所屬技術領域

本發明屬于機器人技術領域，尤其涉及一種基于萬向關節的運輸機器人。

背景技術：

目前使用的運輸機器人功能多的，結構復雜，故障率高；功能少的結構簡單無法滿足個人、企業對機器人的功能需求。同時現有的運輸機器人轉彎時，機器人受到的沖擊較大，不平穩；同時運輸機器人在運輸過程中的轉彎控制電機與直線行駛驅動電機分開控制，這樣會加大電機的數量，同時也加大了運輸機器人的制造成本，所以就需要一種轉彎平穩、轉彎與直線行駛同一個電機控制的萬向關節運輸機器人。

本發明設計一種基于萬向關節的運輸機器人解決如上問題。

技術實現要素：

為解決現有技術中的上述缺陷，本發明公開一種基于萬向關節的運輸機器人，它是采用以下技術方案來實現的。

一種基于萬向關節的運輸機器人，其特征在于：它包括車身、驅動輪單元，其中四個驅動輪單元兩兩一組對稱的安裝在車身的兩側，且一側的兩個驅動輪單元位于車身的兩端。

上述驅動輪單元包括電機、第二永磁鐵、第三永磁鐵、第二電磁鐵、第三電磁鐵、第二彈簧、第三彈簧、第二鋼絲繩、第三鋼絲繩、固定套、輪子、傳動軸、t形導槽、軸套、電磁鐵、永磁鐵、第一鋼絲繩、支撐板、通孔、環槽、彈簧、t形導塊、支撐塊、傳動球、連桿、輪軸、t形滑塊、傳動圓板、球面、第一球鉸軸、支撐球孔、支撐球、連接板、t形環槽、第二球鉸軸、第一球形蓋、第二球形蓋，其中電機安裝在車身空腔的端面上；固定套安裝在車身上，且通過軸套與電機軸配合；固定套遠離車身的一端內圓面上開有環槽；傳動圓板安裝在環槽內；兩個支撐板對稱安裝在固定套端面上，且兩個支撐板位于固定套端面的上下兩側；兩個支撐塊對稱的安裝在兩個支撐板的一端；兩個支撐塊上安裝結構完全相同，對于其中任意一個，支撐塊的側面上開有球面；支撐塊的球面上均勻的開有四個支撐球孔；傳動球位于兩個支撐塊之間，且傳動球與支撐塊上的球面配合；第一球鉸軸一端為圓柱形，另一端為球形；第一球鉸軸安裝在支撐塊端面上；輪軸一端安裝在傳動球的球面上；連接板端面上開有t形環槽；連接板開t形環槽的一端安裝在輪軸上；輪子一端安裝在連接板上，且輪子軸線與連接板軸線重合；兩個t形滑塊對稱的安裝在連接板上的t形環槽內，且與相應的支撐板配合；兩個t形滑塊上的安裝結構完全相同，對于其中任意一個，第二球鉸軸一端為圓柱形，另一端為球形；第二球鉸軸圓柱形的一端安裝在t形滑塊上；第一球形蓋與第二球形蓋對稱的安裝在連桿的兩端；連桿一端通過第一球形蓋與第一球鉸軸配合安裝在支撐板上，另一端通過第二球形蓋與第二球鉸軸配合與t形滑塊連接；第一電磁鐵、第二電磁鐵、第三電磁鐵周向均勻的安裝在電機軸的外圓面上；傳動軸外圓面上周向均勻的開有三個t形導槽，且三個t形導槽與相應的第一電磁鐵、第二電磁鐵、第三電磁鐵配合；三個t形導槽均未開出傳動軸的端面；第一永磁鐵、第二永磁鐵、第三永磁鐵的端面上均安裝有t形導塊；第一永磁鐵、第二永磁鐵、第三永磁鐵通過t形導塊與t形導槽的配合安裝在傳動軸上，且第一永磁鐵與第一電磁鐵相配合，第二永磁鐵與第二電磁鐵相配合，第三永磁鐵與第三電磁鐵相配合；第一彈簧、第二彈簧、第三彈簧位于在三個t形導槽內，第一彈簧一端安裝在t形導槽端面上，另一端安裝在第一永磁鐵上的t形導塊的端面上；第二彈簧一端安裝在t形導槽端面上，另一端安裝在第二永磁鐵上的t形導塊的端面上；第三彈簧一端安裝在t形導槽端面上，另一端安裝在第三永磁鐵上的t形導塊的端面上；第一鋼絲繩一端安裝在第一永磁鐵上，另一端穿過傳動圓板，安裝在傳動球的球面上；第二鋼絲繩一端安裝在第二永磁鐵上，另一端穿過傳動圓板，安裝在傳動球的球面上；第三鋼絲繩一端安裝在第三永磁鐵上，另一端穿過傳動圓板，安裝在傳動球的球面上。

上述連桿包括細彈簧、粗彈簧、方形導塊、導槽、伸縮套、伸縮桿，其中伸縮套的外圓面上對稱的開有兩個導槽；兩個方形導塊對稱的安裝在伸縮桿的外圓面上；伸縮桿通過方形導塊與伸縮套上的導槽配合安裝在伸縮套中；細彈簧位于伸縮套中，一端安裝在伸縮套的底面上，另一端安裝在伸縮桿的端面；粗彈簧穿過細彈簧位于伸縮套中，粗彈簧一端安裝在伸縮套的底面上，另一端與伸縮桿的端面配合。

上述鋼絲繩不具有任何彈性。

作為本技術的進一步改進，上述軸套通過軸承安裝在電機軸上.

