圓錐外墻壁面攀爬作業機器人的制作方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種機器人，特別涉及一種圓錐外墻壁面攀爬作業機器人。
【背景技術】
[0002]高空攀爬是一項非常危險，勞動強度大且效率低的工作。比如高空煙囪航標噴涂，路燈的檢查及更換，高空建筑的清潔，橋梁的檢測等等。如今高空作業如高空煙囪等圓錐外墻類的清洗、噴涂等作業主要是依靠人工，具有勞動強度大，危險系數高，工作效率低等缺點。

【發明內容】

[0003]本發明涉及一種新型的圓錐外墻壁面攀爬裝置，該裝置具有自動攀爬，安全系數高，工作效率高，工人的勞動強度低等優點。
[0004]為實現上述功能，本發明提供了一種新型的攀爬裝置，該裝置主要由下支架1，抬起器2，上支架3，固定器4組成。下支架I與上支架3的結構相同，共同構建了整個機構的主體，下支架I與上支架3通過3個均布的抬起器2連接。在下支架I與上支架3的內部各安裝有3個均布的固定器4，固定器4用來將下支架I或上支架3固定在圓錐外墻壁面上，固定器4與抬起器2的結構相同，其尺寸略有差異。
[0005]下支架I主要由支架下梁1-1，支架連桿1-2，支架上梁1-3，支架固定梁1_4，支架內梁1-5組成。其中，支架下梁1-1與支架上梁1-3是兩個直徑相同的圓形外梁，兩個梁通過支架連桿1-2連接固定，這樣支架下梁1-1、支架連桿1-2和支架上梁1-3共同形成了支架下支架外梁。在下支架外梁的內側固聯有支架固定梁1-4，支架固定梁1-4的內端固聯有支架內梁1-5，兩支架內梁1-5之間通過支架連桿1-2連接，這樣就構成了整個下支架I。
[0006]抬起器2由固定架2-1，連接架2-2，驅動電機2-3，端蓋2-4，連桿2-5，軸承2-6，內軸2-7，驅動電機連接器2-8，連接螺栓2-9，可動螺母2-10，螺栓軸2-11組成。下支架I的兩端分別安裝一個固定架2-1，下支架I安裝在上支架3上，通過固定架2-1實現了下支架1、抬起器2、上支架3的連接。連接架2-2固聯在固定架2-1上，其通過端蓋2-4，軸承2_6內軸2-7實現了連桿2-5與連接架2-2的相對轉動。上下兩連桿2-5通過連接螺栓2_9連接，并固定在驅動電機連接器2-8和可動螺母2-10上，連桿2-5也可相對于驅動電機連接器2-8或可動螺母2-10相對轉動。驅動電機連接器2-8上安裝著驅動電機2-3，驅動電機2-3上安裝著螺栓軸2-11，螺栓軸2-11通過螺紋實現了與可動螺母2-10的相對運動。
[0007]上支架3的結構與下支架I的結構完全相同，兩支架通過抬起器2連接，并通過抬起器2的運動實現了整個裝置在圓錐外表面上的爬動。
[0008]固定器4由固定器固定架4-1，固定器連接架4-2，固定器驅動電機4_3，防滑橡膠4-4，固定器端蓋4-5，固定器連桿4-6，固定器軸承4-7，固定器內軸4_8，固定器驅動電機連接器4-9，固定器連接螺栓4-10，固定器可動螺母4-11，固定器螺栓軸4-12組成。其中固定器固定架4-1安裝在下支架I或上支架3上，固定器連接架4-2固聯在固定器固定架4-1上，其通過固定器端蓋4-5，固定器軸承4-7，固定器內軸4-8實現了固定器連桿4-6與固定器連接架4-2的相對轉動。前后兩固定器連桿4-6通過固定器連接螺栓4-10連接，并固定在固定器驅動電機連接器4-9和固定器可動螺母4-11上，固定器連桿4-6也可相對于固定器驅動電機連接器4-9或固定器可動螺母4-11相對轉動。固定器驅動電機連接器4-9上安裝著固定器驅動電機4-3，固定器驅動電機4-3上安裝著固定器螺栓軸4-12，固定器螺栓軸4-12通過螺紋實現了與固定器可動螺母4-11的相對運動。在固定器4的前端的固定器連接架4-2上安裝著防滑橡膠4-4，以實現增大摩擦的作用。
