一種減震式碼垛機械爪的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及碼垛機械【技術領域】，具體地說是一種減震式碼垛機械爪，包括基盤、四根支撐柱、安裝盤、三個抓取支鏈、啟動盤、電動推桿、四條并聯支鏈和定平臺，四條并聯支鏈分別對稱安裝在基盤和定平臺之間，并聯支鏈包括一號耳座、主連桿、副連桿、CF軸承、二號耳座和扭簧，主連桿的下端通過一號耳座安裝在基盤上，其上端與副連桿之間通過CF軸承相連接；副連桿上端通過二號耳座安裝在定平臺上，扭簧套設在CF軸承上，且扭簧的一端與主連桿相連接，其另一端與副連桿相連接。本實用新型通過采用并聯機構技術改善了碼垛過程的力操作性能，降低了碼垛過程中的震動效應，實現了高精度的減震抓取功能，具有操作簡便和工作效率高等優點。
【專利說明】一種減震式碼操機械爪
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及碼垛機械【技術領域】，具體地說是一種減震式碼垛機械爪。
【背景技術】
[0002]近年來，隨著企業生產自動化程度越來越高，碼垛機器人的應用越來越普遍，與之配套的碼垛機器人手爪也發展迅速。現有的碼垛機械手爪各式多樣，應用于不同的領域。現有市場上的機械手爪基本為剛性手爪，然而在一些加工領域中，由于抓取物的重量分布不均勻，重心不穩，導致在碼垛過程中經常會出現抖動的狀況，而抖動的幅度大小直接影響機械手爪碼垛的穩定性，如果穩定性不高，很有可能會碼垛失敗或者抓取物掉落，損壞了抓取物，且工作效率低小。鑒于此，本實用新型提供了一種新的技術方案，通過采用并聯機構技術改善了碼垛過程的力操作性能，降低了碼垛過程中的震動效應，實現了高精度的減震抓取功能，具有操作簡便和工作效率高等優點，即一種減震式碼垛機械爪。
【發明內容】
[0003]為了解決上述現有技術存在的問題，本實用新型提供了一種減震式碼垛機械爪。
[0004]本實用新型解決上述問題所采用的技術方案是:一種減震式碼垛機械爪，包括基盤、四根支撐柱、安裝盤、三個抓取支鏈、啟動盤、電動推桿、四條并聯支鏈和定平臺，所述的四根支撐柱上端對稱焊接在基盤的下端面，其下端焊接在安裝盤的上端面，支撐柱起到支撐的作用，加強了本實用新型的負載力；所述的安裝盤中部設置有通孔，安裝盤的下端面上設置有三個單吊耳；所述的三個抓取支鏈分別與安裝盤上的三個單吊耳之間通過螺栓相連接，抓住支鏈包括轉動關節和鉤爪，轉動關節與單吊耳之間通過螺栓相連接，轉動關節能繞單吊耳旋轉，鉤爪與轉動關節之間通過銷軸相連接，鉤爪能繞轉動關節旋轉；所述的啟動盤與三個抓取支鏈之間通過銷軸相連接；所述的電動推桿上端與基盤下端面中部之間通過角座相連接，其下端穿過安裝盤上的通孔與啟動盤的上端面中部之間通過角座相連接，當電動推桿開始工作后，帶動啟動盤上下移動，由于啟動盤與鉤爪、鉤爪與轉動關節之間都采用銷軸相連接，啟動盤帶動鉤爪和轉動關節旋轉，從而調節了抓取支鏈的角度，實現了本實用新型抓取和釋放所需物品的功能；所述的四條并聯支鏈分別對稱安裝在基盤和定平臺之間，且并聯支鏈的下端與基盤相連接，其上端與定平臺相連接，并聯支鏈包括一號耳座、主連桿、副連桿、CF軸承、二號耳座和扭簧，主連桿的下端通過一號耳座安裝在基盤的上端面，其上端與副連桿之間通過CF軸承相連接；副連桿上端通過二號耳座安裝在定平臺上，扭簧套設在CF軸承上，且扭簧的一端與主連桿相連接，其另一端與副連桿相連接。在本實用新型中，由定平臺、四條并聯支鏈和基盤組成三自由度的4-RRR并聯機構，其中基盤作動平臺，主連桿和一號耳座之間通過第一轉動副相連接，主連桿和副連桿之間通過第二轉動副相連接，副連桿和二號耳座之間通過第三轉動副相連接，且主連桿和副連桿之間連接有扭簧，當抓取物的重量分布不均勻時，重心不穩，導致在碼垛過程中受力不均勻出現抖動，而過驅動機構是指獨立驅動輸入數目大于機構自由度數的并聯機構，4-RRR并聯機構通過采用過驅動技術有效地緩解和消除了并聯機構的力奇異問題，改善了碼垛過程的力操作性能，降低了碼垛過程中的震動效應，保證了本實用新型在工作時的穩定性，從而實現了高精度的減震抓取功能，操作簡便，工作效率高。
