本發明屬于礦井提升系統設備檢測領域，具體涉及一種剛性罐道巡檢裝置及巡檢方法。

背景技術：

目前我國對礦井剛性罐道的檢測主要依靠檢修人員，且無獨立驅動自主檢測設備，對剛性罐道缺陷檢測精度較低。當剛性罐道的傾斜變形達到一定程度時，會造成提升容器的運行平穩度下降，給提升系統帶來安全隱患，其嚴重時，甚至會造成提升容器的脫軌、卡罐、墜罐等事故。

隨著煤礦開采深度的增加，其圓形井筒橫截面形狀是否是最優方案受到國內外廣大學者的關注，部分學者提出井筒橫截面形狀應根據不同的開采深度及開采壓力，設計橢圓、多邊形柱狀井筒，以保證井筒壁面所受壓力最小。已該種建井方式進行作業時，剛罐道安裝位置不能保證其到固定位置等距，該種情況下的剛罐道更容易由于外部因素導致變形，如何實時、準確地將剛罐道缺陷檢測出來并及時解決是煤礦安全檢測研究方向的一大難點。

技術實現要素：

發明目的：本發明針對深井提升系統中冷彎軋制方管剛性罐道的錯位、傾斜缺陷，提供一種剛性罐道巡檢裝置及巡檢方法。

為了實現上述目的，本發明采用了如下的技術方案：一種剛性罐道巡檢裝置，包括主體底板以及設置在主體底板上的移動部件、傳動部件、驅動部件、導向部件、外殼；

外殼設置在主體底板的中部，驅動部件設置在外殼內部，驅動部件包括傾角傳感器，傾角傳感器連接單片機，單片機連接驅動器，驅動器連接直流無刷電機，直流無刷電機輸出軸設有光電編碼器，光電編碼器連接驅動器；

移動部件包括前輪主動輸出軸、前輪從動輸出軸、后輪主動輸出軸、后輪從動輸出軸，前輪主動輸出軸、前輪從動輸出軸位于主體底板前端，后輪主動輸出軸、后輪從動輸出軸位于主體底板后端，前輪主動輸出軸、前輪從動輸出軸、后輪主動輸出軸、后輪從動輸出軸上均設有車輪法蘭，車輪法蘭與輪轂相連，輪轂內設有永磁體，輪轂外部設有橡膠皮層；

傳動部件包括與直流無刷電機輸出軸相連的蝸桿、設置在前輪主動輸出軸、后輪主動輸出軸上的與蝸桿相嚙合的蝸輪、設置在前輪主動輸出軸、前輪從動輸出軸、后輪主動輸出軸、后輪從動輸出軸的同步帶輪，在前輪主動輸出軸和后輪從動輸出軸的同步帶輪上纏繞一個同步帶，在前輪從動輸出軸和后輪主動輸出軸的同步帶輪上纏繞一個同步帶；

導向部件包括前輪導向輪和后輪導向輪，前輪導向輪和后輪導向輪均設置在輪轂外側。

進一步的，所述前導向輪、后輪導向輪均通過鉸接孔與導向輪架一端鉸接，導向輪架另一端通過鉸接孔與導向支架鉸接，導向支架與主體底板固定，彈簧連桿一端通過鉸接孔與導向支架鉸接，彈簧連桿另一端穿過導向輪架中部的橢圓孔并設有調整螺母，在調整螺母與導向輪架之間的彈簧連桿上套有彈簧；所述驅動部件的壓力傳感器設置于調整螺母和彈簧之間。

進一步的，所述前輪導向輪軸、前輪主動輸出軸、前輪從動輸出軸位于同一平面內，后輪導向輪、后輪主動輸出軸、后輪從動輸出軸位于同一平面內。

進一步的，所述車輪法蘭上的螺栓與前輪主動輸出軸、前輪從動輸出軸、后輪主動輸出軸、后輪從動輸出軸上的螺栓孔相互配合，蝸輪上的鍵與前輪主動輸出軸、后輪主動輸出軸上的鍵槽相互配合，同步帶輪通過凸端頂絲與前輪主動輸出軸、前輪從動輸出軸、后輪主動輸出軸、后輪從動輸出軸相對固定。

