本實用新型涉及機器人技術領域，尤其涉及一種拉車機器人。

背景技術：

距1962年世界第一個機器人的出現，機器人已走過五十多年的發展歷史。五十多年來，機器人由工業機器人發展到智能機器人，成功成為了21世紀的高新技術之一，其研究范圍廣，涉及學科多，主要涵蓋機械、電子、生物、傳感器、驅動與控制等多個領域。然而拉車機器人即人坐在車上由機器人來拉車的一種娛樂工具，中國專利授權公告號CN2843959Y，授權公告日2006.12.06，實用新型名稱為：拉車機器人；中國專利授權公告號CN 204095950U，授權公告日2015.01.14，實用新型名稱為：一種拉車機器人的雙腿行走裝置；作為一種娛樂工具，現有的拉車機器人具備同真人一樣的行走效果，給娛樂的人們帶來了歡樂。但現有的拉車機器人普遍存在結構組成復雜、成本造價高昂，使其很難大范圍、大規模的市場化推廣。因此，需要一種技術方案解決上述問題。

技術實現要素：

針對以上現有技術的不足，本實用新型的目的是提供一種拉車機器人，采用獨特的結構設計，動作靈活、成本造價低廉，同時適于大范圍、大規模的市場化推廣。

為實現上述目的，本實用新型采用以下技術方案實現：

一種拉車機器人，包括機器人本體、車體，機器人本體身后設置有連接耳，用于機器人本體與車體連接時使用，所述車體位于機器人本體后方，車體的后側下方設置有兩個車輪，前側下方設置兩個萬向輪，機器人本體與車體通過螺栓連接在一起；所述的機器人本體包括左、右行走支腿、設置在箱體上部用于連接左、右行走支腿的曲軸、設置在下部用于支撐左右行走支腿的左右支腳及驅動機構；所述左、右行走支腿包括相互鉸接的大腿、大腿拉桿、小腿、小腿拉桿和支腳，所述大腿上端分別通過軸承活動連接對應曲軸的左端曲柄、右端曲柄；所述小腿通過其上端前鉸接支點與大腿下端后鉸接支點鉸接在一起，且小腿通過上端后鉸接支點與大腿拉桿下端鉸接支點鉸接在一起；所述驅動機構設置在機器人本體內部的箱體內部，用于曲軸的驅動，從而帶動左右支腿配合行走。

所述大腿距其上端1/3全長處，并且與其長度方向軸線呈30°夾角斜向設置有呈長條孔狀大腿滑槽，用于箱體上設置的大腿滑槽支點滑動支撐。

所述大腿拉桿上端鉸接支點通過箱體上設置的大腿拉桿鉸接支點鉸接在箱體上，所述大腿下端部通過其下端前鉸接支點與小腿拉桿的上端鉸接支點鉸接在一起；所述小腿通過其下端鉸接支點與支腳上端后鉸接支點鉸接在一起，所述小腿拉桿的下端鉸接支點與支腳上端前鉸接支點鉸接在一起。

所述驅動機構包括電機、蝸輪減速機、輸入齒輪、過渡齒輪、過渡輪軸、輸出齒輪、曲軸，所述電機輸出軸與蝸輪減速機輸入軸連接在一起，所述蝸輪減速機輸入軸固定連接有輸入齒輪，所述輸入齒輪與固定安裝在過渡輪軸上的過渡齒輪嚙合在一起；所述曲軸的兩端通過軸承分別伸出箱體外，其兩端分別設置有左端曲柄、右端曲柄，所述左端曲柄、右端曲柄的曲軸呈反向180°±2°設置，左端曲柄與曲軸左端連接，右端曲柄與曲軸另一端右端連接，所述左端曲柄、右端曲柄反向設置。

所述左、右行走支腿之間設置有行走輪，用于機器人本體及所拉車體的快速行駛使用；所述行走輪通過輪軸固定安裝在輪架上，所述輪架上橫梁上安裝有液壓缸的液壓缸活塞桿，并且輪架上橫梁的左右兩端部設置有輪架滑塊支軸，所述液壓缸安裝在箱體內的隔板上，所述滑塊母版呈長條狀固定安裝在箱體下端兩側的外側，且滑塊母板下部設置有呈長條狀滑槽、用于支撐輪架的輪架滑塊支軸的上下滑動。

與現有技術相比，本實用新型的有益效果是：

本實用新型包括車體和機器人本體兩部分，可保持平穩的同真人一樣逼真的行走效果，保證乘坐由拉車機器人拉車的乘客舒適感，同時結構簡單、成本造價低廉，適于大范圍市場化推廣。

附圖說明

圖1為本實用新型的機器人本體結構示意圖。

圖2為圖1的左視圖。

圖3為本實用新型的結構示意圖。

圖4為本實用新型的內部結構示意圖。

圖5為本實用新型行走抬腿時的內部結構示意圖。

圖6為本實用新型的曲軸立體結構示意圖。

圖7為圖3的A-A剖面傳動結構示意圖。

圖8為本實用新型行走抬腿時的左視結構示意圖。

圖9為本實用新型站立時的左視結構示意圖。

圖10為本實用新型加裝行走輪的結構示意圖。

圖11為圖9的左視圖。

圖12為本實用新型加裝行走輪的內部結構示意圖。

圖中：1-機器人本體、2-車體連接耳、3-電機、4-蝸輪減速機、5-輸入齒輪、6-過渡齒輪、7-過渡輪軸、8-輸出齒輪、9-曲軸、91-左端曲柄、92-右端曲柄、10-箱體、11-大腿、111-大腿滑槽、12-大腿滑槽支點、13-大腿拉桿鉸接支點、14-大腿拉桿、15-小腿、16-小腿拉桿、17-支腳、18-行走輪、19-輪軸、20-輪架、21-輪架滑塊支軸、22-滑塊母版、23-液壓缸活塞桿、24-液壓缸、25-隔板、26-車體27-車輪28-萬向輪