作為本技術的進一步改進，上述連接板通過鍵安裝在輪軸上。

作為本技術的進一步改進，上述固定套通過鍵安裝在軸套上。

作為本技術的進一步改進，作為上述鋼絲繩的替換方案為細鋼筋。

相對于傳統的機器人技術，本發明中運輸機器人具有前進、轉彎、四個驅動輪單元分時驅動的功能；車身具有支撐驅動輪單元運動的功能；驅動輪單元具有驅動運輸機器人運動的功能。

本發明中的驅動輪單元具有驅動運輸機器人運動的功能；電機的作用是為驅動輪單元提供動力；安裝在電機軸上的第一電磁鐵、第二永磁鐵、第三永磁鐵的作用是，分別給相應的第一永磁鐵、第二永磁鐵、第三永磁鐵一個磁力作用；第一永磁體、第二永磁鐵、第三永磁鐵通過t形導塊與傳動軸上t形導槽配合安裝在傳動軸上，第一電磁鐵磁力作用下，會帶動第一永磁鐵沿t形導槽來回運動；第二電磁鐵磁力作用下，會帶動第二永磁鐵沿t形導槽來回運動；第三電磁鐵磁力作用下，會帶動第三永磁鐵沿t形導槽來回運動；第一鋼絲繩一端安裝在第一永磁鐵上，另一端穿過傳動圓板安裝在傳動球上的作用是，當第一永磁鐵沿t形導槽來回滑動時，第一鋼絲繩會帶動傳動球轉過一定角度；第二鋼絲繩一端安裝在第二永磁鐵上，另一端穿過傳動圓板安裝在傳動球上的作用是，當第二永磁鐵沿t形導槽來回滑動時，第二鋼絲繩會帶動傳動球轉過一定角度；第三鋼絲繩一端安裝在第三永磁鐵上，另一端穿過傳動圓板安裝在傳動球上的作用是，當第三永磁鐵沿t形導槽來回滑動時，第三鋼絲繩會帶動傳動球轉過一定角度；第一鋼絲繩、第二鋼絲繩、第三鋼絲繩均不具有任何彈性的目的是，當第一永磁鐵拉動第一鋼絲繩時，不具有任何彈性的第一鋼絲繩可以將運動傳遞到傳動球上；當第二永磁鐵拉動第二鋼絲繩時，不具有任何彈性的第二鋼絲繩可以將運動傳遞到傳動球上；當第三永磁鐵拉動第三鋼絲繩時，不具有任何彈性的第三鋼絲繩可以將運動傳遞到傳動球上；安裝在電機軸端面上的傳動軸的作用是，帶動安裝在其上的第一永磁鐵、第二永磁鐵、第三永磁鐵旋轉；安裝在固定套上環槽內的傳動圓板的作用是，將第一鋼絲繩、第二鋼絲繩、第三鋼絲繩分離開，同時第一鋼絲繩、第二鋼絲繩、第三鋼絲繩的旋轉會帶動傳動圓環在環槽內運動，從而達到不干擾第一鋼絲繩、第二鋼絲繩、第三鋼絲繩帶動傳動球運動的目的；一端安裝在傳動軸上，另一端安裝在第一永磁鐵上的t形導塊上的第一彈簧作用是，給t形導塊一個回位時的作用力；一端安裝在傳動軸上，另一端安裝在第二永磁鐵上的t形導塊上的第二彈簧作用是，給t形導塊一個回位時的作用力；一端安裝在傳動軸上，另一端安裝在第三永磁鐵上的t形導塊上的第三彈簧作用是，給t形導塊一個回位時的作用力；兩個支撐板對稱安裝在固定套端面上，且兩個支撐板位于固定套端面的兩側的作用是，連接固定套與支撐板；支撐塊的側面上開有球面的作用是，與傳動球的球面配合，防止傳動球旋轉時，與支撐板發生干涉；支撐塊的球面上開有四個支撐球孔的作用是，容納四個支撐球；傳動球位于兩個支撐塊之間，且傳動球與支撐塊上的球面配合，傳動球的軸線與四個支撐球配合；四個支撐球的作用是支撐傳動球，使傳動球可以在兩個支撐塊之間任意方向旋轉；輪軸的作用是，將傳動球上的運動傳遞到安裝在輪軸一端的連接板上。