進一步的，所述前輪主動輸出軸、前輪從動輸出軸、后輪主動輸出軸、后輪從動輸出軸一端均設有螺紋，螺紋與防松螺母相互配合，前輪主動輸出軸、前輪從動輸出軸、后輪主動輸出軸、后輪從動輸出軸另一端均與軸承A配合，軸承A固定于與臥式軸承座A上，前輪主動輸出軸、前輪從動輸出軸、后輪主動輸出軸、后輪從動輸出軸中部均與軸承B配合，軸承B固定于臥式軸承座B上，臥式軸承座A、臥式軸承座B均固定于主體底板上。

進一步的，所述前輪主動輸出軸、前輪從動輸出軸、后輪主動輸出軸、后輪從動輸出軸均設有用于安裝定位同步帶輪的軸上臺階A、用于安裝定位軸承B的軸上臺階B、用于安裝定位車輪法蘭的軸上臺階C，前輪主動輸出軸、后輪主動輸出軸還設有用于安裝定位蝸輪的軸上臺階D。

進一步的，所述蝸桿一端通過剛性聯軸器與直流無刷電機輸出軸相連，剛性聯軸器固定與立式軸承座A上的軸承配合，蝸桿另一端與軸承C配合，軸承C固定于立式軸承座B上。

進一步的，所述單片機輸出端通過PWM模塊連接驅動器輸入端，驅動器輸出端通過UART接口連接單片機輸入端。

進一步的，所述永磁體包括8對按照Halbach陣列排布的稀土釹鐵硼材料子磁體，相鄰兩塊子磁體的充磁方向夾角為67.5度。

根據上所述巡檢裝置的剛性罐道巡檢方法，其特征在于，該方法包括以下步驟：

第一步，數據統計及周期性調速巡檢：將傾角傳感器、光電編碼器和壓力傳感器在巡檢裝置整個運行過程中采集到的數據作為原始數據進行處理并根據處理結果實現巡檢裝置調速巡檢控制，具體處理過程如下：

a、根據傾角傳感器、光電編碼器和壓力傳感器的數據采集頻率，將傾角傳感器、光電編碼器和壓力傳感器各數據采集時刻作為數據排布的時間序列，將各數據采集時刻的傾角傳感器檢測數據傾角值θ_z和θ_x、光電編碼器檢測數據速度值v、壓力傳感器檢測數據壓力值P1和P2一一對應并作為原始數據讀入至上位機，其中，傾角值θ_z為y軸與x-y平面夾角，傾角值θ_x為y軸與y-z平面夾角，y軸平行于剛性罐道并且垂直于前輪主動輸出軸，x軸垂直于前輪主動輸出軸并且垂直于剛性罐道,z軸垂直于剛性罐道并平行于前輪主動輸出軸，速度值v為巡檢裝置運行速度，壓力值P1為前輪導向輪對剛性罐道施加的壓力，P2為后輪導向輪對剛性罐道施加的壓力；

b、逐次累加每一數據采集時刻速度值v與檢測時間Δt，得到行駛路程后與(L1-L2)進行比對，當結果小于(L1-L2)時，巡檢裝置自動實現高速巡檢，當結果大于(L1-L2)時，繼續累加并對其結果與L1進行大小比較，若大于(L1-L2)并小于L1，則巡檢裝置實現低速巡檢，當結果大于L1時，對累加結果進行清零，完成一個周期的調速巡檢過程，其中，Δt為相鄰兩次數據采集時刻的時間差，L1為單節剛罐道總長度，L2為人為定義的單節剛罐道端部的接頭高速巡檢長度；

c、將上一個巡檢周期的最后一個數據采集時刻作為開始點；

d、返回步驟b，直至完成對整個檢測目標的周期性調速檢測，并將所有檢測到的數據進行存儲；

第二步，計算：將統計后的數據進行處理，其具體處理過程如下：

a、提取每一個數據采集時刻的傾角值θ_z和θ_x，并計算該時刻下壓力值P1和P2的差值，判斷差值是否為0，若差值為零，則傾角值θ_z有效，若差值不為零，則傾角值θ_z無效并取0；

b、計算每一個數據采集時刻下前輪主動輸出軸相對后輪從動輸出軸在x方向相對位移尺寸、y方向的相對位移尺寸和z方向的相對位移尺寸，其x方向相對位移尺寸計算方式為前后輪距乘以傾角值θ_z的余弦值，再乘以傾角值θ_x正弦值，其y方向的相對位移尺寸計算方式為前后輪距乘以傾角值θ_z的余弦值，再乘以傾角值θ_x余弦值，其z方向的相對位移尺寸計算方式為前后輪距乘以傾角值θ_x的余弦值，再乘以傾角值θ_z的正弦值，其中前后輪距為前輪主動輸出軸和后輪從動輸出軸間距尺寸；