[0005]作為本實用新型的一種優選技術方案，所述的定平臺上端對稱設置有四個安裝孔，通過安裝孔將本實用新型安裝在碼垛機器人的機械臂上。
[0006]本實用新型的優點在于:一種減震式碼垛機械爪，通過采用并聯機構技術改善了碼垛過程的力操作性能，降低了碼垛過程中的震動效應，實現了高精度的減震抓取功能，具有操作簡便和工作效率高等優點。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0007]下面結合附圖和實施例對本實用新型進一步說明。
[0008]圖1是本實用新型的立體結構示意圖；
[0009]圖2是本實用新型的主視圖；
[0010]圖3是本實用新型轉動關節的立體結構示意圖；
[0011]圖4是本實用新型鉤爪的立體結構示意圖
[0012]圖5是本實用新型CF軸承的立體結構示意圖。
【具體實施方式】
[0013]為了使本實用新型實現的技術手段、創作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結合具體圖示，進一步闡述本實用新型。
[0014]如圖1、圖2、圖3、圖4和圖5所示，一種減震式碼垛機械爪，包括基盤1、四根支撐柱2、安裝盤3、三個抓取支鏈4、啟動盤5、電動推桿6、四條并聯支鏈7和定平臺8，所述的四根支撐柱2上端對稱焊接在基盤I的下端面，其下端焊接在安裝盤3的上端面，支撐柱2起到支撐的作用，加強了本實用新型的負載力；所述的安裝盤3中部設置有通孔，安裝盤3的下端面上設置有三個單吊耳301，且三個單吊耳301之間的角度均為120度，保證了三個抓取支鏈4的受力均勻，提高了工作效率；所述的三個抓取支鏈4分別與安裝盤3上的三個單吊耳301之間通過螺栓相連接，抓住支鏈4包括轉動關節401和鉤爪402，轉動關節401與單吊耳301之間通過螺栓相連接，轉動關節401能繞單吊耳301旋轉，鉤爪402與轉動關節401之間通過銷軸相連接，鉤爪402能繞轉動關節401旋轉；所述的啟動盤5與三個抓取支鏈4之間通過銷軸相連接；所述的電動推桿6上端與基盤I下端面中部之間通過角座相連接，其下端穿過安裝盤3上的通孔與啟動盤5的上端面中部之間通過角座相連接，當電動推桿6開始工作后，帶動啟動盤5上下移動，由于啟動盤5與鉤爪402、鉤爪402與轉動關節401之間都采用銷軸相連接，啟動盤5帶動鉤爪402和轉動關節401旋轉，從而調節了抓取支鏈4的角度，實現了本實用新型抓取和釋放所需物品的功能；所述的四條并聯支鏈7分別對稱安裝在基盤I和定平臺8之間,且并聯支鏈7的下端與基盤I相連接，其上端與定平臺8相連接；所述的定平臺8上端對稱設置有四個安裝孔，通過安裝孔將本實用新型安裝在碼垛機器人的機械臂上；所述的并聯支鏈7包括一號耳座701、主連桿702、副連桿703、CF軸承704、二號耳座705和扭簧706，主連桿702的下端通過一號耳座701安裝在基盤I的上端面，其上端與副連桿703之間通過CF軸承704相連接；副連桿703上端通過二號耳座705安裝在定平臺8上，扭簧706套設在CF軸承704上，且扭簧706的一端與主連桿702相連接，其另一端與副連桿703相連接。