本實用新型涉及機械技術領域，尤其涉及一種自巡向料車的定位機構。

背景技術：

目前的自巡向料車主要用于輸送貨物，以采用自巡向料車的機器人自動化裝箱為例：傳統的自巡向料車并不能精確定位固定，由于地面的凹凸不平，或自巡向料車的長期使用致使腳輪變形，或異物粘到腳輪上等因素容易導致，自巡向料車在裝箱過程中無法平穩的固定，需要反復定位，增加了工人的勞動強度，用時長，且工作效率低。

技術實現要素：

針對現有的自巡向料車存在的上述問題，現提供一種旨在實現可使自巡向料車平穩定位，用時短，效率高的自巡向料車的定位機構。

具體技術方案如下：

一種自巡向料車的定位機構，應用于自巡向料車中，所述自巡向料車的頭部和尾部底部靠近所述自巡向料車的腳輪的位置均設置有一對支腳，每個所述支腳底部設置有一定向輪，所述定向輪懸空于地面；自巡向料車的定位機構包括：四個設置于地面且與所述支腳及相應的所述腳輪匹配的坡型墊塊，所述坡型墊塊用以對相應的所述腳輪的行駛路徑進行導向并承載所述定向輪，以使所述腳輪懸空于地面對所述自巡向料車定位，所述坡型墊塊位于相 應的所述腳輪的內側。

優選的，所述坡型墊塊設置于一底座上，所述坡型墊塊為分段式結構，所述坡型墊塊包括：

一坡面為等腰梯形的第一導向段，用以對相應的所述腳輪進行導向，并降低所述腳輪的行駛速度；

上表面為向內凹陷的曲面的第二導向段，所述第二導向段的一側與所述第一導向段的下坡方向的等腰梯形坡面的上底固定連接，用以對相應的所述腳輪進行導向，并承載所述定向輪，以使所述腳輪懸空于地面；

坡面為等腰梯形的第三導向段，所述第三導向段的下坡方向的等腰梯形坡面的上底與所述第二導向段的另一側固定連接，用以對相應的所述腳輪進行導向。

優選的，所述自巡向料車采用AGV牽引料車。

優選的，所述第一導向段的坡面與水平的夾角在3.4°至3.6°之間，所述第一導向段的高度差為4mm。

優選的，所述第一導向段的水平長度在65mm至66mm之間，和/或

所述第一導向段的等腰梯形坡面的下底長度在79mm至80mm之間，和/或

所述第一導向段的等腰梯形坡面的腰長在66mm至67mm之間，和/或

所述第一導向段的等腰梯形坡面的上底長度在44mm至46mm之間。

優選的，所述第三導向段的坡面與水平的夾角在2.5°至3°之間，所述第二導向段最高處的高度差為7mm。

優選的，所述第三導向段的水平長度在140mm至141mm之間，和/或

所述第三導向段的等腰梯形坡面的下底長度在120mm至121mm之間，和/或

所述第三導向段的等腰梯形坡面的腰長在145mm至146mm之間，和/或

所述第三導向段的等腰梯形坡面的上底長度在44mm至46mm之間。

優選的，所述第一導向段的最大高度與第三導向段的最大高度及所述第二導向段最高處的高度相同，所述第一導向段、所述第二導向段和所述第三導向段的水平高度在19mm至21mm之間，和/或

所述第二導向段的水平長度在42mm至43mm之間。

優選的，所述第二導向段的寬度與所述第一導向段的等腰梯形坡面的上底長度及所述第三導向段的等腰梯形坡面的上底長度均相同。

優選的，所述坡型墊塊兩側設置有擋邊，用以對所述定向輪定位。

上述技術方案的有益效果：

本技術方案中，通過坡型墊塊可對自巡向料車的腳輪的行駛路徑進行導向并承載所述定向輪，以使所述腳輪脫離地面，從而達到對所述自巡向料車精確定位的目的，有效解決了因地面的凹凸不平，或自巡向料車的長期使用致使腳輪變形，或異物粘到腳輪上等因素導致自巡向料車無法平穩定位的問題。

