技術總結
本實用新型公開一種四足機器人平臺，該平臺包括機身模塊和腿模塊，其特征在于所述的腿模塊為平面五桿機構柔性腿，包括俯仰驅動關節模塊、連桿機構模塊和足尖模塊；所述俯仰驅動關節模塊、包括變剛度主動柔性關節、驅動電機、諧波減速器、同步帶、諧波減速器及其驅動電機安裝在同一支撐架上，其中一個諧波減速器集成了變剛度主動柔性關節作為輸出；所述足尖包括三維力學傳感器，三維力學傳感器支架和足弓；所述連桿機構具有(A)、(B)、(C)、(D)、(E)、(F)、(G)、(H)、(R)和(I)共10個鉸接點，利用所述的10個鉸接點，把各連桿鉸接為一個常規的四桿機構、一個帶有彈簧桿的四桿機構和一個平面五邊形五桿機構。

技術研發人員：張小俊;丁國帥;史延雷;張明路
受保護的技術使用者：河北工業大學
文檔號碼：201620721130
技術研發日：2016.07.08
技術公布日：2017.01.04