本技術實施例涉及自動駕駛的，具體而言，涉及一種方向盤零偏標定方法、裝置、設備、存儲介質和車輛。

背景技術：

1、智能汽車的運動控制是自動駕駛技術的重要研究方向，汽車方向盤的控制是汽車橫向控制中不可或缺的器件，然而汽車方向盤在安裝以及長時間使用過后會產生一定的誤差，導致車輛的方向盤角度為零時，車輛無法維持直線行駛，不僅降低了自動駕駛的舒適性，還嚴重增加了自動駕駛技術的危險性。

2、目前的方向盤角度零偏標定方式，包括駕駛者按照在地面上嚴格標定的直線軌跡控制汽車行駛，并讀取汽車沿直線軌跡行駛時方向盤的轉向角度作為方向盤零偏；或車輛在自動駕駛狀態下直線行駛時，基于橫擺角確定標定時間區間的方向盤零偏量。

3、但是目前車輛方向盤零偏標定方式中，因為未考慮不同速度下直線行駛時，相同方向盤角度對應的汽車運動學參數不同，導致高速和低速場景中方向盤零偏的標定結果存在差異，導致方向盤零偏量的標定結果不準確。

技術實現思路

1、本技術實施例提供一種方向盤零偏標定方法、裝置、設備、存儲介質和車輛，旨在生成更加準確的方向盤零偏量。

2、第一方面本技術實施例提供一種方向盤零偏標定方法，所述方法包括：

3、實時獲取車輛的行駛數據；

4、根據所述車輛的行駛數據，執行方向盤零偏標定策略，確定所述車輛對應的當前的方向盤零偏量，所述方向盤零偏標定策略用于根據所述車輛的車速確定所述車輛是否處于直線行駛狀態，并當所述車輛在第一目標幀數內均處于直線行駛狀態時，確定所述當前的方向盤零偏量。

5、可選地，實時獲取車輛的行駛數據之后，所述方法還包括：

6、對所述車輛的行駛數據執行噪聲抑制策略，所述噪聲抑制策略用于抑制所述行駛數據中的噪聲。

7、可選地，執行噪聲抑制策略，包括：

8、將所述行駛數據輸入一階低通濾波器進行濾波。

9、可選地，執行方向盤零偏標定策略，包括：

10、根據所述車輛的當前幀的行駛數據，執行行駛狀態確定策略，確定所述車輛在當前幀是否處于直線行駛狀態；

11、當所述車輛在當前幀處于直線行駛狀態，且所述車輛在當前幀為方向盤零偏狀態時，將下一幀作為當前幀；

12、當所述車輛在當前幀不處于直線行駛狀態，或所述車輛在當前幀不為方向盤零偏狀態時，將所述當前幀的下一幀作為初始幀，重新執行方向盤零偏標定策略；

13、直到所述車輛在所述第一目標幀數的各幀中均處于直線行駛狀態，且所述車輛在所述第一目標幀數的各幀中均為方向盤零偏狀態時，計算所述第一目標幀數對應的方向盤角度總和；

14、根據所述第一目標幀數對應的方向盤角度總和，計算得到當前的方向盤零偏量。

15、可選地，根據所述車輛的當前幀的行駛數據，執行行駛狀態確定策略，確定所述車輛在當前幀是否處于直線行駛狀態，包括：

16、獲取直線行駛判斷配置信息；

17、當所述直線行駛判斷配置信息為橫擺角速度判斷配置信息時，執行第一行駛狀態確定子策略，所述第一行駛狀態確定子策略用于根據不同車速下的橫擺角速度確定所述車輛當前是否處于直線行駛狀態。

18、可選地，執行第一行駛狀態確定子策略，包括：

19、獲取所述車輛的行駛數據中當前幀的車速和橫擺角速度；

20、根據當前幀的車速，在橫擺角速度閾值列表中確定該車速對應的橫擺角速度閾值，所述橫擺角速度閾值列表中預設有不同車速各自對應的橫擺角速度閾值；

21、當所述當前幀的橫擺角速度小于該車速對應的橫擺角速度閾值時，確定所述車輛在當前幀處于直線行駛狀態。

22、可選地，獲取直線行駛判斷配置信息之后，所述方法還包括：

23、當所述直線行駛判斷配置信息為前輪輪速差判斷配置信息時，執行第二行駛狀態確定子策略，所述第二行駛狀態確定子策略用于根據不同車速下的前輪輪速差確定所述車輛是否處于直線行駛狀態。

24、可選地，執行第二行駛狀態確定子策略，包括：

25、獲取所述車輛的行駛數據中當前幀的車速和前輪輪速差；

26、根據當前幀的車速，在前輪輪速差閾值列表中確定該車速對應的前輪輪速差閾值，所述前輪輪速差閾值列表中預設有不同車速各自對應的前輪輪速差閾值；

27、當所述當前幀的前輪輪速差小于該車速對應的橫擺角速度閾值時，確定所述車輛在當前幀處于直線行駛狀態。

28、可選地，獲取直線行駛判斷配置信息之后，所述方法還包括：

29、當所述直線行駛判斷配置信息為綜合判斷配置信息時，執行第三行駛狀態確定子策略，所述第三行駛狀態確定子策略用于根據不同車速下的橫擺角速度和前輪輪速差確定所述車輛是否處于直線行駛狀態。