附圖說明

圖1為本實用新型所述的自巡向料車的一種實施例的立體示意圖；

圖2為本實用新型所述的自巡向料車及定位機構的一種實施例的整理結構示意圖；

圖3為圖2中P的局部放大圖；

圖4為本實用新型所述的坡型墊塊的一種實施例的主視圖；

圖5為圖4的側視圖。

具體實施方式

下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術 方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├绢I域普通技術人員在沒有作出創造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

需要說明的是，在不沖突的情況下，本實用新型中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。

下面結合附圖和具體實施例對本實用新型作進一步說明，但不作為本實用新型的限定。

如圖1-5所示，一種自巡向料車的定位機構，應用于自巡向料車1中，自巡向料車1的頭部和尾部底部靠近自巡向料車1的腳輪13的位置均設置有一對支腳11，每個支腳11底部設置有一定向輪12，定向輪12懸空于地面；自巡向料車的定位機構包括：四個設置于地面且與支腳11及相應的腳輪13匹配的坡型墊塊2，坡型墊塊2用以對相應的腳輪13的行駛路徑進行導向并承載定向輪12，以使腳輪13懸空于地面對自巡向料車1定位，坡型墊塊2位于相應的腳輪13的內側。

進一步地，支腳11可采用軸承。

在本實施例中，如圖1-3可知四個坡型墊塊2分別位于四個腳輪13及相應的支腳11之間，且坡型墊塊2位于相應的腳輪13的內側。當自巡向料車1通過夾緊裝置14對其行駛方向進行固定后，可通過坡型墊塊2可對自巡向料車1的腳輪13的行駛路徑進行導向并承載定向輪12，以使腳輪13脫離地面，從而達到對自巡向料車1精確定位的目的，有效解決了因地面的凹凸不平，或自巡向料車1的長期使用致使腳輪13變形，或異物粘到腳輪13上等因素導致自巡向料車1無法平穩定位的問題。

如圖2-5所示，在優選的實施例中，坡型墊塊2設置于一底座24上，坡型墊塊2為分段式結構，坡型墊塊2包括：

一坡面為等腰梯形的第一導向段21，用以對相應的腳輪13進行導向，并降低腳輪13的行駛速度；

上表面為向內凹陷的曲面的第二導向段22，第二導向段22的一側與第一導向段21的下坡方向的等腰梯形坡面的上底固定連接，用以對相應的腳輪13進行導向，并承載定向輪12，以使腳輪13懸空于地面；

坡面為等腰梯形的第三導向段23，第三導向段23的下坡方向的等腰梯形坡面的上底與第二導向段22的另一側固定連接，用以對相應的腳輪13進行導向。

進步一地，第二導向段22可以是向下凹的圓弧曲面。坡型墊塊2為一體式分段式結構；坡型墊塊2兩側設置有擋邊，用以對定向輪12定位，防止定向輪12傾斜滑落于坡型墊塊2，具體地，第一導向段21、第二導向段22和第三導向段23的兩側均設置有擋邊。

在本實施例中，坡型墊塊2可由調平機構調平，以保證自巡向料車1的定位穩定性。第一導向段21為的外側為向內傾斜的導向段，可減緩外延腳輪13的行駛速度；第二導向段22為水平平面，可承載支腳11上的定向輪12，同時其高度高于定向輪12懸空于地面的高度差，可使是腳輪13脫離地面，以使自巡向料車1定位于四個坡型墊塊2上，防止了因腳輪13變形，或異物粘到腳輪13上導致的自巡向料車1無法平穩定位的問題。第三導向段23為的外側為向外傾斜的導向段，可減緩外延腳輪13下降時行駛的速度。