本發明中連桿一端通過第一球形蓋與第一球鉸軸配合安裝在支撐板上，另一端通過第二球形蓋與第二球鉸軸配合與t形滑塊連接的作用是，一方面當輪子圍繞輪軸過程中，連桿上的t形滑塊回沿開在連接板上的t形環槽運動，從而達到防止連桿干涉連接板運動的功能；另一方面連桿中的伸縮套的外圓面上對稱的開有兩個導槽；伸縮桿通過其上安裝的方形導塊與伸縮套上的導槽配合安裝在伸縮套中；細彈簧位于伸縮套中，一端安裝在伸縮套的底面上，另一端安裝在伸縮桿的端面；粗彈簧穿過細彈簧位于伸縮套中，粗彈簧一端安裝在伸縮套的底面上，另一端與伸縮桿的端面配合；其中細彈簧的彈性系數較小，所以當伸縮桿受到拉力作用時，伸縮桿更容易沿導槽向外運動；粗彈簧的彈性系數較大，且粗彈簧只與伸縮桿接觸配合，所以伸縮桿向外運動時，粗彈簧不會給伸縮桿作用力，當伸縮桿受到壓力作用時，由于粗彈簧的彈性系數較大，所以粗彈簧不會輕易被壓縮，故而伸縮桿不容易沿著導槽向伸縮套內運動。從而達到連桿容易被拉，而不容易被壓的目的；設計兩個連桿的作用是，當運輸機器人轉彎時，連接板會拉動第一鋼絲繩、第二鋼絲繩、第三鋼絲繩，而此時的兩個連桿可以平衡一部分力，使得運輸機器人轉彎更加平穩；第一電磁鐵對第一永磁鐵的磁力作用，從a到b之間不會使第一電磁鐵與第二永磁鐵吸在一起；第三電磁鐵對第三永磁鐵的磁力作用，從a到b之間不會使第一電磁鐵與第二永磁鐵吸在一起；第二電磁鐵對第二永磁鐵的磁力作用，從a到b之間不會使第一電磁鐵與第二永磁鐵吸在一起。

