口銷與底座(17)連接。
2.根據權利要求1所述的微步機器人，其特征在于：切比雪夫連桿機構由原動桿(4)、從動桿(11)、中間桿和延長中間桿(10)，以及三個連桿(5)組成，各桿件通過墊圈(6)和連桿銷(7)連接，由原動桿(4)帶動其余桿件運動，以便作為機器人腿部實現近似人類正常走動時的運動軌跡，并能跨越較矮的障礙物。
3.根據權利要求2所述的微步機器人，其特征在于：所述行走機構還包括減震機構，減震機構位于切比雪夫連桿機構和足部(14)之間，所述減震機構包括足部連接板(8)和彈簧(13)，足部連接板(8)通過螺栓(15)固定連接在切比雪夫連桿機構的下部，足部連接板(14)通過彈簧(13)與足部(14)連接。
4.根據權利要求1所述的微步機器人，其特征在于：所述切比雪夫連桿機構共設置有四組，平均分布在殼體(1)的兩側。
5.根據權利要求4所述的微步機器人，其特征在于：所述切比雪夫連桿機構的原動桿(4)通過開口銷(9)與前驅動齒輪(22)或后驅動齒輪(19)的齒輪軸固定實現同步轉動，從而帶動切比雪夫連桿機構的運動。
6.根據權利要求1所述的微步機器人，其特征在于：所述齒輪傳動機構與殼體(1)配合處均設有深溝球軸承(23)。