在優選的實施例中，自巡向料車1采用AGV(Automated Guided Vehicle，自動導向車)牽引料車。

在本實施例中，AGV牽引料車是指裝備有電磁或光學導引裝置，能夠按照規定導引路線行駛，具有小車運行和停車裝置、安全保護裝置以及具有各種移載功能的運算小車。AGV牽引料車裝有自動導引裝置，能夠沿規定的路徑行駛，在車體上具有編程和停車選擇裝置、安全保護裝置以及各種物載功能的搬運車輛。通過AGV牽引料車上的導向探測器檢測到導向信息(如頻 率、磁場強度、光強度等)，對信息實時處理后，從而控制車輛沿規定的運行路線行走的導引方式。

在優選的實施例中，第一導向段21的坡面與水平的夾角在3.4°至3.6°之間，第一導向段21的高度差為4mm。

具體地，第一導向段21的相對較低的側邊高度為16mm，第一導向段21的相對較高的側邊的高度為20mm，第一導向段21的坡面與水平的夾角為3.519°，導向效果最佳。

在優選的實施例中，第一導向段21的水平長度在65mm至66mm之間。

在優選的實施例中，第一導向段21的等腰梯形坡面的下底長度在79mm至80mm之間。

在優選的實施例中，第一導向段21的等腰梯形坡面的腰長在66mm至67mm之間。

在優選的實施例中，第一導向段21的等腰梯形坡面的上底長度在44mm至46mm之間。

進步一地，第一導向段21的水平長度為65.05mm，第一導向段21的等腰梯形坡面的下底長度為79.6mm，第一導向段21的等腰梯形坡面的腰長為66.8mm，第一導向段21的等腰梯形坡面的上底長度為45mm，第一導向段21的等腰梯形坡面的下底與側腰的夾角為74.68°導向效果最佳。

在優選的實施例中，第三導向段23的坡面與水平的夾角小于第一導向段21的坡面與水平的夾角，第三導向段23的坡面與水平的夾角在2.5°至3°之間，第二導向段22最高處的高度差為7mm。

具體地，第三導向段23的相對較低的側邊的高度為13mm，第三導向段23的相對較高的側邊的高度為20mm，第三導向段23的坡面與水平的夾角為2.852°，導向效果最佳。

在優選的實施例中，第三導向段23的水平長度在140mm至141mm之間。

在優選的實施例中，第三導向段23的等腰梯形坡面的下底長度在120mm至121mm之間。

在優選的實施例中，第三導向段23的等腰梯形坡面的腰長在145mm至146mm之間。

在優選的實施例中，第三導向段23的等腰梯形坡面的上底長度在44mm至46mm之間。

進步一地，第三導向段23的水平長度為140.5mm，第三導向段23的等腰梯形坡面的下底長度為120.3mm，第三導向段23的等腰梯形坡面的腰長為145.5mm，第三導向段23的等腰梯形坡面的上底長度為45mm，第三導向段23的等腰梯形坡面的下底與側腰的夾角為76.27°導向效果最佳。

在優選的實施例中，第一導向段21的最大高度與第三導向段23的最大高度及第二導向段22最高處的高度相同，第一導向段、第二導向段和第三導向段的水平高度在19mm至21mm之間。

進一步地，第二導向段22最高處的高度為20mm定位效果最佳。定向輪12距離地面最近的距離小于20mm，當第二導向段22承載定向輪12時，可使腳輪13脫離地面約10mm。

在優選的實施例中，第二導向段22的水平長度在42mm至43mm之間。

進步一地，第二導向段22的水平長度為42.95mm定位效果最佳。

在優選的實施例中，第二導向段22的寬度與第一導向段21的等腰梯形坡面的上底長度及第三導向段23的等腰梯形坡面的上底長度均相同。

進一步地，第二導向段22的寬度為45mm定位效果最佳。

以上所述僅為本實用新型較佳的實施例，并非因此限制本實用新型的實施方式及保護范圍，對于本領域技術人員而言，應當能夠意識到凡運用本實用新型說明書及圖示內容所作出的等同替換和顯而易見的變化所得到的方案，均應當包含在本實用新型的保護范圍內。