c、將計算后的結果進行數據存儲，完成所有數據的計算；

第三步，累加對比，其具體處理過程如下：

a、假設巡檢裝置在第一個巡檢周期內，每一個數據采集時刻下前輪主動輸出軸各的絕對坐標值已知：x方向為0，y方向為速度值v乘以巡檢裝置巡檢時間的累加值，z方向為0，該假設符合對剛性罐道檢測初始的工況判斷，即第一個行駛周期內內剛性罐道沒有缺陷；

b、選擇第一個巡檢周期內的第一個數據采集時刻作為起始參考點；

c、逐次累加起始參考點以后各數據采集時刻速度值v與檢測時間Δt乘積，得到行駛路程后與步驟a得到的前后輪距進行比對，尋找行駛路程與前后輪距的差值的絕對值最小時所對應的檢測時刻，將該數據采集時刻作為相對于起始參考點的目標檢測點；

d、計算目標檢測點絕對坐標值，其方法為提取起始參考點的x絕對坐標值、y絕對坐標值、z絕對坐標值，將其與第二步步驟b中計算得到目標檢測點的x方向的相對位移尺寸、y方向的相對位移尺寸、z方向的相對位移尺寸一一對應加和，繼而得到目標檢測點x方向的絕對坐標，y方向絕對坐標、z方向絕對坐標值；

e、將步驟c中起始參考點的下一數據采集時刻變更為起始參考點；

f、重復步驟b，直至完成各個目標檢測點絕對坐標值的計算；

第四步，描繪顯示：將各目標檢測點絕對坐標在上位機中進行描繪，完成可視化檢測。

有益效果：本發明剛性罐道巡檢裝裝置能夠實現礦井提升系統中安全可靠吸附，其吸附方式不會對煤礦企業工作環境造成安全隱患；其提高了剛性罐道檢測速度，節省了設備檢測的時間，間接提高了煤礦企業的生產效率；其巡檢方法大幅度提高剛性罐道檢測精度，避免了人工作業誤差，保證了提升系統安全可靠工作。

附圖說明

圖1為本發明巡檢裝置結構示意圖；

圖2為本發明巡檢裝置底板零件示意圖；

圖3為本發明巡檢裝置驅動部件的結構框圖；

圖4為本發明巡檢裝置裝配示意圖；

圖5為本發明巡檢裝置剖視示意圖；

圖6為本發明巡檢裝置主動輸出軸零件示意圖；

圖7為本發明巡檢裝置從動輸出軸零件示意圖；

圖8為本發明巡檢裝置導向輪架零件示意圖；

圖9為本發明巡檢裝置永磁體結構示意圖；

圖10為本發明巡檢裝置在剛性罐道上的安裝示意圖；

圖11為本發明巡檢裝置巡檢數據處理方法流程圖。

圖中：1-主體底板；2-移動部件，2-1-防松螺母，2-2-橡膠皮層，2-3-臥式軸承座B，2-4-前輪主動輸出軸，2-4-1-鍵槽，2-4-2-軸上臺階D，2-4-3-軸上臺階A，2-4-4-軸上臺階B，2-4-5-軸上臺階C，2-4-6-螺栓孔，2-4-7-螺紋，2-5-臥式軸承座A，2-6-軸承A，2-7-前輪從動輸出軸，2-8-軸承B，2-9-車輪法蘭，2-10-輪轂，2-11-永磁體，2-11-1子磁體，2-12-后輪主動輸出軸，2-13-后輪從動輸出軸；3-傳動部件包括，3-1-立式軸承座B，3-2-蝸桿，3-3-剛性聯軸器，3-4-立式軸承座A，3-5-同步帶輪，3-6-同步帶，3-7-蝸輪，3-8-軸承C；4-驅動部件，4-1-電機支架，4-2-直流無刷電機，4-3-驅動器；5-導向部件，5-1-前輪導向輪，5-2-導向輪架，5-3-彈簧連桿，5-4-彈簧，5-5-調整螺母，5-6-導向支架；5-7-后輪導向輪；6-外殼；7-剛性罐道。

