技術(shù)特征：

1.一種可調(diào)節(jié)磁力的爬壁機(jī)器人永磁吸附裝置，其特征在于，該裝置包括電動(dòng)推桿、連桿、擺臂、支撐架、弧形永磁鐵、超聲波傳感器、樞軸、剛臂和壓力傳感器；所述樞軸安裝在爬壁機(jī)器人的車(chē)軸上，同時(shí)與爬壁機(jī)器人車(chē)架支撐臂下端固連；剛臂的一端與爬壁機(jī)器人車(chē)架支撐臂的中部固連，電動(dòng)推桿位于剛臂的另一端且伸縮方向始終沿豎直方向，電動(dòng)推桿的伸縮桿末端與連桿的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，連桿的另一端與擺臂的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，擺臂的另一端與支撐架的上端固連，支撐架的上端同時(shí)與樞軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接，弧形永磁鐵位于支撐架的下端；通過(guò)電動(dòng)推桿驅(qū)動(dòng)弧形永磁鐵轉(zhuǎn)動(dòng)，調(diào)整弧形永磁鐵與壁面之間的距離從而實(shí)現(xiàn)磁吸附力可調(diào)，同時(shí)使磁吸附力調(diào)節(jié)方向沿磁力線切線方向；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可調(diào)節(jié)磁力的爬壁機(jī)器人永磁吸附裝置，其特征在于，該裝置的控制方法實(shí)現(xiàn)距離和磁吸附力的協(xié)同控制，包括以下內(nèi)容：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的可調(diào)節(jié)磁力的爬壁機(jī)器人永磁吸附裝置，其特征在于，要實(shí)現(xiàn)弧形永磁鐵的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，電動(dòng)推桿的驅(qū)動(dòng)力n1須滿足以下條件：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明屬于磁吸附爬壁機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種可調(diào)節(jié)磁力的爬壁機(jī)器人永磁吸附裝置及控制方法。裝置包括電動(dòng)推桿、連桿、擺臂、支撐架、弧形永磁鐵、超聲波傳感器、樞軸、剛臂和壓力傳感器；所述樞軸安裝在爬壁機(jī)器人的車(chē)軸上，同時(shí)與爬壁機(jī)器人車(chē)架支撐臂下端固連；剛臂的一端與爬壁機(jī)器人車(chē)架支撐臂的中部固連，電動(dòng)推桿位于剛臂的另一端，電動(dòng)推桿的伸縮桿末端與連桿的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，連桿的另一端與擺臂的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，擺臂的另一端與支撐架的上端固連，支撐架的上端同時(shí)與樞軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接，弧形永磁鐵位于支撐架的下端；通過(guò)控制電動(dòng)推桿的電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)間控制其伸縮量，進(jìn)而控制弧形永磁鐵的磁力集中點(diǎn)與壁面之間的距離；通過(guò)控制電動(dòng)推桿的驅(qū)動(dòng)力控制其推拉力變化量，實(shí)現(xiàn)實(shí)際磁吸附力的控制。本發(fā)明通過(guò)永磁鐵的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)磁力可調(diào)，使機(jī)器人能夠適應(yīng)不同壁面和完成不同動(dòng)作。

技術(shù)研發(fā)人員：黃海新,高鵬磊,張穎,籍石磊
受保護(hù)的技術(shù)使用者：河北工業(yè)大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/4/6