技術特征：

技術總結
本發明涉及一種分布式驅動電動汽車的差動助力轉向控制系統及方法，該系統包括：左右前輪差動助力轉向控制模塊：根據參考轉向盤力矩和實際轉向盤力矩進行閉環控制獲取左右前輪轉矩；附加橫擺力矩計算模塊：根據左右前輪轉矩計算左右前輪產生的附加橫擺力矩；轉矩矢量控制附加橫擺力矩計算模塊：根據整車狀態計算整車所需廣義橫擺力矩；左右后輪轉矩分配模塊：根據附加橫擺力矩和整車所需廣義橫擺力矩進行分配得到左右后輪轉矩；電機控制模塊：根據左右前輪轉矩、左右后輪轉矩控制相應的驅動電機。與現有技術相比，本發明方便實現轉向助力功能，在減小駕駛員操縱負擔的同時實現改善中低車速轉向輕便性和中高車速駕駛員路感，提高汽車操縱性能。

技術研發人員：熊璐;肖喆;冷搏;余卓平
受保護的技術使用者：同濟大學
技術研發日：2017.05.17
技術公布日：2017.09.15