具體實施方式：

下面結合附圖對本發明做更進一步的解釋。

如圖1所示，本發明的一種剛性罐道巡檢裝置，包括主體底板1以及設置在主體底板1上的移動部件2、傳動部件3、驅動部件4、導向部件5、外殼6。

如圖2所示，主體底板1上開設有若干裝配孔，用于實現各部件之間的螺栓連接。

如圖3和4所示，外殼6設置在主體底板1的中部，驅動部件4設置在外殼6內部，驅動部件4包括傾角傳感器、壓力傳感器，傾角傳感器、壓力傳感器連接單片機，單片機連接驅動器4-3，驅動器4-3連接直流無刷電機4-2，直流無刷電機4-2輸出軸設有光電編碼器，光電編碼器連接驅動器4-3。直流無刷電機4-2固定于電機支架4-1上，電機支架4-1、驅動器4-3均固定于1底板上的凸臺上。

外部電源通過驅動器4-3為直流無刷電機4-2提供能量；傾角傳感器保證電機轉速的精度調整；單片機輸出PWM實現對驅動器4-3-的轉速控制，并通過驅動器UART接口讀取電機的速度信息作為計算檢測目標缺陷的重要參數。

如圖4-7所示，移動部件2包括前輪主動輸出軸2-4、前輪從動輸出軸2-7、后輪主動輸出軸2-12、后輪從動輸出軸2-13。前輪主動輸出軸2-4、前輪從動輸出軸2-7位于主體底板1前端，后輪主動輸出軸2-12、后輪從動輸出軸2-13位于主體底板1后端，前輪主動輸出軸2-4、前輪從動輸出軸2-7、后輪主動輸出軸2-12、后輪從動輸出軸2-13上均設有車輪法蘭2-9，車輪法蘭2-9與輪轂2-10相連，輪轂2-10內設有永磁體2-11，輪轂外部設有橡膠皮層2-2。

所述車輪法蘭2-9上的螺栓與前輪主動輸出軸2-4、前輪從動輸出軸2-7、后輪主動輸出軸2-12、后輪從動輸出軸2-13上的螺栓孔2-4-6相互配合，軸向定位車輪法蘭2-9；蝸輪3-7上的鍵與前輪主動輸出軸2-4、后輪主動輸出軸2-12上的鍵槽2-4-1相互配合，實現蝸輪3-7周向定位；同步帶輪3-5通過凸端頂絲與前輪主動輸出軸2-4、前輪從動輸出軸2-7、后輪主動輸出軸2-12、后輪從動輸出軸2-13相對固定，實現同步帶輪3-5周向定位。

所述前輪主動輸出軸2-4、前輪從動輸出軸2-7、后輪主動輸出軸2-12、后輪從動輸出軸2-13一端均設有螺紋2-4-7，螺紋2-4-7與防松螺母2-1相互配合，進一步軸向定位車輪法蘭2-9。前輪主動輸出軸2-4、前輪從動輸出軸2-7、后輪主動輸出軸2-12、后輪從動輸出軸2-13另一端均與軸承A2-6配合，軸承A2-6固定于與臥式軸承座A2-5上，前輪主動輸出軸2-4、前輪從動輸出軸2-7、后輪主動輸出軸2-12、后輪從動輸出軸2-13中部均與軸承B2-8配合，軸承B2-8固定于臥式軸承座B2-3上，臥式軸承座A2-5、臥式軸承座B2-3均固定于主體底板1上。

所述前輪主動輸出軸2-4、前輪從動輸出軸2-7、后輪主動輸出軸2-12、后輪從動輸出軸2-13均設有用于安裝定位同步帶輪3-5的軸上臺階A2-4-3、用于安裝定位軸承B2-8的軸上臺階B2-4-4、用于安裝定位車輪法蘭2-9的軸上臺階C2-4-5，前輪主動輸出軸2-4、后輪主動輸出軸2-12還設有用于安裝定位蝸輪3-7的軸上臺階D2-4-2。