[0009]本發明的有益效果為:(1)本裝置實現了對圓錐外墻壁的攀爬，為其它清洗或噴涂等設備提供了一個運行的平臺，提高了自動化程度；(2)本裝置可對圓形外表面、圓錐形外表面進行無人工干預的自動攀爬，與人工作業相比，本裝置極大低改善了工人的作業環境，降低了作業風險，提高了效率；(3)采用了螺旋驅動的連桿裝置進行夾緊、抬升，提高了系統的整體穩定性和可靠性。
【附圖說明】
[0010]圖1是本發明圓錐外墻壁面攀爬作業機器人的總體結構主視圖；
[0011]圖2是本發明圓錐外墻壁面攀爬作業機器人的總體結構俯視圖；
[0012]圖3是本發明下支架I的主視圖；
[0013]圖4是本發明下支架I的俯視圖；
[0014]圖5是本發明抬起器2的主視圖；
[0015]圖6是本發明抬起器2的左視圖；
[0016]圖7是本發明抬起器2的A-A局部剖視圖；
[0017]圖8是本發明抬起器2的B-B局部剖視圖；
[0018]圖9是本發明固定器4的主視圖；
[0019]圖10是本發明固定器4的左視圖；
[0020]圖11是本發明固定器4的C-C局部剖視圖；
[0021]圖12是本發明固定器4的D-D局部剖視圖。
【具體實施方式】
[0022]本發明的圓錐外墻壁面攀爬作業機器人主要由下支架1，抬起器2，上支架3，固定器4組成。下支架I與上支架3的結構相同，共同構建了整個機構的主體，下支架I與上支架3通過3個均布的抬起器2連接。在下支架I與上支架3的內部各安裝有3個均布的固定器4，固定器4用來將下支架I或上支架3固定在圓錐外墻壁面上，固定器4與抬起器2的結構相同，其尺寸略有差異。
[0023]下支架I主要由支架下梁1-1，支架連桿1-2，支架上梁1-3，支架固定梁1_4，支架內梁1-5組成。其中，支架下梁1-1與支架上梁1-3是兩個直徑相同的圓形外梁，兩個梁通過支架連桿1-2連接固定，這樣支架下梁1-1、支架連桿1-2和支架上梁1-3共同形成了支架下支架外梁。在下支架外梁的內側固聯有支架固定梁1-4，支架固定梁1-4的內端固聯有支架內梁1-5，兩支架內梁1-5之間通過支架連桿1-2連接，這樣就構成了整個下支架I。
[0024]抬起器2由固定架2-1，連接架2-2，驅動電機2-3，端蓋2-4，連桿2-5，軸承2-6，內軸2-7，驅動電機連接器2-8，連接螺栓2-9，可動螺母2-10，螺栓軸2-11組成。下支架I的兩端分別安裝一個固定架2-1，下支架I安裝在上支架3上，通過固定架2-1實現了下支架
1、抬起器2、上支架3的連接。連接架2-2固聯在固定架2-1上，其通過端蓋2-4，軸承2_6內軸2-7實現了連桿2-5與連接架2-2的相對轉動。上下兩連桿2-5通過連接螺栓2_9連接，并固定在驅動電機連接器2-8和可動螺母2-10上，連桿2-5也可相對于驅動電機連接器2-8或可動螺母2-10相對轉動。驅動電機連接器2-8上安裝著驅動電機2-3，驅動電機
2-3上安裝著螺栓軸2-11，螺栓軸2-11通過螺紋實現了與可動螺母2-10的相對運動。
[0025]上支架3的結構與下支架I的結構完全相同，兩支架通過抬起器2連接，并通過抬起器2的運動實現了整個裝