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型進行詳細地描述，但是應該指出本實用新型的實施不限于以下的實施方式。

見圖1-圖12，一種拉車機器人，包括機器人本體1、車體連接耳2、電機3、蝸輪減速機4、輸入齒輪5、過渡齒輪6、過渡輪軸7、輸出齒輪8、曲軸9、左端曲柄91、右端曲柄92、箱體10、大腿11、大腿滑槽111、大腿滑槽支點12、大腿拉桿鉸接支點13、大腿拉桿14、小腿15、小腿拉桿16、支腳17、行走輪18、輪軸19、輪架20、輪架滑塊支軸21、滑塊母版22、液壓缸活塞桿23、液壓缸24、隔板25、車體26。

機器人本體1身后設置有連接耳2，用于機器人本體1與車體連接時使用，所述車體位于機器人本體1后方，車體的后側下方設置有兩個車輪27，前側下方設置兩個萬向輪28，機器人本體1與車體26通過螺栓連接在一起.

如圖4-圖9所示，拉車機器人本體包括左行走支腿、右行走支腿、設置在箱體10上部用于連接左右行走支腿的曲軸9、設置在下部用于支撐左右行走支腿的左右支腳17及驅動機構，所述行走支腿包括相互鉸接的大腿11和小腿15。

大腿11上端部分別通過軸承活動連接對應曲軸9的左端曲柄91、右端曲柄92，所述小腿15通過其上端前鉸接支點與大腿11下端后鉸接支點鉸接在一起，且小腿15通過上端后鉸接支點與大腿拉桿14下端鉸接支點鉸接在一起。

大腿11距其上端1/3全長處，并且與其長度方向軸線呈30°夾角斜向設置有呈長條孔狀大腿滑槽111，用于箱體10上設置的大腿滑槽支點12滑動支撐，所述大腿拉桿14上端鉸接支點通過箱體10上設置的大腿拉桿鉸接支點13鉸接在箱體10上。

大腿11下端部通過其下端前鉸接支點與小腿拉桿16的上端鉸接支點鉸接在一起，所述小腿15通過其下端鉸接支點與支腳4上端后鉸接支點鉸接在一起，所述小腿拉桿16的下端鉸接支點與支腳4上端前鉸接支點鉸接在一起。

驅動機構設置在機器人本體1內部的箱體10內部，包括電機3、蝸輪減速機4、輸入齒輪5、過渡齒輪6、過渡輪軸7、輸出齒輪8、曲軸9，所述電機3輸出軸與蝸輪減速機4輸入軸連接在一起，所述蝸輪減速機4輸入軸固定連接有輸入齒輪5，所述輸入齒輪5與固定安裝在過渡輪軸7上的過渡齒輪6嚙合在一起。

過渡齒輪6與固定安裝在曲軸9上的輸出齒輪8嚙合在一起，所述曲軸9的兩端通過軸承分別伸出箱體10外，其兩端分別設置有左端曲柄91、右端曲柄92，所述左端曲柄91、右端曲柄92的曲軸9呈反向180°±2°設置，左端曲柄91與曲軸9左端連接，右端曲柄92與曲軸9另一端右端連接，所述左端曲柄91、右端曲柄92反向設置。

本實用新型輸出齒輪8在電機3的作用下動作，帶動曲軸9旋轉，從而帶動曲軸9兩端的左端曲柄91、右端曲柄92動作，在左端曲柄91、右端曲柄92的作用下大腿11上端部呈圓周軌跡往復擺動動作，而大腿11的通過大腿滑槽111在大腿滑槽支點12滑動支撐動作，在大腿11帶動下，大腿拉桿14、小腿15、小腿拉桿16、支腳17作向前曲膝、抬起、邁步的動作，之后隨著曲軸9旋轉支腳17放下落地，機器人本體1的另一條支腿重復上述動作，從而帶動左、右支腿配合行走。

本實用新型通過電機3帶動輸入齒輪5、過渡齒輪6、輸出齒輪8驅動，若支腿受到外力動作，可帶動曲軸9動作。

如圖10-圖12所示，本實用新型在機器人本體1的左行走支腿、右行走支腿之間設置有行走輪18，用于機器人本體1及所拉車體26的快速行駛使用，所述行走輪18通過輪軸19固定安裝在輪架20上，所述輪架20上橫梁上安裝有液壓缸24的液壓缸活塞桿23，并且輪架20上橫梁的左右兩端部設置有輪架滑塊支軸21，所述液壓缸24安裝在箱體10內的隔板25上，所述滑塊母版22呈長條狀固定安裝在箱體10下端兩側的外側，且滑塊母版22下部設置有呈長條狀滑槽、用于支撐輪架20的輪架滑塊支軸21的上下滑動。

以上所述僅為本實用新型的較佳實施例，并不用以限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本實用新型的保護范圍之內。