本實用新型涉及無人駕駛領域，尤其涉及一種攜帶光電掃描模塊的無人駕駛設備。
背景技術：
：無人駕駛設備在很多領域有著廣泛的應用，因此無人駕駛設備的行進安全受到很多的關注。為了提高飛行的安全，無人駕駛設備能夠自主檢測物體并進行躲避的功能十分重要。激光雷達作為一種可靠，穩定，能夠全天候工作的傳感器，是用于避障的一個很好選擇。當無人駕駛設備運動狀態發生變化時，例如，加速或減速時，其一般會產生一定角度的傾斜，使得設置于其上的激光雷達的掃描方向發生偏離，導致所述激光雷達無法探測到行進方向上的障礙物。技術實現要素：有鑒于此，有必要提供一種解決上述問題的無人駕駛設備。一種無人駕駛設備，包括機體；角度傳感器，設置在所述機體上，用于感測所述無人駕駛設備的傾斜角；及掃描裝置，設置在所述機體上，用于探測物體；驅動結構，連接在所述掃描裝置與所述機體之間，所述驅動結構能夠根據所述角度傳感器的感測結果驅使所述掃描裝置分別繞兩條相互垂直的軸線旋轉。其中，所述驅動結構包括第一驅動件及第二驅動件，所述第一驅動件驅使所述掃描裝置繞第一旋轉軸旋轉，所述第二驅動件驅使所述掃描裝置繞第二旋轉軸旋轉，其中，所述第一旋轉軸與所述第二旋轉軸相互垂直。其中，所述第二旋轉軸平行于所述無人駕駛設備的俯仰軸，以使所述掃描裝置的探測方向能夠與所述無人駕駛設備的前進方向平行。其中，所述第一旋轉軸平行于所述無人駕駛設備的航向軸，所述第二旋轉軸垂直于所述航向軸。其中，所述驅動結構還包括載具，所述第一驅動件連接在所述載具與所述機體之間，所述第二驅動件及所述掃描裝置均設置在所述載具上，所述第一驅動件驅使所述載具及設置在所述載具上的第二驅動件及掃描裝置繞第一旋轉軸旋轉，所述第二驅動件驅使所述掃描裝置繞第二旋轉軸旋轉。其中，所述載具為平臺或支架。其中，所述第一驅動件驅使所述載具以每秒10至20轉的轉速轉動。其中，所述無人駕駛設備還包括控制器，所述控制器接收所述角度傳感器的感測結果，并根據所述感測結果生成并發射調整指令給所述驅動結構，所述驅動結構根據所述調整指令驅使所述掃描裝置分別繞兩條相互垂直的軸線旋轉。其中，所述掃描裝置包括測距模塊，用于在所述掃描裝置探測到物體時測定所述物體與掃描裝置的距離。其中，所述測距模塊通過計算所述掃描裝置發出探測光及接收被所述物體反射的探測光的時間差或相位差，來計算所述物體與所述掃描裝置的距離。其中，所述控制器還用于響應所述掃描裝置的掃描結果，當所述掃描裝置掃描到物體時控制所述無人駕駛設備避開所述物體。其中，所述掃描裝置包括發光元件及感光元件，所述發光元件用于發出探測光，所述感光元件用于接收被物體反射的探測光。其中，所述發光元件包括以下至少一種：激光器，激光二極管或發光二極管。其中，所述發光元件包括半導體激光二極管，所述半導體激光二極管以1000赫茲或3600赫茲的頻率發射激光。其中，所述感測元件包括光電二極管。其中，所述掃描裝置還包括載臺，所述發光元件及所述感光元件設置在所述載臺上。其中，所述發光元件及所述感光元件均固定設置在所述載臺上，且所述發光元件的出光方向及所述感光元件的入光方向均與所述載臺平行。其中，所述無人駕駛設備還包括無線收發裝置，用于接收從一遠端控制器發射的掃描指令。其中，所述無人駕駛設備包括：無人飛行器、無人車、無人駕駛船、或機器人。相對于現有技術，本實用新型提供的無人駕駛設備，由于所述角度傳感器能夠感測所述無人駕駛設備的傾斜角，且所述驅動結構能夠根據所述角度傳感器的感測結果驅使所述掃描裝置分別繞兩條相互垂直的軸線旋轉，可對所述掃描裝置的探測方向進行調整，進而可避免因所述無人駕駛設備因運動狀態發生變化導致所述掃描裝置的掃描方向發生偏離而無法探測到障礙物的問題。附圖說明圖1是本實用新型實施方式提供的無人駕駛設備的示意圖。圖2是圖1中所述無人駕駛設備處于加速狀態時的示意圖。圖3是本實用新型另一實施方式中所述載具為支架時，所述掃描裝置的示意圖。