一種可調(diào)式碼垛機(jī)械爪的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及碼垛機(jī)械【技術(shù)領(lǐng)域】，具體地說是一種可調(diào)式碼垛機(jī)械爪，包括基盤、四根鉤柱、四根鉤爪、緊定螺栓、頂盤、四根支撐柱、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、絲杠、調(diào)節(jié)塊和四根調(diào)節(jié)柱；四根鉤柱上端分別和大吊耳之間通過螺栓相連接，其下端分別和四根鉤爪之間通過緊定螺栓相連接；頂盤通過四根支撐柱與基盤相連接；驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過電機(jī)座安裝在頂盤的下端面；絲杠下端通過軸承安裝在基盤的上端面，其上端通過聯(lián)軸器與驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸相連接；調(diào)節(jié)塊與絲杠之間通過螺紋相連接；四根調(diào)節(jié)柱下端分別穿過基盤與鉤柱上的小吊耳之間通過銷軸相連接，其上端固連于調(diào)節(jié)塊的下端面。本實(shí)用新型具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、工作效率高和抓取力可調(diào)等優(yōu)點(diǎn)，能實(shí)現(xiàn)高精度的抓取功能。
【專利說明】一種可調(diào)式碼垛機(jī)械爪

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及碼垛機(jī)械【技術(shù)領(lǐng)域】，具體地說是一種可調(diào)式碼垛機(jī)械爪。

【背景技術(shù)】
[0002]近年來，隨著企業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化程度越來越高，碼垛機(jī)器人的應(yīng)用越來越普遍，與之配套的碼垛機(jī)器人手爪也發(fā)展迅速。現(xiàn)有的碼垛機(jī)械手爪各式多樣，應(yīng)用于不同的領(lǐng)域。現(xiàn)有市場(chǎng)上的機(jī)械手爪基本為剛性手爪，其抓取力度難以控制，然而在一些領(lǐng)域中，由于所要抓取的物品易損壞，采用剛性手爪不可用，且現(xiàn)有的剛性手爪抓取效率低下，抓取的過程中可能會(huì)掉落一部分抓取物，損壞抓取物。鑒于此，本實(shí)用新型提供了一種新的技術(shù)方案，采用絲杠精確調(diào)節(jié)抓取力，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單和工作效率高等優(yōu)點(diǎn)，即一種可調(diào)式碼垛機(jī)械爪。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了解決上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，本實(shí)用新型提供了一種可調(diào)式碼垛機(jī)械爪。
[0004]本實(shí)用新型解決上述問題所采用的技術(shù)方案是:一種可調(diào)式碼垛機(jī)械爪，包括基盤、四根鉤柱、四根鉤爪、緊定螺栓、頂盤、四根支撐柱、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、絲杠、調(diào)節(jié)塊和四根調(diào)節(jié)柱，所述的基盤上對(duì)稱設(shè)置有四個(gè)環(huán)形凹槽，且基盤的下端面上對(duì)稱設(shè)置有四個(gè)大吊耳；所述的鉤柱內(nèi)壁上設(shè)置有小吊耳，且四根鉤柱上端分別和大吊耳之間通過螺栓相連接，鉤柱通過螺栓能自由轉(zhuǎn)動(dòng)，其下端分別和四根鉤爪之間通過緊定螺栓相連接，通過緊定螺栓可以調(diào)節(jié)鉤柱與鉤爪的相對(duì)角度，進(jìn)而調(diào)節(jié)了本實(shí)用新型抓取空間的大小；所述的頂盤通過四根支撐柱與基盤相連接，支撐柱起到支撐基盤的作用；所述的驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過電機(jī)座安裝在頂盤的下端面中部；所述的絲杠下端通過軸承安裝在基盤的上端面中部，其上端通過聯(lián)軸器與驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸相連接；所述的調(diào)節(jié)塊內(nèi)部設(shè)置有螺紋孔，且調(diào)節(jié)塊上的螺紋孔與絲杠之間通過螺紋相連接，當(dāng