在使用過程中，當運輸機器人未運動時，第一彈簧、第二彈簧、細彈簧、粗彈簧、第三彈簧均處于自由伸縮狀態；當運輸機器人直線行駛時，四個驅動輪單元上的狀態完全相同，對于其中任意一個，電機軸將帶動傳動軸旋轉，傳動軸將帶動安裝在其上的第一永磁鐵、第二永磁鐵、第三永磁鐵旋轉，第一永磁鐵將帶動安裝在其上的第一鋼絲繩旋轉，第二永磁鐵將帶動安裝在其上的第二鋼絲繩旋轉，第三永磁鐵將帶動安裝在其上的第三鋼絲繩旋轉，旋轉的第一鋼絲繩、第二鋼絲繩、第三鋼絲繩會帶動傳動圓板在固定軸套上的環槽內做旋轉運動，同時第一鋼絲繩、第二鋼絲繩、第三鋼絲繩將帶動傳動球運動，傳動球將在支撐球的作用下旋轉運動，此時的第一彈簧、第二彈簧、粗彈簧、細彈簧、第三彈簧均處于自由伸縮狀態；傳動球的運動將帶動輪軸運動，輪軸將帶動連接板運動，連接板將帶動輪子運動，輪子將帶動運輸機器人運動；從運輸機器人前進的方向看，當運輸機器人需要右轉彎時，前兩個驅動輪單元不會驅動運輸機器人向前運動，只會起到向右轉彎的作用，后兩個驅動輪單元將驅動運輸機器人向前運動，而不起轉彎的作用，但后兩個驅動輪單元上的電機會調節輪子的運動速度，從而適應運輸機器人右轉彎；后兩個驅動輪單元在轉動速度上有區別外其他的運動狀態均相同，對于其中任意一個，電機軸將帶動傳動軸旋轉，傳動軸將帶動安裝在其上的第一永磁鐵、第二永磁鐵、第三永磁鐵旋轉，第一永磁鐵將帶動安裝在其上的第一鋼絲繩旋轉，第二永磁鐵將帶動安裝在其上的第二鋼絲繩旋轉，第三永磁鐵將帶動安裝在其上的第三鋼絲繩旋轉，旋轉的第一鋼絲繩、第二鋼絲繩、第三鋼絲繩會帶動傳動圓板在固定軸套上的環槽內做旋轉運動，同時第一鋼絲繩、第二鋼絲繩、第三鋼絲繩將帶動傳動球運動，傳動球將在支撐球的作用下旋轉運動，此時的第一彈簧、第二彈簧、第三彈簧均處于自由伸縮狀態；傳動球的運動將帶動輪軸運動，輪軸將帶動連接板運動，連接板將帶動輪子運動，輪子將帶動運輸機器人運動；前兩個驅動輪單元的運動狀態完全相同，對于其中任意一個，驅動輪單元在后兩個驅動輪單元驅動下向前運動，此時第二電磁鐵將給第二永磁鐵一個磁力作用，第二永磁鐵將沿t形導槽滑動，從而帶動第二鋼絲繩運動，運動的第二鋼絲繩將帶動傳動球運動，傳動球將帶動輪軸旋轉一定角度，輪軸將帶動連接板轉動一定角度，連接板將帶動輪子轉動一定角度，從而達到右轉彎的目的，同時在此過程中，傳動球的運動將帶動第三鋼絲繩運動，第三鋼絲繩將拉動第三永磁鐵沿t形導槽運動；第三彈簧處于拉伸狀態，第二彈簧處于壓縮狀態；第一鋼絲繩會擺動一定的角度，第一永磁鐵在t形導槽內移動；從而達到運輸機器人向右轉彎的目的；同時連接板的運動會帶動連桿運動一定的角度；在此過程中，連接板將拉動伸縮桿沿導槽向外運動，此時的細彈簧處于拉伸狀態，粗彈簧處于自由伸縮狀態；從運輸機器人前進的方向看，當運輸機器人需要左轉彎時，前兩個驅動輪單元不會驅動運輸機器人向前運動，只會起到向左轉彎的作用，后兩個驅動輪單元將驅動運輸機器人向前運動，而不起轉彎的作用，但后兩個驅動輪單元上的電機會調節輪子的運動速度，從而適應運輸機器人左轉彎；后兩個驅動輪單元在轉動速度上有區別外其他的運動狀態均相同，對于其中任意一個，電機軸將帶動傳動軸旋轉，傳動軸將帶動安裝在其上的第一永磁鐵、第二永磁鐵、第三永磁鐵旋轉，第一永磁鐵將帶動安裝在其上的第一鋼絲繩旋轉，第二永磁鐵將帶動安裝在其上的第二鋼絲繩旋轉，第三永磁鐵將帶動安裝在其上的第三鋼絲繩旋轉，旋轉的第一鋼絲繩、第二鋼絲繩、第三鋼絲繩會帶動傳動圓板在固定軸套上的環槽內做旋轉運動，同時第一鋼絲繩、第二鋼絲繩、第三鋼絲繩將帶動傳動球運動，傳動球將在支撐球的作用下旋轉運動，此時的第一彈簧、第二彈簧、第三彈簧均處于自由伸縮狀態；傳動球的運動將帶動輪軸運動，輪軸將帶動連接板運動，連接板將帶動輪子運動，輪子將帶動運輸機器人運動；此時第三電磁鐵將給第三永磁鐵一個磁力作用，第三永磁鐵將沿t形導槽滑動，從而帶動第三鋼絲繩運動，運動的第三鋼絲繩將帶動傳動球運動，傳動球將帶動輪軸旋轉一定角度，輪軸將帶動連接板轉動一定角度，連接板將帶動輪子轉動一定角度，從而達到右轉彎的目的，同時在此過程中，傳動球的運動將帶動第二鋼絲繩運動，第二鋼絲繩將拉動第二永磁鐵沿t形導槽運動；第二彈簧處于拉伸狀態，第三彈簧處于壓縮狀態；第一鋼絲繩會擺動一定的角度，第一永磁鐵在t形導槽內移動；從而達到運輸機器人向右轉彎的目的；同時連接板的運動會帶動連桿運動一定的角度；在此過程中，連接板將拉動伸縮桿沿導槽向外運動，此時的細彈簧處于拉伸狀態，粗彈簧處于自由伸縮狀態；當運輸機器人路過凹凸不平的路面時，第一電磁鐵會給第一永磁鐵一個磁力作用，使第一電磁鐵沿t形導槽來回滑動，從而帶動第一鋼絲繩滑動，第一鋼絲繩將帶動傳動球運動，運動的傳動球將帶動輪軸運動，輪軸轉過一定角度，會帶動連接板轉過一定角度，連接板會帶動輪子轉過一定角度，在此過程中兩個連桿有一個被拉伸，另一個將被壓縮。

附圖說明

圖1是整體部件分布示意圖。

圖2是驅動輪單元結構示意圖。

圖3是車身結構示意圖。

圖4是傳動軸安裝結構示意圖。

圖5是傳動軸結構示意圖。

圖6是軸套安裝結構示意圖。

圖7是固定套結構示意圖。

圖8是第一電磁鐵、第二電磁鐵、第三電磁鐵安裝結構示意圖。

圖9是第一彈簧安裝結構示意圖。

圖10是t形導塊安裝結構示意圖。

圖11是球形塊安裝結構示意圖。

圖12是傳動圓板結構示意圖。

圖13是支撐球安裝結構示意圖。

圖14是連接板結構示意圖。

圖15是第二球鉸軸安裝結構示意圖。

圖16是第一球形蓋、第二球形蓋安裝結構示意圖。

圖17是t形導塊安裝結構示意圖。

圖18是第一電磁鐵磁力與距離原理圖。

圖19是支撐塊安裝結構示意圖。

圖20是連桿安裝結構示意圖。

圖21是粗彈簧、細彈簧安裝結構示意圖。

圖22是輪子安裝結構示意圖。

圖中標號名稱：1、車身；2、驅動輪單元；3、電機；4、固定套；5、輪子；6、傳動軸；8、t形導槽；10、軸套；11、第一電磁鐵；12、第一永磁鐵；13、第一鋼絲繩；14、支撐板；15、通孔；16、環槽；17、第一彈簧；18、t形導塊；19、支撐塊；20、傳動球；21、連桿；22、輪軸；23、t形滑塊；24、傳動圓板；25、球面；26、第一球鉸軸；28、支撐球孔；29、支撐球；30、連接板；31、t形環槽；33、第二球鉸軸；35、第一球形蓋；36、第二球形蓋；37、空腔；38、第二永磁鐵；39、第三永磁鐵；40、第二電磁鐵；41、第三電磁鐵；42、第二彈簧；43、第三彈簧；44、第二鋼絲繩；45、第三鋼絲繩；46、細彈簧；47、粗彈簧；48、方形導塊；49、導槽；50、伸縮套；51、伸縮桿。