圖4是本實用新型另一實施方式中所述第一驅動件驅動所述載具在垂直于所述機體的平面內旋轉時，所述掃描裝置的示意圖。主要元件符號說明無人駕駛設備10機體11角度傳感器12控制器13推進器14無線收發裝置15掃描裝置16驅動結構17載臺161發光元件163感光元件165載具171第一驅動件173第二驅動件175物體19如下具體實施方式將結合上述附圖進一步說明本實用新型。具體實施方式下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。需要說明的是，當一個組件被認為是“連接”另一個組件，它可以是直接連接到另一個組件或者可能同時存在居中組件。當一個組件被認為是“設置于”另一個組件，它可以是直接設置在另一個組件上或者可能同時存在居中組件。除非另有定義，本文所使用的所有的技術和科學術語與屬于本實用新型的
技術領域：
的技術人員通常理解的含義相同。本文中在本實用新型的說明書中所使用的術語只是為了描述具體的實施例的目的，不是旨在于限制本實用新型。本文所使用的術語“及／或”包括一個或多個相關的所列項目的任意的和所有的組合。下面結合附圖，對本實用新型的一些實施方式作詳細說明。在不沖突的情況下，下述的實施例及實施例中的特征可以相互組合。請參閱圖1及圖2，本實用新型實施方式提供的無人駕駛設備10包括機體11，角度傳感器12，控制器13，推進器14、無線收發裝置15、掃描裝置16及驅動結構17。所述無人駕駛設備10可為無人飛行器，無人車，無人駕駛船或機器人等。本實施方式中，所述無人駕駛設備10為無人機。所述角度傳感器12設置在所述機體11上。所述角度傳感器12用于感測所述無人駕駛設備10的傾斜角，并將感測結果反饋給所述控制器13。所述角度傳感器12可為霍爾元件或陀螺儀等。所述控制器13設置在所述機體11上，并與所述角度傳感器12通訊連接。所述控制器13接收所述角度傳感器12的感測結果，并根據所述感測結果生成并發射調整指令給所述驅動結構17。所述控制器13還用于響應所述掃描裝置15的掃描結果，當所述掃描裝置15掃描到物體19時控制所述無人駕駛設備10避開所述物體19。所述推進器14連接至所述機體11，用于為所述無人駕駛設備10提供動力。所述推進器14與所述控制器13通訊連接，能夠響應所述控制器13的控制信號控制所述無人駕駛設備的運動。當所述掃描裝置15掃描到物體19時，所述控制器13響應所述掃描裝置15的掃描結果，生成并發射控制信號給所述推進器14。所述推進器14響應所述控制信號控制所述無人駕駛設備10避開所述物體19。所述推進器14包括致動器及螺旋槳。所述致動器可為電機或馬達。所述推進器14可依需要設置為兩個、三個、四個、五個、六個或八個。可以理解，其他實施方式中，所述推進器14還能夠響應所述控制器13發射的起飛、降落、懸停等運動狀態的控制信號。所述無線收發裝置15設置在所述機體11上，用于接收從一遠端控制器發射的控制指令。所述無線收發裝置15與所述控制器13通訊連接。所述控制器13能夠響應所述無線收發裝置15所接收的控制指令，控制所述掃描裝置16開始掃描、停止掃描、調整掃描方向、調整掃描速度等。所述掃描裝置16設置在所述機體11上，用于探測物體19。所述掃描裝置16與所述控制器13通訊連接。所述掃描裝置16能夠響應所述控制器13的調整信號，調整掃描角度。可以理解，其他實施方式中，所述掃描裝置16還可響應所述控制器13發射的開始掃描、停止掃描、增大及降低掃描頻率等控制信號。所述掃描裝置16通過發射探測光及接收被物體19反射的探測光，探測物體19。本實施方式中，所述掃描裝置16包括載臺161、發光元件163及感光元件165。所述發光元件163及所述感光元件165設置在所述載臺161上。本實施方式中，所述發光元件163及所述感光元件165均固定設置在所述載臺161上，且所述發光元件163的出光方向及所述感光元件165的入光方向均與所述載臺161平行。所述發光元件163用于發出探測光。