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)開始工作后，驅(qū)動(dòng)絲杠旋轉(zhuǎn)，從而帶動(dòng)調(diào)節(jié)塊上下移動(dòng)；所述的四根調(diào)節(jié)柱下端分別穿過基盤上的環(huán)形凹槽與鉤柱上的小吊耳之間通過銷軸相連接，其上端固連于調(diào)節(jié)塊的下端面，當(dāng)調(diào)節(jié)塊開始上下移動(dòng)時(shí)，調(diào)節(jié)塊通過調(diào)節(jié)柱控制鉤柱和鉤爪的抓取和釋放抓取物動(dòng)作，且通過控制絲杠的旋轉(zhuǎn)角度，控制調(diào)節(jié)塊的上下移動(dòng)度，進(jìn)而有效的控制了鉤柱和鉤爪的抓取力，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，工作效率高。
[0005]作為本實(shí)用新型的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述的頂盤上對(duì)稱設(shè)置有四個(gè)安裝孔，通過安裝孔將本實(shí)用新型安裝在碼垛機(jī)器人的機(jī)械臂上進(jìn)行操作。
[0006]作為本實(shí)用新型的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述的基盤、頂盤和絲杠的中心軸線相互重合，保證了本實(shí)用新型抓取過程中抓取力均勻，防止受力不均對(duì)抓取物造成損害。
[0007]本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)在于:一種可調(diào)式碼垛機(jī)械爪，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、工作效率高和抓取力可調(diào)等優(yōu)點(diǎn)，能實(shí)現(xiàn)高精度的抓取功能。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0008]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說明。
[0009]圖1是本實(shí)用新型的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0010]圖2是本實(shí)用新型基座的全剖視圖。

【具體實(shí)施方式】
[0011]為了使本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進(jìn)一步闡述本實(shí)用新型。
[0012]如圖1和圖2所示，一種可調(diào)式碼垛機(jī)械爪，一種可調(diào)式碼垛機(jī)械爪，包括基盤
1、四根鉤柱2、四根鉤爪3、緊定螺栓4、頂盤5、四根支撐柱6、驅(qū)動(dòng)電機(jī)7、絲杠8、調(diào)節(jié)塊9和四根調(diào)節(jié)柱10，所述的基盤I上對(duì)稱設(shè)置有四個(gè)環(huán)形凹槽，且基盤I的下端面上對(duì)稱設(shè)置有四個(gè)大吊耳101;所述的鉤柱2內(nèi)壁上設(shè)置有小吊耳201，且四根鉤柱2上端分別和大吊耳101之間通過螺栓相連接，鉤柱2通過螺栓能自由轉(zhuǎn)動(dòng)，其下端分別和四根鉤爪3之間通過緊定螺栓4相連接，通過緊定螺栓4可以調(diào)節(jié)鉤柱2與鉤爪3的相對(duì)角度，進(jìn)而調(diào)節(jié)了本實(shí)用新型抓取空間的大小；所述的頂盤5上對(duì)稱設(shè)置有四個(gè)安裝孔，通過安裝孔將本實(shí)用新型安裝在碼垛機(jī)器人的機(jī)械臂上進(jìn)行操作，且頂盤5通過四根支撐柱6與基盤I相連接，支撐柱6起到支撐基盤I的作用；所述的驅(qū)動(dòng)電機(jī)7通過電機(jī)座安裝在頂盤5的下端面中部；所述的絲杠8下端通過軸承安裝在基盤I的上端面中部，其上端通過聯(lián)軸器與驅(qū)動(dòng)電機(jī)7的輸出軸相連接；所述的調(diào)節(jié)塊9內(nèi)部設(shè)置有螺紋孔，且調(diào)節(jié)塊9上的螺紋孔與絲杠8之間通過螺紋相連接，當(dāng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)7開始工作后，驅(qū)動(dòng)絲杠8旋轉(zhuǎn)，從而帶動(dòng)調(diào)節(jié)塊9上下移動(dòng)；所述的四根調(diào)節(jié)柱10下端分別穿過基盤I上的環(huán)形凹槽與鉤柱2上的小吊耳201之間通過銷軸相連接，其上端固連于調(diào)節(jié)塊9的下端面，當(dāng)調(diào)節(jié)塊9開始上下移動(dòng)時(shí)，調(diào)節(jié)塊9通過調(diào)節(jié)柱10控制鉤柱2和鉤爪3的抓取和釋放抓取物動(dòng)作，且通過控制絲杠8的旋轉(zhuǎn)角度，控制調(diào)節(jié)塊9的上下移動(dòng)度，進(jìn)而有效的控制了鉤柱2和鉤爪3的抓取力，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，工作效率高；所述的基盤1、頂盤5和絲杠8的中心軸線相互重合，保證了本實(shí)用新型抓取過程中抓取力均勻，防止受力不均對(duì)抓取物造成損害。