具體實施方式

如圖1所示，它包括車身1、驅動輪單元2，其中四個驅動輪單元2兩兩一組對稱的安裝在車身1的兩側，且一側的兩個驅動輪單元2位于車身1的兩端。

如圖1、2、22所示，上述驅動輪單元2包括電機3、第二永磁鐵38、第三永磁鐵39、第二電磁鐵40、第三電磁鐵41、第二彈簧42、第三彈簧43、第二鋼絲繩44、第三鋼絲繩45、固定套4、輪子5、傳動軸6、t形導槽8、軸套10、電磁鐵、永磁鐵、第一鋼絲繩13、支撐板14、通孔15、環槽16、彈簧、t形導塊18、支撐塊19、傳動球20、連桿21、輪軸22、t形滑塊23、傳動圓板24、球面25、第一球鉸軸26、支撐球孔28、支撐球29、連接板30、t形環槽31、第二球鉸軸33、第一球形蓋35、第二球形蓋36，如圖1、3所示，其中電機3安裝在車身1空腔37的端面上；固定套4安裝在車身1上，且通過軸套10與電機3軸配合；如圖7所示，固定套4遠離車身1的一端內圓面上開有環槽16；如圖2所示，傳動圓板24安裝在環槽16內；如圖2所示，兩個支撐板14對稱安裝在固定套4端面上，且兩個支撐板14位于固定套4端面的上下兩側；如圖2、6、11所示，兩個支撐塊19對稱的安裝在兩個支撐板14的一端；兩個支撐塊19上安裝結構完全相同，對于其中任意一個，支撐塊19的側面上開有球面25；如圖13所示，支撐塊19的球面25上均勻的開有四個支撐球孔28；如圖11所示，傳動球20位于兩個支撐塊19之間，且傳動球20與支撐塊19上的球面25配合；如圖13所示，第一球鉸軸26一端為圓柱形，另一端為球形；如圖13所示，第一球鉸軸26安裝在支撐塊19端面上；輪軸22一端安裝在傳動球20的球面25上；如圖14所示，連接板30端面上開有t形環槽31；連接板30開t形環槽31的一端安裝在輪軸22上；如圖19所示，輪子5一端安裝在連接板30上，且輪子5軸線與連接板30軸線重合；如圖19所示，兩個t形滑塊23對稱的安裝在連接板30上的t形環槽31內，且與相應的支撐板14配合；兩個t形滑塊23上的安裝結構完全相同，對于其中任意一個，如圖15所示，第二球鉸軸33一端為圓柱形，另一端為球形；第二球鉸軸33圓柱形的一端安裝在t形滑塊23上；如圖16所示，第一球形蓋35與第二球形蓋36對稱的安裝在連桿21的兩端；如圖20所示，連桿21一端通過第一球形蓋35與第一球鉸軸26配合安裝在支撐板14上，另一端通過第二球形蓋36與第二球鉸軸33配合與t形滑塊23連接；如圖8所示，第一電磁鐵11、第二電磁鐵40、第三電磁鐵41周向均勻的安裝在電機3軸的外圓面上；如圖4、5所示，傳動軸6外圓面上周向均勻的開有三個t形導槽8，且三個t形導槽8與相應的第一電磁鐵11、第二電磁鐵40、第三電磁鐵41配合；如圖4所示，三個t形導槽8均未開出傳動軸6的端面；第一永磁鐵12、第二永磁鐵38、第三永磁鐵39的端面上均安裝有t形導塊18；如圖9、17所示，第一永磁鐵12、第二永磁鐵38、第三永磁鐵39通過t形導塊18與t形導槽8的配合安裝在傳動軸6上，且第一永磁鐵12與第一電磁鐵11相配合，第二永磁鐵38與第二電磁鐵40相配合，第三永磁鐵39與第三電磁鐵41相配合；如圖9、10所示，第一彈簧17、第二彈簧42、第三彈簧43位于在三個t形導槽8內，如圖9、10所示，第一彈簧17一端安裝在t形導槽8端面上，另一端安裝在第一永磁鐵12上的t形導塊18的端面上；如圖9、10所示，第二彈簧42一端安裝在t形導槽8端面上，另一端安裝在第二永磁鐵38上的t形導塊18的端面上；如圖9、10所示，第三彈簧43一端安裝在t形導槽8端面上，另一端安裝在第三永磁鐵39上的t形導塊18的端面上；如圖10、11、12所示，第一鋼絲繩13一端安裝在第一永磁鐵12上，另一端穿過傳動圓板24，安裝在傳動球20的球面25上；如圖10、11、12所示，第二鋼絲繩44一端安裝在第二永磁鐵38上，另一端穿過傳動圓板24，安裝在傳動球20的球面25上；如圖10、11、12所示，第三鋼絲繩45一端安裝在第三永磁鐵39上，另一端穿過傳動圓板24，安裝在傳動球20的球面25上。