所述感光元件165用于接收被物體19反射的探測光。所述發光元件163可為激光器，激光二極管或發光二極管。本實施方式中，所述發光元件為半導體激光二極管。所述半導體激光二極管以1000赫茲或3600赫茲的頻率發射激光。所述感光元件165可為光電二極管。可以理解，所述掃描裝置16還包括測距模塊（圖未示）。所述測距模塊用于在所述掃描裝置15探測到物體19時，測定物體19與所述掃描裝置15的距離。本實施方式中，所述測距模塊通過計算所述掃描裝置15發出探測光及接收被物體19反射的探測光的時間差或相位差，來換算物體19與所述掃描裝置15的距離。可以理解，其他實施方式中，所述掃描裝置16還包括準直透鏡及聚焦透鏡。所述準直透鏡設置在所述發光元件163的出光光路上。所述聚焦透鏡用于將被物體19反射的探測光聚焦至所述感光元件165。所述驅動結構17連接在所述掃描裝置16與所述機體11之間。所述驅動結構17與所述控制器13通訊連接。所述驅動結構17響應所述控制器13根據所述角度傳感器12的感測結果生成并發射的調整指令驅使所述掃描結構16分別繞兩條相互垂直的軸線旋轉，對所述掃描裝置16的探測方向進行調整，進而避免因所述無人駕駛設備10加速或減速導致所述掃描裝置的掃描方向發生偏離而無法探測到障礙物的問題。本實施方式中，所述驅動結構17驅使所述掃描裝置16分別繞相互垂直的兩條軸線旋轉，以使所述掃描裝置16的探測方向能夠與所述無人駕駛設備10的前進方向平行。所述驅動結構17包括載具171，第一驅動件173及第二驅動件175。本實施方式中，所述載具171為平臺。所述第一驅動件173連接在所述載具171與所述機體11之間。所述第二驅動件175及所述掃描裝置16均設置在所述載具171上。所述第二驅動件175連接至所述掃描裝置16。所述第一驅動件173驅使所述掃描裝置16繞第一旋轉軸旋轉。所述第二驅動件175驅使所述掃描裝置16繞第二旋轉軸旋轉。所述第一旋轉軸與所述第二旋轉軸相互垂直。本實施方式中，所述第一旋轉軸平行于所述無人駕駛設備的航向軸，所述第二旋轉軸垂直于所述無人駕駛設備的航向軸。進一步地，所述第二旋轉軸平行于所述無人駕駛設備的俯仰軸。具體到圖示實施方式中，所述第一驅動件173驅使所述載具171、設置于其上的掃描裝置16及第二驅動件175繞所述第一旋轉軸旋轉。所述第二驅動件175連接至所述載臺161。所述第二驅動件175驅使所述載臺161及設置于其上的發光元件163及感光元件165繞所述第二旋轉軸旋轉。本實施方式中，所述第一驅動件173驅使所述載具171以每秒10至20轉的轉速轉動。本實施方式中，所述第一驅動件173為旋轉電機。所述第二驅動件175為擺動舵機。可以理解，請參閱圖3，其他實施方式中，所述載具171可為支架。可以理解，請參閱圖4，其他實施方式中，所述第一驅動件173為擺動舵機。所述第二驅動件175為旋轉電機。此時，所述第一驅動件173驅使所述載具171、設置于其上的掃描裝置16及第二驅動件175繞所述無人駕駛設備10的俯仰軸的平行軸線旋轉。所述第二驅動件175驅使所述載臺161及設置于其上的發光元件163及感光元件165垂直于所述載具171的軸線旋轉。可以理解，其他實施方式中，所述無人駕駛設備10還包括負載。所述負載連接至所述機體11。所述負載可為相機，攝像機，話筒，儲液箱等等。相對于現有技術，本實用新型提供的無人駕駛設備，由于所述角度傳感器能夠感測所述無人駕駛設備的傾斜角，且所述驅動結構能夠根據所述角度傳感器的感測結果驅使所述掃描裝置分別繞兩條相互垂直的軸線旋轉，可對所述掃描裝置的探測方向進行調整，進而可避免因所述無人駕駛設備加速導致所述掃描裝置的掃描方向發生偏離而無法探測到障礙物的問題。對于本領域的普通技術人員來說，可以根據本實用新型的技術構思做出其它各種相應的改變與變形，而所有這些改變與變形都應屬于本實用新型權利要求的保護范圍。當前第1頁1 2 3