30、可選地，執行第三行駛狀態確定子策略，包括：

31、獲取所述車輛的行駛數據中當前幀的車速、橫擺角速度和前輪輪速差；

32、根據當前幀的車速，在橫擺角速度閾值列表中確定該車速對應的橫擺角速度閾值，在前輪輪速差閾值列表中確定該車速對應的前輪輪速差閾值，其中，所述橫擺角速度閾值列表中預設有不同車速各自對應的橫擺角速度閾值，所述前輪輪速差閾值列表中預設有不同車速各自對應的前輪輪速差閾值；

33、當所述當前幀的橫擺角速度小于該車速對應的橫擺角速度閾值，且所述當前幀的前輪輪速差小于該車速對應的橫擺角速度閾值時，確定所述車輛在當前幀處于直線行駛狀態。

34、可選地，根據所述車輛的當前幀的行駛數據，執行行駛狀態確定策略，確定所述車輛在當前幀是否處于直線行駛狀態之后，所述方法還包括：

35、獲取所述車輛的行駛數據中的當前幀的方向盤角度；

36、當所述當前幀的方向盤角度大于預設的方向盤角度閾值時，所述車輛在當前幀為方向盤零偏狀態；

37、當所述當前幀的方向盤角度小于等于預設的方向盤角度閾值時，所述車輛在當前幀不為方向盤零偏狀態。

38、可選地，根據所述第一目標幀數對應的方向盤角度總和，計算得到當前的方向盤零偏量，包括：

39、將所述第一目標幀數對應的方向盤角度總和在所述第一目標幀數中的均值，作為臨時方向盤零偏量；

40、根據所述臨時方向盤零偏量和歷史方向盤零偏量，計算所述當前的方向盤零偏量。

41、可選地，根據所述臨時方向盤零偏量和歷史方向盤零偏量，計算所述當前的方向盤零偏量，包括：

42、判斷所述歷史方向盤零偏量是否為零；

43、當所述歷史方向盤零偏量為零時，將所述臨時方向盤零偏量作為所述當前的方向盤零偏量；

44、當所述歷史方向盤零偏量為不為零時，將所述臨時方向盤零偏量和所述歷史方向盤零偏量的均值作為所述當前的方向盤零偏量。

45、可選地，判斷所述歷史方向盤零偏量是否為零之前，所述方法還包括：

46、當檢測到方向盤零偏量手動重置操作時，將所述當前的方向盤零偏量設置為零。

47、可選地，確定所述當前的方向盤零偏量之后，所述方法還包括：

48、當所述車輛在第二目標幀數的各幀中均處于直線行駛狀態，且標定后的方向盤角度均大于角度閾值時，重新執行方向盤零偏標定策略，得到更新后的當前的方向盤零偏量。

49、可選地，確定所述當前的方向盤零偏量之后，所述方法還包括：

50、當所述車輛在第二目標幀數的至少一幀中不處于直線行駛狀態，或在至少一幀中標定后的方向盤角度小于等于角度閾值時，不執行方向盤零偏標定策略更新所述當前的方向盤零偏量。

51、第二方面，本技術實施例提供一種方向盤零偏標定裝置，所述裝置包括：

52、行駛數據獲取模塊，用于實時獲取車輛的行駛數據；

53、方向盤零偏標定模塊，用于根據所述車輛的行駛數據，執行方向盤零偏標定策略，確定所述車輛對應的當前的方向盤零偏量，所述方向盤零偏標定策略用于根據所述車輛的車速確定所述車輛是否處于直線行駛狀態，并當所述車輛在第一目標幀數內均處于直線行駛狀態時，確定所述當前的方向盤零偏量。

54、第三方面，本技術實施例提供一種電子設備，包括：至少一個處理器，以及存儲器，所述存儲器存儲有可在所述處理器上運行的計算機程序，其中，所述處理器執行所述計算機程序時執行實施例第一方面所述的方向盤零偏標定方法。

55、第四方面，本技術實施例提供一種非易失性可讀存儲介質，所述非易失性可讀存儲介質存儲有計算機程序，其中，所述計算機程序被處理器執行時執行實施例第一方面所述的方向盤零偏標定方法。

56、第五方面，本技術實施例提供一種車輛，所述車輛包括實施例第二方面所述的方向盤零偏標定裝置。

57、有益效果：

58、本方法通過實時獲取車輛的行駛數據，然后執行方向盤零偏標定策略，確定所述車輛對應的當前的方向盤零偏量，所述方向盤零偏標定策略用于根據所述車輛的車速確定所述車輛是否處于直線行駛狀態，并當所述車輛在第一目標幀數內均處于直線行駛狀態時，確定所述當前的方向盤零偏量，進而根據車輛的車速更加準確地判斷車輛是否處于直線行駛，從而生成更加準確的方向盤零偏量，本方法可以在車輛低速直線行駛和高速直線行駛的不同場景下，均可以得到準確的方向盤零偏量的標定結果。