如圖21所示，上述連桿21包括細彈簧46、粗彈簧47、方形導塊48、導槽49、伸縮套50、伸縮桿51，其中伸縮套50的外圓面上對稱的開有兩個導槽49；如圖21所示，兩個方形導塊48對稱的安裝在伸縮桿51的外圓面上；如圖21所示，伸縮桿51通過方形導塊48與伸縮套50上的導槽49配合安裝在伸縮套50中；如圖21所示，細彈簧46位于伸縮套50中，一端安裝在伸縮套50的底面上，另一端安裝在伸縮桿51的端面；如圖21所示，粗彈簧47穿過細彈簧46位于伸縮套50中，粗彈簧47一端安裝在伸縮套50的底面上，另一端與伸縮桿51的端面配合。

如圖10所示，上述鋼絲繩13不具有任何彈性。

如圖8所示，上述軸套10通過軸承安裝在電機3軸上.

如圖2所示，上述連接板30通過鍵安裝在輪軸22上。

如圖8所示，上述固定套4通過鍵安裝在軸套10上。

如圖10所示，作為上述第一鋼絲繩13的替換方案為第一細鋼筋。

綜上所述：

本發明中運輸機器人具有前進、轉彎、四個驅動輪單元2分時驅動的功能；車身1具有支撐驅動輪單元2運動的功能；驅動輪單元2具有驅動運輸機器人運動的功能。

本發明中的驅動輪單元2具有驅動運輸機器人運動的功能；電機3的作用是為驅動輪單元2提供動力；安裝在電機3軸上的第一電磁鐵11、第二永磁鐵38、第三永磁鐵39的作用是，分別給相應的第一永磁鐵12、第二永磁鐵38、第三永磁鐵39一個磁力作用；第一永磁體、第二永磁鐵38、第三永磁鐵39通過t形導塊18與傳動軸6上t形導槽8配合安裝在傳動軸6上，第一電磁鐵11磁力作用下，會帶動第一永磁鐵12沿t形導槽8來回運動；第二電磁鐵40磁力作用下，會帶動第二永磁鐵38沿t形導槽8來回運動；第三電磁鐵41磁力作用下，會帶動第三永磁鐵39沿t形導槽8來回運動；第一鋼絲繩13一端安裝在第一永磁鐵12上，另一端穿過傳動圓板24安裝在傳動球20上的作用是，當第一永磁鐵12沿t形導槽8來回滑動時，第一鋼絲繩13會帶動傳動球20轉過一定角度；第二鋼絲繩44一端安裝在第二永磁鐵38上，另一端穿過傳動圓板24安裝在傳動球20上的作用是，當第二永磁鐵38沿t形導槽8來回滑動時，第二鋼絲繩44會帶動傳動球20轉過一定角度；第三鋼絲繩45一端安裝在第三永磁鐵39上，另一端穿過傳動圓板24安裝在傳動球20上的作用是，當第三永磁鐵39沿t形導槽8來回滑動時，第三鋼絲繩45會帶動傳動球20轉過一定角度；第一鋼絲繩13、第二鋼絲繩44、第三鋼絲繩45均不具有任何彈性的目的是，當第一永磁鐵12拉動第一鋼絲繩13時，不具有任何彈性的第一鋼絲繩13可以將運動傳遞到傳動球20上；當第二永磁鐵38拉動第二鋼絲繩44時，不具有任何彈性的第二鋼絲繩44可以將運動傳遞到傳動球20上；當第三永磁鐵39拉動第三鋼絲繩45時，不具有任何彈性的第三鋼絲繩45可以將運動傳遞到傳動球20上；安裝在電機3軸端面上的傳動軸6的作用是，帶動安裝在其上的第一永磁鐵12、第二永磁鐵38、第三永磁鐵39旋轉；安裝在固定套4上環槽16內的傳動圓板24的作用是，將第一鋼絲繩13、第二鋼絲繩44、第三鋼絲繩45分離開，同時第一鋼絲繩13、第二鋼絲繩44、第三鋼絲繩45的旋轉會帶動傳動圓環在環槽16內運動，從而達到不干擾第一鋼絲繩13、第二鋼絲繩44、第三鋼絲繩45帶動傳動球20運動的目的；

一端安裝在傳動軸6上，另一端安裝在第一永磁鐵12上的t形導塊18上的第一彈簧17作用是，給t形導塊18一個回位時的作用力；一端安裝在傳動軸6上，另一端安裝在第二永磁鐵38上的t形導塊18上的第二彈簧42作用是，給t形導塊18一個回位時的作用力；一端安裝在傳動軸6上，另一端安裝在第三永磁鐵39上的t形導塊18上的第三彈簧43作用是，給t形導塊18一個回位時的作用力；兩個支撐板14對稱安裝在固定套4端面上，且兩個支撐板14位于固定套4端面的兩側的作用是，連接固定套4與支撐板14；支撐塊19的側面上開有球面25的作用是，與傳動球20的球面25配合，防止傳動球20旋轉時，與支撐板14發生干涉；支撐塊19的球面25上開有四個支撐球孔28的作用是，容納四個支撐球29；傳動球20位于兩個支撐塊19之間，且傳動球20與支撐塊19上的球面25配合，傳動球20的軸線與四個支撐球29配合；四個支撐球29的作用是支撐傳動球20，使傳動球20可以在兩個支撐塊19之間任意方向旋轉；輪軸22的作用是，將傳動球20上的運動傳遞到安裝在輪軸22一端的連接板30上。