在本實用新型中，由定平臺8、四條并聯支鏈7和基盤I組成三自由度的4-RRR并聯機構，其中基盤I作動平臺，主連桿702和一號耳座701之間通過第一轉動副相連接，主連桿702和副連桿703之間通過第二轉動副相連接，副連桿703和二號耳座705之間通過第三轉動副相連接，且主連桿702和副連桿703之間連接有扭簧706，當抓取物的重量分布不均勻時，重心不穩，導致在碼垛過程中受力不均勻出現抖動，而過驅動機構是指獨立驅動輸入數目大于機構自由度數的并聯機構，三自由度的4-RRR并聯機構通過采用過驅動技術有效地緩解和消除了并聯機構的力奇異問題，改善了碼垛過程的力操作性能，降低了碼垛過程中的震動效應，保證了本實用新型在工作時的穩定性，從而實現了高精度的減震抓取功能，操作簡便，工作效率高。
[0015]工作時，首先根據實際需要，將本實用新型安裝在碼垛機器人的機械臂上，當碼垛機器人開始工作后，本實用新型上的電動推桿6開始工作，推動啟動盤5上下移動，帶動鉤爪402和轉動關節401旋轉至合適位置，使抓取支鏈4停留在合適位置，然后本實用新型開始抓取所需物品，若抓取物的重量分布不均勻導致受力不均勻出現抖動狀況時，三自由度的4-RRR并聯機構通過采用過驅動技術有效地緩解和消除了并聯機構的力奇異問題，改善了碼垛過程的力操作性能，降低了碼垛過程中的震動效應，保證了本實用新型在工作時的穩定性，從而實現了高精度的減震抓取功能，達到了目的。
[0016]以上顯示和描述了本實用新型的基本原理、主要特征和優點。本行業的技術人員應該了解，本實用新型不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是說明本實用新型的原理，在不脫離本實用新型精神和范圍的前提下，本實用新型還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本實用新型范圍內。本實用新型要求保護范圍由所附的權利要求書及其等效物界定。
【權利要求】
1.一種減震式碼垛機械爪，包括基盤(1)、四根支撐柱(2)、安裝盤(3)、三個抓取支鏈(4)、啟動盤(5)、電動推桿(6)、四條并聯支鏈(7)和定平臺(8)，所述的四根支撐柱⑵上端對稱焊接在基盤(1)的下端面，其下端焊接在安裝盤(3)的上端面；所述的安裝盤(3)中部設置有通孔，安裝盤(3)的下端面上設置有三個單吊(301);所述的三個抓取支鏈(4)分別與安裝盤⑶上的三個單吊耳(301)之間通過螺栓相連接，抓住支鏈⑷包括轉動關節(401)和鉤爪(402)，轉動關節(401)與單吊耳(301)之間通過螺栓相連接，鉤爪(402)與轉動關節(401)之間通過銷軸相連接；所述的啟動盤(5)與三個抓取支鏈(4)之間通過銷軸相連接；所述的電動推桿(6)上端與基盤(1)下端面中部之間通過角座相連接，其下端穿過安裝盤(3)上的通孔與啟動盤(5)的上端面中部之間通過角座相連接；其特征在于:所述的四條并聯支鏈(7)分別對稱安裝在基盤⑴和定平臺⑶之間，且并聯支鏈(7)的下端與基盤(1)相連接，其上端與定平臺(8)相連接，并聯支鏈(7)包括一號耳座(701)、主連桿(702)、副連桿(703)、CF軸承(704)、二號耳座(705)和扭簧(706)，主連桿(702)的下端通過一號耳座(701)安裝在基盤(1)的上端面，其上端與副連桿(703)之間通過CF軸承(704)相連接，副連桿(703)上端通過二號耳座(705)安裝在定平臺(8)上，扭簧(706)套設在CF軸承(704)上，且扭簧(706)的一端與主連桿(702)相連接，其另一端與副連桿(703)相連接。
2.根據權利要求1所述的一種減震式碼垛機械爪，其特征在于:所述的定平臺(8)上端對稱設置有四個安裝孔。
【文檔編號】B25J15/10GK204036464SQ201420432846
【公開日】2014年12月24日 申請日期:2014年8月2日 優先權日:2014年8月2日
【發明者】田福明 申請人:泉州市永茂電子科技有限公司