本發明涉及自動化物流技術領域，尤其是涉及一種潛入式AGV的拖車裝置。

背景技術：

物流運輸與人類生活息息相關，但大型、重量級物料的運輸給人工造成了一定的體力負擔，因而無人運輸模式的出現，提供了巨大的方便，能夠廣泛應用工廠企業。AGV集光、機、電、計算機為一體，綜合了當今科技領域先進的理論和應用技術，AGV本身裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛，不需駕駛員，以可充電之蓄電池為其動力。一般可通過電腦來控制其行進路線以及行為，或利用電磁軌道來設立其行進路線，電磁軌道黏貼于地板上，AGV則依靠電磁軌道所帶來的信息進行移動。AGV上裝備有自動導向系統，可以保障系統在不需要人工引航的情況下就能夠沿預定的路線自動行駛，將貨物或物料自動從起始點運送到目的地。

潛入式AGV首先會潛伏到拖車下面，進行自動連接，其原理是通過車體自動升降的掛鉤牽引拖車，然后實現牽引功能，之后潛伏式AGV小車開始行進，會沿著提前設定好的軌道行進到物料運送點。目前的AGV與拖車的自動連接結構復雜，而且對AGV和拖車的相對位置的精確性要求較高，二者的相對位置稍有偏差，自動連接將可能失敗，而且現有技術中的AGV與拖車的連接存在不可靠的問題。

技術實現要素：

本發明的目的就是為了克服上述現有技術存在的缺陷而提供一種具有工作效率高、結構簡單、可控性強、安全性好等優勢，能夠實現自動化物流運輸，并實現高效、經濟、靈活的物料搬運的潛入式AGV的拖車裝置。

本發明的目的可以通過以下技術方案來實現：

一種潛入式AGV的拖車裝置，包括機構架，機構架的底部設有行走機構，該裝置還包括設置在機構架上的潛入導向定位組件、連接導向組件和連接組件，所述的潛入導向定位組件包括設置在機構架兩個相對的內側面上的兩個彈性機構，在AGV潛入時作用在AGV車身兩側，所述的連接導向組件和連接組件沿AGV潛入方向順次設置，連接導向組件將潛入機構架內的AGV引導至連接組件，使AGV與該拖車裝置連接。

作為優選的技術方案，所述的彈性機構由導向定位板和彈簧組成，所述的彈簧一端連接機構架內側面，另一端連接導向定位板，所述的導向定位板在AGV潛入時面對AGV車身側面，并與AGV車身側面接觸連接。

作為優選的技術方案，所述的導向定位板由導向定位板本體以及連接在導向定位板本體兩端的外擴板組成。

作為優選的技術方案，所述的外擴板與導向定位板本體的夾角為150～170°，并且二者的連接處過渡光滑。

作為優選的技術方案，所述的每個彈性機構包括兩個彈簧，設置在導向定位板本體靠近兩端的位置處。

作為優選的技術方案，所述的連接導向組件為一連接板，在AGV潛入時與AGV插接連接，所述的連接組件為一設置在連接板端部的AGV擋板。

作為優選的技術方案，所述的AGV擋板豎直設置，表面垂直于AGV潛入方向，所述的連接板水平設置在AGV擋板的底部。

作為優選的技術方案，所述的連接板由連接板本體和漸擴部組成，所述的漸擴部、連接板本體和AGV擋板依次設置，所述的漸擴部的寬度沿AGV潛入方向逐漸變大。

作為優選的技術方案，所述的行走機構為萬向輪，萬向輪的外部套設有護框。

作為優選的技術方案，

所述的機構架的頂部從下到上順次設有臺板和可更換隔板，

所述的機構架上還設有按鈕盒，按鈕盒的內部設有用于控制AGV停車的緊急停車按鈕，

所述的機構架為金屬框架，金屬框架的梁柱連接處設有用于增加強度的三角板。

本發明的工作原理為：

當AGV潛入該拖車裝置時，通過潛入導向定位組件與AGV進行彈性接觸連接，對AGV潛入拖車裝置時的方向進行導向，通過連接導向組件和連接組件將AGV與機構架穩定連接，并通過潛入導向定位組件將AGV與機構架固定好，實現AGV對拖車裝置的拖運。

與現有技術相比，本發明具有以下有益效果：

(1)通過自動AGV與拖車裝置自動化連接，實現物料運輸過程的自動化，本發明的裝置，代替人工搬運，降低了勞動強度，提高了工作效率，它還具有清潔生產的特點，滿足很多要求工作環境清潔的環境。通過潛入導向定位組件以及連接導向組件和連接組件對潛入的AGV實現“三點”式固定，結構簡單，工作可靠，可控性強、安全性好。