本發明中連桿21一端通過第一球形蓋35與第一球鉸軸26配合安裝在支撐板14上，另一端通過第二球形蓋36與第二球鉸軸33配合與t形滑塊23連接的作用是，一方面當輪子5圍繞輪軸22過程中，連桿21上的t形滑塊23回沿開在連接板30上的t形環槽31運動，從而達到防止連桿21干涉連接板30運動的功能；另一方面連桿21中的伸縮套50的外圓面上對稱的開有兩個導槽49；伸縮桿51通過其上安裝的方形導塊48與伸縮套50上的導槽49配合安裝在伸縮套50中；細彈簧46位于伸縮套50中，一端安裝在伸縮套50的底面上，另一端安裝在伸縮桿51的端面；粗彈簧47穿過細彈簧46位于伸縮套50中，粗彈簧47一端安裝在伸縮套50的底面上，另一端與伸縮桿51的端面配合；其中細彈簧46的彈性系數較小，所以當伸縮桿51受到拉力作用時，伸縮桿51更容易沿導槽49向外運動；粗彈簧47的彈性系數較大，且粗彈簧47只與伸縮桿51接觸配合，所以伸縮桿51向外運動時，粗彈簧47不會給伸縮桿51作用力，當伸縮桿51受到壓力作用時，由于粗彈簧47的彈性系數較大，所以粗彈簧47不會輕易被壓縮，故而伸縮桿51不容易沿著導槽49向伸縮套50內運動。從而達到連桿21容易被拉，而不容易被壓的目的；設計兩個連桿21的作用是，當運輸機器人轉彎時，連接板30會拉動第一鋼絲繩13、第二鋼絲繩44、第三鋼絲繩45，而此時的兩個連桿21可以平衡一部分力，使得運輸機器人轉彎更加平穩；如圖18所示，第一電磁鐵11對第一永磁鐵12的磁力作用，從a到b之間不會使第一電磁鐵11與第二永磁鐵38吸在一起；第三電磁鐵41對第三永磁鐵39的磁力作用，不會使第一電磁鐵11與第二永磁鐵38吸在一起；第二電磁鐵40對第二永磁鐵38的磁力作用，不會使第一電磁鐵11與第二永磁鐵38吸在一起。

