技術總結
本發明公開了一種微步機器人，包括殼體、前進電機、行走機構和轉向機構；行走機構包括齒輪傳動機構、切比雪夫連桿機構和足部，齒輪傳動機構包括前后依次嚙合的前驅動齒輪、中間齒輪和后驅動齒輪，前進電機通過聯軸器與中間齒輪連接，前后驅動齒輪均具有齒輪軸，切比雪夫連桿機構由上述齒輪軸驅動；轉向機構包括驅動齒輪、轉向齒輪、推力球軸承、底座和舵機，驅動齒輪和轉向齒輪均為水平布置且相互嚙合，舵機與驅動齒輪的齒輪軸連接，轉向齒輪的齒輪軸的下部連接推力球軸承，推力球軸承位于殼體下方的軸承座內，轉向齒輪的齒輪軸通過開口銷與底座連接。本發明對地面平整度要求不高，能夠跨越較低障礙物，并具有轉向特性。

技術研發人員：白穎
受保護的技術使用者：常州機電職業技術學院
文檔號碼：201611136622
技術研發日：2016.12.12
技術公布日：2017.02.15