(2)潛入導向定位組件不僅能夠對AGV潛入方向進行導向，而且能夠在AGV潛入后對其進行彈性固定。潛入導向定位組件采用彈性結構，使其對AGV潛入過程中的導向更加的平穩順滑，工作可靠，避免硬連接帶來的AGV潛入失敗等情況，每個彈性機構使用兩個彈簧，能夠起到良好的導向作用，外擴板的使用進一步有助于AGV的順利潛入，外擴板與導向定位板本體的角度選擇對AGV的順利潛入起到促進作用。

(3)連接導向組件與連接組件總體上呈L型連接，連接導向組件(連接板)與AGV(可以直接是AGV車身，也可以是設置在AGV上的一個可升降的具有與連接板匹配的插槽的升降連接塊)插接連接，AGV擋塊為連接板與AGV的連接提供支撐，同時也作為拖運過程中AGV對拖車裝置的施力點。

(4)可更換隔板放置并固定在臺板上，優選的采用絕緣性材料，能夠防止物料與金屬機構架的磨蹭。可以根據搬運物料的物理、化學性質改變可更換隔板的材料來滿足搬運要求。

(5)本發明通過采用三角板的穩定結構，來強化拖車裝置整體的穩定性。

(6)行走機構采用360°可旋轉的萬向輪，增加拖車裝置的靈活度，護框能夠防止萬向輪被碰撞。

附圖說明

圖1為本發明的結構示意圖；

圖2為本發明的主視結構示意圖；

圖3為本發明的側視結構示意圖；

圖4為本發明的俯視結構示意圖；

圖5為本發明實施例1的連接導向組件和連接組件的機構示意圖；

圖6為本發明實施例2的連接導向組件和連接組件的機構示意圖。

圖中，1為機構架，2為彈性機構，21為導向定位板，211為導向定位板本體，212為外擴板，22為彈簧，3為連接導向組件，31為連接板本體，31為漸擴部，4為連接組件，5為行走機構，51為護框，6為臺板，7為可更換隔板，8為按鈕盒，9為緊急停車按鈕，10為三角板。

具體實施方式

下面結合附圖和具體實施例對本發明進行詳細說明。

實施例1

一種潛入式AGV的拖車裝置，如圖1～5所示，包括機構架1，機構架1的底部設有行走機構5，該裝置還包括設置在機構架1上的潛入導向定位組件、連接導向組件3和連接組件4，潛入導向定位組件包括設置在機構架1兩個相對的內側面上的兩個彈性機構2，并且兩個彈性機構2對稱設置，在AGV潛入時作用在AGV車身兩側，連接導向組件2和連接組件4沿AGV潛入方向順次設置，連接導向組件3將潛入機構架1內的AGV引導至連接組件4，使AGV與該拖車裝置連接。

本實施例中，彈性機構2由導向定位板21和彈簧22組成，彈簧22一端連接機構架1內側面，另一端連接導向定位板21，導向定位板21在AGV潛入時面對AGV車身側面，并與AGV車身側面接觸連接。為了有利于AGV的順利潛入，導向定位板21由導向定位板本體211以及連接在導向定位板本體211兩端的外擴板212組成，每個彈性機構2包括兩個彈簧22，設置在導向定位板本體211靠近兩端的位置處，并且進一步將外擴板212與導向定位板本體211的夾角設置為150～170°，并使二者的連接處過渡光滑。連接導向組件3為一連接板，在AGV潛入時與AGV插接連接，連接組件4為一設置在連接板端部的AGV擋板。AGV擋板豎直設置，表面垂直于AGV潛入方向，連接板水平設置在AGV擋板的底部。行走機構5為萬向輪，萬向輪的外部套設有護框51。機構架1的頂部從下到上順次設有臺板6和可更換隔板7，機構架1上還設有按鈕盒8，按鈕盒8的內部設有用于控制AGV停車的緊急停車按鈕9，機構架1為金屬框架，金屬框架的梁柱連接處設有用于增加強度的三角板10。

實施例2

本實施例與實施例1基本相同，不同之處在于，本實施中的連接板由連接板本體31和漸擴部32組成，漸擴部32、連接板本體31和AGV擋板依次設置，漸擴部32的寬度沿AGV潛入方向逐漸變大，如圖6所示。