具體實施方案為，當運輸機器人未運動時，第一彈簧17、第二彈簧42、細彈簧46、粗彈簧47、第三彈簧43均處于自由伸縮狀態；當運輸機器人直線行駛時，四個驅動輪單元2上的狀態完全相同，對于其中任意一個，電機3軸將帶動傳動軸6旋轉，傳動軸6將帶動安裝在其上的第一永磁鐵12、第二永磁鐵38、第三永磁鐵39旋轉，第一永磁鐵12將帶動安裝在其上的第一鋼絲繩13旋轉，第二永磁鐵38將帶動安裝在其上的第二鋼絲繩44旋轉，第三永磁鐵39將帶動安裝在其上的第三鋼絲繩45旋轉，旋轉的第一鋼絲繩13、第二鋼絲繩44、第三鋼絲繩45會帶動傳動圓板24在固定軸套10上的環槽16內做旋轉運動，同時第一鋼絲繩13、第二鋼絲繩44、第三鋼絲繩45將帶動傳動球20運動，傳動球20將在支撐球29的作用下旋轉運動，此時的第一彈簧17、第二彈簧42、粗彈簧47、細彈簧46、第三彈簧43均處于自由伸縮狀態；傳動球20的運動將帶動輪軸22運動，輪軸22將帶動連接板30運動，連接板30將帶動輪子5運動，輪子5將帶動運輸機器人運動；從運輸機器人前進的方向看，當運輸機器人需要右轉彎時，前兩個驅動輪單元2不會驅動運輸機器人向前運動，只會起到向右轉彎的作用，后兩個驅動輪單元2將驅動運輸機器人向前運動，而不起轉彎的作用，但后兩個驅動輪單元2上的電機3會調節輪子5的運動速度，從而適應運輸機器人右轉彎；后兩個驅動輪單元2在轉動速度上有區別外其他的運動狀態均相同，對于其中任意一個，電機3軸將帶動傳動軸6旋轉，傳動軸6將帶動安裝在其上的第一永磁鐵12、第二永磁鐵38、第三永磁鐵39旋轉，第一永磁鐵12將帶動安裝在其上的第一鋼絲繩13旋轉，第二永磁鐵38將帶動安裝在其上的第二鋼絲繩44旋轉，第三永磁鐵39將帶動安裝在其上的第三鋼絲繩45旋轉，旋轉的第一鋼絲繩13、第二鋼絲繩44、第三鋼絲繩45會帶動傳動圓板24在固定軸套10上的環槽16內做旋轉運動，同時第一鋼絲繩13、第二鋼絲繩44、第三鋼絲繩45將帶動傳動球20運動，傳動球20將在支撐球29的作用下旋轉運動，此時的第一彈簧17、第二彈簧42、第三彈簧43均處于自由伸縮狀態；傳動球20的運動將帶動輪軸22運動，輪軸22將帶動連接板30運動，連接板30將帶動輪子5運動，輪子5將帶動運輸機器人運動；前兩個驅動輪單元2的運動狀態完全相同，對于其中任意一個，驅動輪單元2在后兩個驅動輪單元2驅動下向前運動，此時第二電磁鐵40將給第二永磁鐵38一個磁力作用，第二永磁鐵38將沿t形導槽8滑動，從而帶動第二鋼絲繩44運動，運動的第二鋼絲繩44將帶動傳動球20運動，傳動球20將帶動輪軸22旋轉一定角度，輪軸22將帶動連接板30轉動一定角度，連接板30將帶動輪子5轉動一定角度，從而達到右轉彎的目的，同時在此過程中，傳動球20的運動將帶動第三鋼絲繩45運動，第三鋼絲繩45將拉動第三永磁鐵39沿t形導槽8運動；第三彈簧43處于拉伸狀態，第二彈簧42處于壓縮狀態；第一鋼絲繩13會擺動一定的角度，第一永磁鐵12在t形導槽8內移動；從而達到運輸機器人向右轉彎的目的；同時連接板30的運動會帶動連桿21運動一定的角度；在此過程中，連接板30將拉動伸縮桿51沿導槽49向外運動，此時的細彈簧46處于拉伸狀態，粗彈簧47處于自由伸縮狀態；從運輸機器人前進的方向看，當運輸機器人需要左轉彎時，前兩個驅動輪單元2不會驅動運輸機器人向前運動，只會起到向左轉彎的作用，后兩個驅動輪單元2將驅動運輸機器人向前運動，而不起轉彎的作用，但后兩個驅動輪單元2上的電機3會調節輪子5的運動速度，從而適應運輸機器人左轉彎；后兩個驅動輪單元2在轉動速度上有區別外其他的運動狀態均相同，對于其中任意一個，電機3軸將帶動傳動軸6旋轉，傳動軸6將帶動安裝在其上的第一永磁鐵12、第二永磁鐵38、第三永磁鐵39旋轉，第一永磁鐵12將帶動安裝在其上的第一鋼絲繩13旋轉，第二永磁鐵38將帶動安裝在其上的第二鋼絲繩44旋轉，第三永磁鐵39將帶動安裝在其上的第三鋼絲繩45旋轉，旋轉的第一鋼絲繩13、第二鋼絲繩44、第三鋼絲繩45會帶動傳動圓板24在固定軸套10上的環槽16內做旋轉運動，同時第一鋼絲繩13、第二鋼絲繩44、第三鋼絲繩45將帶動傳動球20運動，傳動球20將在支撐球29的作用下旋轉運動，此時的第一彈簧17、第二彈簧42、第三彈簧43均處于自由伸縮狀態；傳動球20的運動將帶動輪軸22運動，輪軸22將帶動連接板30運動，連接板30將帶動輪子5運動，輪子5將帶動運輸機器人運動；此時第三電磁鐵41將給第三永磁鐵39一個磁力作用，第三永磁鐵39將沿t形導槽8滑動，從而帶動第三鋼絲繩45運動，運動的第三鋼絲繩45將帶動傳動球20運動，傳動球20將帶動輪軸22旋轉一定角度，輪軸22將帶動連接板30轉動一定角度，連接板30將帶動輪子5轉動一定角度，從而達到右轉彎的目的，同時在此過程中，傳動球20的運動將帶動第二鋼絲繩44運動，第二鋼絲繩44將拉動第二永磁鐵38沿t形導槽8運動；第二彈簧42處于拉伸狀態，第三彈簧43處于壓縮狀態；第一鋼絲繩13會擺動一定的角度，第一永磁鐵12在t形導槽8內移動；從而達到運輸機器人向右轉彎的目的；同時連接板30的運動會帶動連桿21運動一定的角度；在此過程中，連接板30將拉動伸縮桿51沿導槽49向外運動，此時的細彈簧46處于拉伸狀態，粗彈簧47處于自由伸縮狀態；當運輸機器人路過凹凸不平的路面時，第一電磁鐵11會給第一永磁鐵12一個磁力作用，使第一電磁鐵11沿t形導槽8來回滑動，從而帶動第一鋼絲繩13滑動，第一鋼絲繩13將帶動傳動球20運動，運動的傳動球20將帶動輪軸22運動，輪軸22轉過一定角度，會帶動連接板30轉過一定角度，連接板30會帶動輪子5轉過一定角度，在此過程中兩個連桿21有一個被拉伸，另一個將被壓縮。