如圖4和5所示，傳動部件3包括與直流無刷電機4-2輸出軸相連的蝸桿3-2、設置在前輪主動輸出軸2-4、后輪主動輸出軸2-12上的與蝸桿3-2相嚙合的蝸輪3-7、設置在前輪主動輸出軸2-4、前輪從動輸出軸2-7、后輪主動輸出軸2-12、后輪從動輸出軸2-13的同步帶輪3-5，在前輪主動輸出軸2-4和后輪從動輸出軸2-13的同步帶輪3-5上纏繞一個同步帶3-6，在前輪從動輸出軸2-7和后輪主動輸出軸2-12的同步帶輪3-5上纏繞一個同步帶3-6。其中，所述蝸桿3-2一端通過剛性聯軸器3-3與直流無刷電機4-2輸出軸相連，剛性聯軸器3-3固定與立式軸承座A3-4上的軸承配合，蝸桿3-2另一端與軸承C3-8配合，軸承C3-8固定于立式軸承座B3-1上，立式軸承座A3-4、立式軸承座B3-1均固定于主體底板1上。

前輪主動輸出軸2-4和后輪從動輸出軸2-13上的同步帶輪3-5通過一個同步帶3-6進行動力傳遞，將動力從驅動部件傳遞到移動部件，前輪從動輸出軸2-7和后輪主動輸出軸2-12的同步帶輪3-5通過一個同步帶3-6進行動力傳遞，實現動力的方向轉換傳遞及巡檢設備的兩側驅動。

如圖4、5、8所示，導向部件5包括前輪導向輪5-1和后輪導向輪5-7，前輪導向輪5-1和后輪導向輪5-7均設置在輪轂2-10外側的導向輪5-1。

所述前導向輪5-1、后輪導向輪5-7均通過可調鉸接孔與導向輪架5-2一端鉸接，可調鉸接孔包括一級孔鉸接5-2-3、二級孔鉸接5-2-4，導向輪架5-2另一端通過鉸接孔5-2-1與導向支架5-6鉸接，導向支架5-6與主體底板1固定，彈簧連桿5-3一端通過鉸接孔與導向支架5-6鉸接，彈簧連桿5-3另一端穿過導向輪架5-2中部的橢圓孔5-2-2并設有調整螺母5-5，在調整螺母5-5與導向輪架5-2之間的彈簧連桿5-3上套有彈簧5-4。所述驅動部件4的壓力傳感器設置于調整螺母5-5和彈簧5-4之間。

前導向輪5-1、后輪導向輪5-7通過一級孔鉸接5-2-3與導向輪架5-2鉸接，實現大寬度檢測；前導向輪5-1、后輪導向輪5-7通過二級孔鉸接5-2-4與導向輪架5-2鉸接，實現小寬度檢測；通過調整調整螺母5-5的位置，實現對彈簧5-4壓縮量的改變，進而改變前導向輪5-1、后輪導向輪5-7與被測目標間的初始壓力值，進而實現檢測過程中導向輪的導向功能。

本實施例中，所述前輪導向輪5-1軸、前輪主動輸出軸2-4、前輪從動輸出軸2-7位于同一平面內，后輪導向輪5-7、后輪主動輸出軸2-12、后輪從動輸出軸2-13位于同一平面內。

如圖9所示，所述永磁體2-11包括8對按照Halbach陣列排布的稀土釹鐵硼材料子磁體2-11-1，相鄰兩塊子磁體2-11-1的充磁方向夾角為67.5度。

如圖10和11所述，將本發明安裝于剛性罐道7上，驅動部件4通過傳動部件3將動力傳到移動部件2上，移動部件2通過自身永磁體2-11吸附特性實現巡檢裝置的安全吸附及運行，導向部件5依靠可調節彈簧5-4實現前輪導向輪5-1和后輪導向輪5-7緊貼剛性罐道，檢測裝置通過光電編碼器實現巡檢裝置行駛速度的檢測，通過傾角傳感器實現巡檢裝置位姿的檢測，并通過檢測算法實現被測目標狀態的實時檢測。

如圖11所示，根據上述巡檢裝置的剛性罐道巡檢方法，該檢測方法包括以下步驟：

第一步，數據統計及周期性調速巡檢：將傾角傳感器、光電編碼器和壓力傳感器在巡檢裝置整個運行過程中采集到的數據作為原始數據進行處理并根據處理結果實現巡檢裝置調速巡檢控制，具體處理過程如下：