[0013]工作時(shí)，首先根據(jù)實(shí)際需要，將本實(shí)用新型安裝在碼垛機(jī)器人的機(jī)械臂上，首先通過緊定螺栓4調(diào)節(jié)好鉤柱2與鉤柱3之間的相對(duì)角度，調(diào)節(jié)好對(duì)抓取物的抓取空間，然后在實(shí)際工作前進(jìn)行抓取物最佳抓取力試驗(yàn)，從多次試驗(yàn)數(shù)據(jù)中得出最佳抓取力的大小，計(jì)算驅(qū)動(dòng)電機(jī)7驅(qū)動(dòng)絲杠8旋轉(zhuǎn)的時(shí)間；當(dāng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)7開始工作后，根據(jù)計(jì)算出來的絲杠8旋轉(zhuǎn)時(shí)間，控制絲杠8帶動(dòng)調(diào)節(jié)塊9到指定位置，調(diào)節(jié)塊9通過鉤柱2和鉤爪3控制好對(duì)抓取物的抓取力，從而實(shí)現(xiàn)了高精度的抓取功能，達(dá)到了目的。
[0014]以上顯示和描述了本實(shí)用新型的基本原理、主要特征和優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本實(shí)用新型不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說明書中描述的只是說明本實(shí)用新型的原理，在不脫離本實(shí)用新型精神和范圍的前提下，本實(shí)用新型還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本實(shí)用新型范圍內(nèi)。本實(shí)用新型要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。
【權(quán)利要求】
1.一種可調(diào)式碼垛機(jī)械爪，包括基盤(I)、四根鉤柱(2)、四根鉤爪(3)、緊定螺栓(4)、頂盤(5)、四根支撐柱(6)、驅(qū)動(dòng)電機(jī)(7)、絲杠(8)、調(diào)節(jié)塊(9)和四根調(diào)節(jié)柱(10)，其特征在于:所述的基盤(I)上對(duì)稱設(shè)置有四個(gè)環(huán)形凹槽，且基盤(I)的下端面上對(duì)稱設(shè)置有四個(gè)大吊耳(101);所述的鉤柱(2)內(nèi)壁上設(shè)置有小吊耳(201)，且四根鉤柱(2)上端分別和大吊耳(101)之間通過螺栓相連接，其下端分別和四根鉤爪(3)之間通過緊定螺 栓(4)相連接；所述的頂盤(5)通過四根支撐柱(6)與基盤(I)相連接；所述的驅(qū)動(dòng)電 機(jī)(7)通過電機(jī)座安裝在頂盤(5)的下端面中部；所述的絲杠(8)下端通過軸承安裝在基盤(I)的上端面中部，其上端通過聯(lián)軸器與驅(qū)動(dòng)電機(jī)(7)的輸出軸相連接；所述的調(diào)節(jié)塊(9)內(nèi)部設(shè)置有螺紋孔，且調(diào)節(jié)塊(9)上的螺紋孔與絲杠(8)之間通過螺紋相連接；所述的四根調(diào)節(jié)柱(10)下端分別穿過基盤(I)上的環(huán)形凹槽與鉤柱(2)上的小吊耳(201)之間通過銷軸相連接，其上端固連于調(diào)節(jié)塊(9)的下端面。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可調(diào)式碼垛機(jī)械爪，其特征在于:所述的頂盤(5)上對(duì)稱設(shè)置有四個(gè)安裝孔。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可調(diào)式碼垛機(jī)械爪，其特征在于:所述的基盤(I)、頂盤(5)和絲杠(8)的中心軸線相互重合。
【文檔編號(hào)】B65G61/00GK203956920SQ201420395315
【公開日】2014年11月26日 申請(qǐng)日期:2014年7月17日 優(yōu)先權(quán)日:2014年7月17日
【發(fā)明者】林棟
申請(qǐng)人:林棟