a、根據傾角傳感器、光電編碼器和壓力傳感器的數據采集頻率，將傾角傳感器、光電編碼器和壓力傳感器各數據采集時刻作為數據排布的時間序列，將各數據采集時刻的傾角傳感器檢測數據傾角值θ_z和θ_x、光電編碼器檢測數據速度值v、壓力傳感器檢測數據壓力值P1和P2一一對應并作為原始數據讀入至上位機，其中，傾角值θ_z為y軸與x-y平面夾角，傾角值θ_x為y軸與y-z平面夾角，y軸平行于剛性罐道并且垂直于前輪主動輸出軸，x軸垂直于前輪主動輸出軸并且垂直于剛性罐道,z軸垂直于剛性罐道并平行于前輪主動輸出軸，速度值v為巡檢裝置運行速度，壓力值P1為前輪導向輪對剛性罐道施加的壓力，P2為后輪導向輪對剛性罐道施加的壓力；

b、逐次累加每一數據采集時刻速度值v與檢測時間Δt，得到行駛路程后與(L1-L2)進行比對，當結果小于(L1-L2)時，巡檢裝置自動實現高速巡檢，當結果大于(L1-L2)時，繼續累加并對其結果與L1進行大小比較，若大于(L1-L2)并小于L1，則巡檢裝置實現低速巡檢，當結果大于L1時，對累加結果進行清零，完成一個周期的調速巡檢過程，其中，Δt為相鄰兩次數據采集時刻的時間差，剛性罐道一般由多節剛罐道串接而成，剛罐道缺陷主要集中于接頭處，故在剛罐道中間區域實現高速巡檢，以節省檢測時間，而在接近其端部的接頭區域內實現低速巡檢，以保證檢測精度，所以設定L1為單節剛罐道總長度，L2為人為定義的單節剛罐道端部的接頭高速巡檢長度；

c、將上一個巡檢周期的最后一個數據采集時刻作為開始點；

d、返回步驟b，直至完成對整個檢測目標的周期性調速檢測，并將所有檢測到的數據進行存儲；

第二步，計算：將統計后的數據進行處理，其具體處理過程如下：

a、提取每一個數據采集時刻的傾角值θ_z和θ_x，并計算該時刻下壓力值P1和P2的差值，判斷差值是否為0，若差值為零，則傾角值θ_z有效，若差值不為零，則傾角值θ_z無效并取0；

b、計算每一個數據采集時刻下前輪主動輸出軸相對后輪從動輸出軸在x方向相對位移尺寸、y方向的相對位移尺寸和z方向的相對位移尺寸，其x方向相對位移尺寸計算方式為前后輪距乘以傾角值θ_z的余弦值，再乘以傾角值θ_x正弦值，其y方向的相對位移尺寸計算方式為前后輪距乘以傾角值θ_z的余弦值，再乘以傾角值θ_x余弦值，其z方向的相對位移尺寸計算方式為前后輪距乘以傾角值θ_x的余弦值，再乘以傾角值θ_z的正弦值，其中前后輪距為前輪主動輸出軸和后輪從動輸出軸間距尺寸；

c、將計算后的結果進行數據存儲，完成所有數據的計算；

第三步，累加對比，其具體處理過程如下：

a、假設巡檢裝置在第一個巡檢周期內，每一個數據采集時刻下前輪主動輸出軸各的絕對坐標值已知：x方向為0，y方向為速度值v乘以巡檢裝置巡檢時間的累加值，z方向為0，該假設符合對剛性罐道檢測初始的工況判斷，即第一個行駛周期內內剛性罐道沒有缺陷；

b、選擇第一個巡檢周期內的第一個數據采集時刻作為起始參考點；

c、逐次累加起始參考點以后各數據采集時刻速度值v與檢測時間Δt乘積，得到行駛路程后與步驟a得到的前后輪距進行比對，尋找行駛路程與前后輪距的差值的絕對值最小時所對應的檢測時刻，將該數據采集時刻作為相對于起始參考點的目標檢測點；

d、計算目標檢測點絕對坐標值，其方法為提取起始參考點的x絕對坐標值、y絕對坐標值、z絕對坐標值，將其與第二步步驟b中計算得到目標檢測點的x方向的相對位移尺寸、y方向的相對位移尺寸、z方向的相對位移尺寸一一對應加和，繼而得到目標檢測點x方向的絕對坐標，y方向絕對坐標、z方向絕對坐標值；

e、將步驟c中起始參考點的下一數據采集時刻變更為起始參考點；

f、重復步驟b，直至完成各個目標檢測點絕對坐標值的計算；

第四步，描繪顯示：將各目標檢測點絕對坐標在上位機中進行描繪，完成可視化檢測。